车辆摄像头的安装位姿的检测方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本说明书提供了车辆摄像头的安装位姿的检测方法、装置和电子设备。具体检测时，可以先将安装有待检测的目标摄像头的目标车辆驶入到相匹配的限位器中；其中，在限位器的预设位置处固定布设有包括三个相互垂直的检测板的预设的视觉目标检测对象，每个检测板中还分别设置有对应的检测图案；接着可以获取限位器相对于预设的视觉目标检测对象的第一位姿数据；同时，调用目标摄像头拍摄包含有预设的视觉目标检测对象的目标图像；并根据预设的图像处理规则，处理该目标图像得到目标摄像头相对于预设的视觉目标检测对象的第二位姿数据；进而可以根据第一位姿数据和第二位姿数据，自动且高效地确定出目标摄像头相对于目标车辆的安装位姿数据。位姿数据。位姿数据。

【技术实现步骤摘要】
车辆摄像头的安装位姿的检测方法、装置和电子设备


[0001]本说明书属于自动驾驶
，尤其涉及车辆摄像头的安装位姿的检测方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，对车辆上摄像头的安装位姿(包括相对于车辆的位置、角度等)往往具有较高的精度要求。摄像头的安装位姿的偏差会直接影响到车辆对外界环境的感知，进而影响车辆自动驾驶系统的判断和决策。因此，通常需要对生产线下线的车辆的摄像头的安装位姿另外进行检测和标定。
[0003]基于现有方法往往需要人工进行多次测试才能完成对车辆摄像头的安装位姿的检测，存在检测过程繁琐、检测效率低等问题。
[0004]针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本说明书提供了一种车辆摄像头的安装位姿的检测方法、装置和电子设备，以简化检测过程，提高检测效率，能够自动且高效地检测出目标摄像头相对于目标车辆的安装位姿数据。
[0006]本说明书实施例提供了一种车辆摄像头的安装位姿的检测方法，包括：
[0007]控制目标车辆驶入相匹配的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆摄像头的安装位姿的检测方法，其特征在于，包括：控制目标车辆驶入相匹配的限位器；其中，所述目标车辆安装有待检测的目标摄像头；所述限位器的预设位置处布设有预设的视觉目标检测对象；所述预设的视觉目标检测对象包括三个相互垂直的检测板；所述检测板中分别设置有对应的检测图案；获取限位器相对于预设的视觉目标检测对象的第一位姿数据；调用目标摄像头拍摄包含有预设的视觉目标检测对象的目标图像；根据预设的图像处理规则，处理所述目标图像，以确定目标摄像头相对于预设的视觉目标检测对象的第二位姿数据；根据所述第一位姿数据和第二位姿数据，计算目标摄像头相对于目标车辆的第三位姿数据，作为目标摄像头的安装位姿数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标摄像头包括单目标摄像头，和/或，双目摄像头。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测图案包括棋盘图，以及与该棋盘图对应的标识符。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据预设的图像处理规则，处理所述目标图像，以确定目标摄像头相对于预设的视觉目标检测对象的第二位姿数据，包括：从所述目标图像中分别提取第一检测板中的第一检测图案、第二检测板中的第二检测图案、第三检测板中的第三检测图案；从第一检测图案中提取出第一棋盘图和第一标识符；从第二检测图案中提取出第二棋盘图和第二标识符；从第三检测图案中提取出第三棋盘图和第三标识符；根据第一标识符获取第一棋盘图的第一关联数据；根据第二标识符获取第二棋盘图的第二关联数据；根据第三标识符获取第三棋盘图的第三关联数据；根据所述第一关联数据和第一棋盘图，计算第一检测板的第一法向量；根据所述第二关联数据和第二棋盘图，计算第二检测板的第二法向量；根据所述第三关联数据和第三棋盘图，计算第三检测板的第三法向量；根据所述第一法向量、第二法向量和第三法向量，计算出目标摄像头相对于预设的视觉目标检测对象的第二位姿数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取限位器相对于预设的视觉目标检测对...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘行健，孙恒，
申请(专利权)人：苏州智加科技有限公司，
类型：发明
国别省市：