一种输电线路通道隐患目标测距方法、设备及介质技术

本说明书实施例公开了一种输电线路通道隐患目标测距的方法，方法包括：获取输电线路通道的二维图像数据与三维点云数据，根据目标分割网络模型得到隐患目标的二维位置信息；若隐患目标的二维位置信息在预设的通道立体防护区域内，则通过预先设置的地面数据映射模型将隐患目标的二维位置信息映射三维点云数据中得到隐患目标的三维坐标位置信息；根据隐患目标的三维坐标位置信息与预设的导线数据映射模型获得隐患目标与导线的距离信息。本方法综合利用了二维图像数据的稠密信息优势和三维点云数据的精度优势，为输电线路通道安全提供更加有效的预警信息。供更加有效的预警信息。供更加有效的预警信息。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路通道隐患目标测距方法、设备及介质


[0001]本说明书涉及输电线路
，尤其涉及一种输电线路通道隐患目标测距方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]输电线路通道绵延上百里，环境错综复杂，时刻都可能受到外界环境因素的影响，出现安全隐患。因此，在输电线路的运维中，对输电线路周围环境进行监测是一项重要的工作，如监测是否有超高树木，违章建筑、违章施工等影响输电线路安全的环境隐患。同时，随着城市化进程的加快，机械类的施工越来越多，而当机械类在进行施工时的最短距离小于输电线路的安全距离时，很可能会出现放电，造成人员伤亡或者跳闸的安全问题。此外，大型施工机械尤其是处于扬臂或者伸展状态的吊车、水泥泵车很容易在操作过程中挂断电线，对导线产生较大威胁。因此，为了保障输电线路通道的输电安全，对这些隐患进行识别和对导线的威胁程度进行定量和定性判定是十分有必要的。
[0003]现有技术中主要采用无人机拍摄以及定点监拍方式对输电线通道进行隐患检测和危险程度判定。然而无人机巡检拍摄的方式容易受飞行因素例如：无线电环境、气象环境、地理环境的影响，且无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述方法包括：获取输电线路通道的二维图像数据与三维点云数据；其中，所述二维图像由单目相机拍摄获得；通过预先设置的目标识别分割网络模型，对所述二维图像数据进行隐患目标的检测，以获取所述隐患目标的数据信息；其中，所述隐患目标的数据信息至少包括：所述隐患目标的位置信息以及所述隐患目标的分割轮廓；若根据所述隐患目标的位置信息确定所述隐患目标处于预先建立的通道立体防护区内，则根据所述隐患目标的分割轮廓进行隐患目标的分割，确定出分割后隐患目标的位置信息；通过预先建立的地面数据映射模型，对所述三维点云数据中的地面数据进行映射，以获取地面数据与二维图像数据的第一空间映射转换关系；并根据所述第一空间映射转换关系将所述分割后的隐患目标的位置信息，转换为三维坐标位置信息；基于所述隐患目标的三维坐标位置信息与预先建立的导线数据映射模型，获得所述隐患目标与导线的实际距离；其中，所述导线数据映射模型包含所述导线在三维点云数据中的三维坐标位置信息。2.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述通过预先设置的目标识别分割网络模型，对所述二维图像数据进行隐患目标的检测之前，所述方法还包括：收集所述输电线路通道隐患样本，以构建所述输电线路通道隐患的样本集；构建初始的目标识别分割网络模型，并根据所述输电线路通道隐患的样本集对所述初始的目标识别分割网络模型进行训练，以训练出符合条件的目标识别分割网络模型；所述输电线路通道隐患样本至少包括以下任意一项或多项：大型施工机械、杆塔、塔吊、吊车、树木、建筑物。3.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述根据所述隐患目标的位置信息确定所述隐患目标处于预先建立的通道立体防护区内之前，所述方法还包括：将所述三维点云数据中的导线的离散点拟合为三维曲线，并根据所述三维曲线建立对应的导线数据映射模型；其中，所述导线为所述输电线路通道的边缘导线；根据所述导线数据映射模型获取所述导线的三维坐标位置信息；根据所述导线的三维坐标位置信息与所述输电线路通道的相应电压等级对应的安全距离，生成所述输电线路通道的通道立体防护区。4.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述确定出分割后隐患目标的位置信息之后，所述方法还包括：获取所述单目相机拍摄的历史二维图像数据；获取所述历史二维图像数据中与所述位置信息一致的历史分割图像数据；将所述历史分割图像数据与所述隐患目标的数据信息进行对比分析；若所述隐患目标的数据信息与历史分割图像数据的差别，超过预设规则，则更新所述三维点云数据。5.根据权利要求4所述的一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述通过
预先建立的地面数据映射模型，对所述三维点云数据中的地面离散点进行映射之前，所述方法还包括：对单目相机进行标定，以获取所述单目相机的内部参数；调整所述三维点云数据的视角，以使所述三维点云数据与所述单目相机获取的二维图像数据重合；将三维点云数据的坐标作为预设的参考坐标，通过相机位姿估计算法将三维点云数据与所述单目相机的像素坐标联合，以获取所述三维点云数据与所述单目相机的外部参数；通过所述内部参数与所述外部参数的联合计算，获得所述二维图像数据中各数据与三维点云数据之间的第二空间映射转换关系，以便根据所述第二空间映射转换关系建立地面数据映射模型。6.根据权利要求1所述的一种输电线路通道隐患目标测距方法，其特征在于，所述基于所述隐患目标的三维坐标位置信息与预先...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，蔡富东，吕昌峰，刘焕云，郭国信，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：