彩条识别机器人定位方法技术

本发明专利技术提供一种彩条识别机器人定位方法，包括步骤：S1：根据目标路径设置彩条并设置于目标路径上；S2：将机器人面朝所需行进方向并放置于邻近彩条数字最小的一端；S3：机器人通过摄像头对前方拍摄的景物进行识别；S4：判断前方是否存在彩条；S5：判断前方是否存在第一颜色或第二颜色；S6：判断前方是否有数字；S7：机器人向前方摄像头拍摄获得数字较多的一侧移动或机器人向前方颜色发生变化且数字较大的方向移动。本发明专利技术的一种彩条识别机器人定位方法，采用彩条定位以及路径规划，解决由于周遭环境搭建复杂产生的问题，降低危险系数，且由于路径明确，增加机器人行进的精准度。增加机器人行进的精准度。增加机器人行进的精准度。

【技术实现步骤摘要】
彩条识别机器人定位方法


[0001]本专利技术涉及机器人定位
，尤其涉及一种彩条识别机器人定位方法。

技术介绍

[0002]当前的定位技术大多数均需要使用到相关外部设备，对机器人的进行自身定位以及路径规划。且部分专利技术需要轨道进行机器人行进，对于环境要求较高，导致环境杂乱和路人不易移动的事情发生。因此，此类专利技术针对的场景行业有所限制，对于一些服务行业便利性较低，复杂程度略高。
[0003]当前社会上的相关技术，有轨道定位规划、激光雷达定位规划等，对于外部设备要求较高，且周围环境的建设、布置，过于复杂。如应用到基层服务领域，则不利于人类活动，如：妇女儿童和老弱病残的活动行进。

技术实现思路

[0004]针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种彩条识别机器人定位方法，采用彩条定位以及路径规划，解决由于周遭环境搭建复杂产生的问题，降低危险系数，且由于路径明确，增加机器人行进的精准度。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种彩条识别机器人定位方法，包括步骤：
[0006]S1：根据一目标路径设置一彩条并设置于所述目标路径上；所述彩条按照所需行进方向设置有矩形的多个目标格；所述目标格部分采用第一颜色，另一部分采用第二颜色，且第一颜色的所述目标格和第二颜色的所述目标格交错设置；每一所述目标格内设置有按照矩阵排列的九个相同的数字，所述目标格的所述数字沿所述所需行进方向逐渐增大；
[0007]S2：将一机器人面朝所述所需行进方向并放置于邻近所述彩条所述数字最小的一端；
[0008]S3：所述机器人通过摄像头对前方拍摄的景物进行识别；
[0009]S4：判断前方是否存在所述彩条，如存在，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0010]S5：判断前方是否存在所述第一颜色或所述第二颜色，如存在，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0011]S6：判断前方是否有所述数字，如有，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0012]S7：所述机器人向前方摄像头拍摄获得数字较多的一侧移动或所述机器人向前方颜色发生变化且所述数字较大的方向移动。
[0013]本专利技术由于采用了以上技术方案，使其具有以下有益效果：
[0014]利用彩条设置机器人行进路线，机器人仅通过摄像头，即可通过图像识别，确定位置和路径并进行避障。降低了经济成本，增加了服务基层行业的智能化水平。对于行动不便捷的妇女儿童和老弱伤残人士，提供安全性和便利性。对于服务基层行业来说，不仅解放了人力资源成本，也提高了行业的智能化发展。
附图说明
[0015]图1为本专利技术实施例的彩条识别机器人定位方法的流程图；
[0016]图2为本专利技术实施例的彩条的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面根据附图图1和图2，给出本专利技术的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本专利技术的功能、特点。
[0018]请参阅图1和图2，本专利技术实施例的一种彩条识别机器人定位方法，包括步骤：
[0019]S1：根据一目标路径设置一彩条并设置于目标路径上；彩条按照所需行进方向设置有矩形的多个目标格；目标格部分采用第一颜色，另一部分采用第二颜色，且第一颜色的目标格和第二颜色的目标格交错设置；每一目标格内设置有按照矩阵排列的九个相同的数字，目标格的数字沿所需行进方向逐渐增大；
[0020]S2：将一机器人面朝所需行进方向并放置于邻近彩条数字最小的一端；
[0021]S3：机器人通过摄像头对前方拍摄的景物进行识别；
[0022]S4：判断前方是否存在彩条，如存在，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0023]S5：判断前方是否存在第一颜色或第二颜色，如存在，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0024]S6：判断前方是否有数字，如有，继续后续步骤，否则返回步骤S3；
[0025]S7：机器人向前方摄像头拍摄获得数字较多的一侧移动或机器人向前方颜色发生变化且数字较大的方向移动。
[0026]机器人通过不断转换下一个目标，去识别不同颜色的目标格且识别目标格上的数字。
[0027]一个彩条的目标格上有9个代表目标格位置的数字，当机器人识别到下一个目标格的颜色发生变化时，可以确定前进方向。
[0028]摄像头对彩条上的数字进行识别，机器人走向摄像头识别到的数字多的一面，进行定位和前进。
[0029]本专利技术实施例的一种彩条识别机器人定位方法，采用外部环境的规划，进行机器人的行进路线的确定，从环境的布置设计方面入手，降低了对机器人的设备要求，也降低了经济消耗。
[0030]以上结合附图实施例对本专利技术进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本专利技术做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本专利技术的限定，本专利技术将以所附权利要求书界定的范围作为本专利技术的保护范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种彩条识别机器人定位方法，包括步骤：S1：根据一目标路径设置一彩条并设置于所述目标路径上；所述彩条按照所需行进方向设置有矩形的多个目标格；所述目标格部分采用第一颜色，另一部分采用第二颜色，且第一颜色的所述目标格和第二颜色的所述目标格交错设置；每一所述目标格内设置有按照矩阵排列的九个相同的数字，所述目标格的所述数字沿所述所需行进方向逐渐增大；S2：将一机器人面朝所述所需行进方向并放置于邻近所述彩条所述数字最...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴与同，范光宇，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：