一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法技术

本发明专利技术公开了一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，包括以下步骤：S1变电站操作机器人移动到待测物体正前方；S2投射激光散斑状纹理并采集激光散斑状纹理图像；S3构建待测物体三维形状；S4判定变电站操作机器人的操作位置；S5进行控件识别和操作。上述技术方案面对高压柜光滑的表面，变换激光散斑状纹理并通过双目摄像头对变换后投射的激光散斑进行图像采集，将采集到的多次变换的图像进行重叠合成，实现对高压柜三维形状与轮廓的判断，同时根据高压柜三维形状判定高压柜开门方式以确定变电站操作机器人的操作位置，同时操作完毕后进行二次判断，实现对操作结果的主动获取和检验，确保操作的准确性。确保操作的准确性。确保操作的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法


[0001]本专利技术涉及识别操作
，尤其涉及一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法。

技术介绍

[0002]随着社会发展，生产生活的需要，对于用电量的需求也不断增加，因而对用电线路及设备的要求不断增加。面对更大的用电压力，早期建设的输电线路、变电站等实现电力传输的设施需要更精细的电力运行维护。实现电力运行设备的监控通常采用对电力运行设备整体改造，添加辅助采集和调控装置，实现物联控制，可是对早期变电站进行物联改造所需成本高且改造过程中难以正常运行，因此采用变电站操作机器人的改造方式，在不影响变电站工作的同时实现对变电站的运行监控。
[0003]有资料显示，变电站操作机器人实现相应操作时首先面对的便是对高压柜及待控控件的识别，针对不同规格的高压柜，需求的识别角度及范围存在不同，且由于高压柜表面光滑，表面缺少辅助识别的纹理，因此对于识别的要求更高。并且变电站操作机器人进行操作后，往往只能被动接收操作之后的结果，缺少对高压柜的二次判断
[0004]中国专利文献CN111260788本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，包括以下步骤：S1变电站操作机器人移动到待测物体正前方；S2投射激光散斑状纹理并采集激光散斑状纹理图像；S3构建待测物体三维形状；S4判定变电站操作机器人的操作位置；S5进行控件识别和操作。2.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：S1.1控制变电站操作机器人移动到待测物体正前方；S1.2通过双目摄像头对待测物体形状以及与待测物体间距离的初步判断；S1.3将根据判断判断结果将变电站操作机器人移动到待测物体正前方是中央位置并且与待测物体间距离小于等于1.5m。3.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：S2.1在待测物体表面投射激光散斑状纹理；S2.2通过相对位置固定的两个摄像头采集图像S
An
和图像S
Bn
；S2.3切换投射的激光散斑状纹理；S2.4重复步骤S2.2和S2.3直到n≥5。4.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S3将采集的图像进行合成，最终合成的图片上，被测物体表面被打满均匀的光斑，使物体的形状与轮廓的线条更加清晰，通过合成的照片判断物体的三维形状与轮廓。5.根据权利要求1所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于，所述步骤S4判定变电站操作机器人的操作位置具体包括：S4.1通过构建的待测物体的三维形状判定柜门数据；S4.2通过双目摄像头判断与待测物体间的空间距离；S4.3模拟柜门开启轨迹并判断变电站操作机器人当前位置是否存在干涉；S4.4若干涉不存在，则变电站操作机器人保持静止；若存在干涉，则控制变电站操作机器人进行移动。6.根据权利要求5所述的一种操作机器人操作位置的位置判定及调节方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩中杰，孙献春，周刚，王春林，戚中译，黄杰，许群舟，孙晓媛，
申请(专利权)人：嘉兴恒创电力集团有限公司博创物资分公司，
类型：发明
国别省市：