把持机构及搬运物搬送装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够稳定地把持各种尺寸的搬运物的把持机构。把持机构10为了把持并搬送搬运物而安装在移动体上。并且，具备小齿轮20、第一臂12和第二臂14，小齿轮20设置成能够以旋转轴AX为中心旋转，第一臂12和第二臂14为了把持搬运物，设置成以旋转轴为中心，与旋转轴离开相同距离。当小齿轮20沿规定方向旋转时，第一臂12和第二臂14沿接近旋转轴AX的方向移动。臂12和第二臂14沿接近旋转轴AX的方向移动。臂12和第二臂14沿接近旋转轴AX的方向移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】把持机构及搬运物搬送装置


[0001]本专利技术涉及把持机构和搬运物搬送装置。

技术介绍

[0002]近年，提出了使用被称为无人机、多旋翼飞行器或多轴飞行器等的、通过遥控或自动操纵进行自主控制的无人飞行器(包括通过搭载进行机器学习的人工智能来进行自主控制的无人飞行器)来配送货物等搬运物的搬运物的搬送方法、以及被称为捕手的搬运物的把持机构。
[0003]专利文献1描述了一种重量轻、功耗小的搬运物的把持装置。该文献记载了使用在通电时磁力消失，在不通电时产生磁力的永电磁式磁铁装置来通过磁力吸引和把持搬运物的技术。
[0004]专利文献2描述了一种能够相对于目标地点垂直向下地投放搬运物的装置。该文献记载了通过将朝向铅直方向倾斜的两个底板同时并以对称的轨迹旋转，将由两个底板支撑的搬运物抛下的技术。
[0005]专利文献3描述了一种伴随着将搬运物安装到从漂浮的无人驾驶飞行器悬挂的柔性构件上的操作，无人驾驶飞行器的姿态不会变得不稳定的搬运装置。该文献记载了在由长柔性构件构成的主线上再连接一根长辅助线，并在该辅助线上安装搬运物的技术。
[0006]专利文献1：日本特开2018
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114822号公报
[0007]专利文献2：日本特开2017
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196949号公报
[0008]专利文献3：日本特开2017
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87898号公报

技术实现思路

[0009]然而，专利文献1记载的技术不适合于把持各种尺寸的搬运物，因为其只能吸引磁铁的电磁力所能达到的程度的大小的搬运物。另外，专利文献2记载的技术，由于搬送物必须由倾斜的两个底板支撑，所以不适合稳定地搬送长方体状的搬运物。另外，由于专利文献3记载的技术是用长条线悬挂搬运物进行搬运，所以搬运物在受到风等的情况下，稳定性有可能大打折扣。
[0010]于是，本专利技术的目的在于提供一种能够稳定地把持各种尺寸的搬运物的把持机构和搬运物搬送装置。
[0011]本公开的一个方面涉及的把持机构为了把持搬运物进行搬送而安装到移动体。此外，具备：设置为能够以旋转轴为中心旋转的旋转体；为了把持搬运物，配置为以旋转轴为中心而从旋转轴离开相同距离的第一臂及第二臂；以及构成为与旋转体、第一臂及第二臂卡合，若旋转体以旋转轴为中心沿规定方向旋转，则第一臂及第二臂在接近旋转轴的方向移动，若旋转体以旋转轴为中心沿与规定方向相反的方向旋转，则第一臂及第二臂在远离旋转轴的方向移动的宽度调节机构。
[0012]也可以构成为，旋转体具备形成有小齿轮齿的小齿轮，宽度调节机构具备形成与
小齿轮齿啮合的第一齿条齿并与第一臂连接的第一齿条，以及形成与小齿轮齿啮合的第二齿条齿并与第二臂连接的第二齿条。
[0013]此外，还可以具备用于抑制第一臂和第二臂在远离旋转轴的方向上的移动的棘轮(是锁定装置，也可以称为止动件)。棘轮能够具备与第一齿条卡合的第一卡合部、与第二齿条卡合的第二卡合部、以及用于通过第一卡合部和第二卡合部在垂直于第一臂和第二臂的移动方向的方向上按压第一齿条和第二齿条的弹性体。
[0014]此外，也可以构成为，还具备:设置为能够以第二旋转轴为中心旋转的第二旋转体；为了把持搬运物，配置成以第二旋转轴为中心从第二旋转轴离开相同距离的第三臂和第四臂；构成为与第二旋转体、第三臂和第四臂卡合，若第二旋转体以第二旋转轴为中心沿规定方向旋转，则第三臂和第四臂在接近旋转轴的方向移动，若第二旋转体以第二旋转轴为中心沿与规定方向相反的方向旋转，则第三臂和第四臂在远离旋转轴的方向移动的第二宽度调节机构，第一臂和第二臂的移动方向与第三臂和第四臂的移动方向处于垂直的关系。
[0015]此外，本公开包括搬运物搬送装置，该搬运物搬送装置具备由无人驾驶飞行器构成的移动体和安装在无人驾驶飞行器下方的把持机构。把持机构可以安装成使得通过无人驾驶飞行器的重心并朝向铅直方向的直线与旋转体的旋转轴相一致。特别是，当无人驾驶飞行器具有相对于规定的中心轴对称旋转的多个框架和安装在每个框架上的螺旋桨时，优选以在相对于该中心轴对称旋转的框架上的位置处支撑把持机构的方式安装于无人驾驶飞行器。
附图说明
[0016]图1是把持机构10的立体图。
[0017]图2是把持机构10的主视图。
[0018]图3是把持机构10的右侧视图。
[0019]图4是把持机构10的俯视图。
[0020]图5A是与第一方向平行并通过旋转轴AX的把持机构10的剖视图。
[0021]图5B是把持搬运物时的该剖视图。
[0022]图6是通过第一齿条22的侧面和第二齿条24的侧面的剖视图。
[0023]图7是通过第一齿条22的侧面的剖视图。
[0024]图8是图2中的D
‑
D剖视图。
[0025]图9是把持机构50的立体图。
[0026]图10是安装有安装框架60的把持机构10的立体图。
[0027]图11是表示在无人机D上安装把持机构10的情况的图。
[0028]图12是把持机构50的功能框图。
[0029]图13是把持机构50的动作流程图。
[0030]图14是把持机构70的立体图。
[0031]图15是把持机构80的立体图。
具体实施方式
[0032]以下，使用附图说明本专利技术的实施方式。以下的实施方式是用于说明本专利技术的例示，目的不是将本专利技术仅限于该实施方式。此外，只要不偏离本专利技术的要点，本专利技术就可以进行各种变形。例如，在本领域技术人员的正常创造性能力的范围内，一个实施例中的某些组件也可以组合到另一个实施方式中。
[0033]图1是本实施方式的把持机构10的立体图。图2、图3和图4分别是把持机构10的主视图、右侧视图和俯视图。但是，为了便于理解，图2和图4分别示出了在移除了用于保护宽度调节机构不受灰尘等影响的盖体34A的状态下的把持机构10的主视图和俯视图。
[0034]如图所示，把持机构10具有第一臂12、第二臂14、第三臂16和第四臂18，用于把持诸如货物的搬运物。此外，在把持机构10的中心设置有小齿轮20(图4)，该小齿轮20以平行于铅直方向的旋转轴AX为中心可旋转地设置。此外，作为第一臂12和第二臂14的宽度调节机构，把持机构10设置有与第一臂12和小齿轮20卡合的第一齿条22和与第二臂14和小齿轮20卡合的第二齿条24。此外，作为第三臂16和第四臂18的宽度调节机构，把持机构10设置有分别与第三臂16和小齿轮21(图5A)(图8)卡合的第三齿条26、以及分别与第四臂18和小齿轮21卡合的第四齿条28。在后面会详细说明，当小齿轮20顺时针旋转时，第一臂12和第二臂14移动以远离旋转轴AX，当小齿轮20逆时针旋转时，第一臂12和第二臂14移动以接近旋转轴AX。因此，第一臂12和旋转轴AX之间的距离与第二臂14和旋转轴AX之间的距离几乎相同，而与每个臂的位置无关。
[0035]类似地，当小齿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种把持机构，为了把持搬运物进行搬送而安装在移动体上，其特征在于，具备：旋转体，能够以旋转轴为中心旋转；第一臂和第二臂，为了把持所述搬运物，配置成以所述旋转轴为中心而离开所述旋转轴相同距离；以及宽度调节机构，构成为与所述旋转体、所述第一臂和所述第二臂卡合，若所述旋转体以所述旋转轴为中心沿规定方向旋转，则所述第一臂和所述第二臂向接近所述旋转轴的方向移动，若所述旋转体以所述旋转轴为中心沿与所述规定方向相反的方向旋转，则所述第一臂和所述第二臂向远离所述旋转轴的方向移动。2.根据权利要求1所述的把持机构，其特征在于，所述旋转体具备形成有小齿轮齿的小齿轮，所述宽度调节机构包括第一齿条和第二齿条，所述第一齿条形成有与所述小齿轮齿啮合的第一齿条齿并与所述第一臂连接，所述第二齿条形成有与所述小齿轮齿啮合的第二齿条齿并与所述第二臂连接。3.根据权利要求2所述的把持机构，其特征在于，所述把持机构还具备锁定装置，所述锁定装置用于抑制所述第一臂和所述第二臂向远离所述旋转轴的方向的移动。4.根据权利要求3所述的把持机构，其特征在于，所述锁定装置包括与所述第一齿条卡合的第一卡合部、与所述第二齿条卡合的第二卡合部以及弹性体，所述弹性体用于通过所述第一卡合部和所述第二卡合部在垂直于所述第一臂和所述第二臂的移动方向的方向上按压所述第一齿条和所述第二齿条。5.根据权利要求4所述的把持机构，其特征在于，在所述第一卡合部，形成有朝向所述第一臂接近所述旋转轴的方向的第一垂直面，在所述第二卡合部，形成有朝向所述第二臂接近所述旋转轴的方向的第二垂直面，在所述第一齿条，为了与所述第一垂直面对置，周期性地形成朝向所述第一臂远离所述旋转轴的方向的多个面，在所述第二齿条，为了与所述第二垂直面对置，周期性地形成朝向所述第二臂远离所述旋转轴的方向的多个面。6.根据权利要求1至5中的任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李显一，大和拓海，井沼孝慈，五十岚治，山冈匡太，
申请(专利权)人：乐天集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：