一种具有双臂结构的全自动加油机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有双臂结构的全自动加油机器人，包括内置有控制系统的控制箱、分别连接所述控制系统的三轴移动装置、第一视觉识别装置、油箱盖启闭装置和加油装置，所述三轴移动装置包括固定设置的底座、设置在所述底座上通过横向移动电机实现横向移动的行走架、设置在所述行走架上通过升降电机实现上下移动的升降座、设置在所述升降座上通过前后移动电机实现前后移动的前后移动台，所述油箱盖启闭装置包括安装在所述前后移动台上的第一机械臂、连接在所述第一机械臂前端的油箱盖启闭机构，所述加油装置包括安装在所述前后移动台上的第二机械臂、连接在所述第二机械臂前端的加油枪。本实用新型专利技术实现了车辆加油的全自动化。自动化。自动化。

【技术实现步骤摘要】
一种具有双臂结构的全自动加油机器人


[0001]本技术涉及车辆加油
，具体涉及一种具有双臂结构的全自动加油机器人。

技术介绍

[0002]传统的加油方式主要以人工服务为主，其人力成本较高、智能化水平较低。随着技术的进步，现有技术也开发出了一些半自助加油的加油系统和加油方法，但是采用半自助的加油方式需要客户下车后自己操作，一方面导致其客户的加油体验较差，另一方面加油效率也较低下。
[0003]为此，有必要对现有的加油系统和加油方法进行技术改进，以实现车辆加油的全自动化。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本技术提出一种具有双臂结构的全自动加油机器人，旨在实现车辆加油的全自动化。具体的技术方案如下：
[0005]一种具有双臂结构的全自动加油机器人，包括内置有控制系统的控制箱、分别连接所述控制系统的三轴移动装置、第一视觉识别装置、油箱盖启闭装置和加油装置，所述三轴移动装置包括固定设置的底座、设置在所述底座上通过横向移动电机实现横向移动的行走架、设置在所述行走架上通过升降电机实现上下移动的升降座、设置在所述升降座上通过前后移动电机实现前后移动的前后移动台，所述油箱盖启闭装置包括安装在所述前后移动台上的第一机械臂、连接在所述第一机械臂前端的油箱盖启闭机构，所述加油装置包括安装在所述前后移动台上的第二机械臂、连接在所述第二机械臂前端的加油枪。
[0006]优选的，所述第一视觉识别装置设置在所述行走架的顶部，所述第一机械臂、第二机械臂布置在所述的前后移动台的左右两侧部位。
>[0007]本技术中，所述第一机械臂为带有多个转动关节的多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设置有前端旋转轴，所述油箱盖启闭机构包括油箱外盖操纵器和油箱内盖操纵器，所述油箱外盖操纵器包括设置在所述多轴机械臂前端的支架、安装在所述支架上的电动推杆、设置在所述电动推杆的伸缩杆前端的吸盘，所述油箱内盖操纵器包括设置在所述多轴机械臂的前端旋转轴上的气动夹头。
[0008]作为本技术的进一步改进，所述前后移动台上还设置有用于精确判断所述油箱内盖相对于所述油箱外盖位置的第二视觉识别装置，所述第二视觉识别装置连接所述控制系统。
[0009]本技术中，在位于车辆加油停车区域的前方还设置有用于识别车辆牌号的第三觉识别装置，所述第三觉识别装置连接所述控制系统，所述控制系统连接车辆信息系统，所述控制系统通过所述第三觉识别装置设别出车辆牌号并通过所述车辆信息系统获取对应车辆牌号的车型和加油的种类。
[0010]优选的，所述吸盘为真空吸盘，所述真空吸盘的吸口四周设置有一圈外环面，所述外环面上设置有可用于吸住绳状体的真空吸槽以用于在油箱内盖上的拉绳位置异常时将所述拉绳吸住并将所述拉绳移位至正常位置，所述真空吸槽上设置有连通真空管路的吸附孔。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述拉绳挂接在所述油箱外盖上，所述油箱外盖操纵器上设置有拉绳异常缠绕侦测装置，所述拉绳异常缠绕侦测装置包括黏贴在所述电动推杆的伸缩杆前端外圆上的用于侦测所述伸缩杆受力弯曲的电阻应变片传感器，所述电阻应变片传感器连接所述控制系统；所述油箱外盖打开后，由所述油箱内盖操纵器上的气动夹头夹住所述油箱内盖，同时所述油箱外盖操纵器上的吸盘通过所述电动推杆调整至位于所述已经打开的油箱外盖的内侧位置以用于拉绳异常缠绕情况的侦测；所述拉绳异常缠绕情况的侦测是在油箱内盖转动打开过程中，通过在拉绳异常缠绕后由拉绳牵引所述油箱外盖，使得所述油箱外盖的内侧压住所述电动推杆前端吸盘一侧，进而使得电动推杆的伸缩杆侧向受力，从而由黏贴在所述伸缩杆前端外圆上的电阻应变片传感器感知到所述伸缩杆的弯曲应力并由所述控制系统获知。
[0012]本技术中，所述全自动加油机器人的加油步骤为：
[0013](1)车型和加油种类的获取：车辆驶入加油停车区域就位后，由控制系统通过第三视觉识别装置识别出车辆的牌号、通过车辆信息系统获取对应车辆牌号的车型和需要加油的油的种类；
[0014](2)油箱外盖打开：控制系统通过第一视觉识别装置识别出车辆的油箱外盖位置，驱动三轴移动装置和第一机械臂将油箱盖启闭机构调整至适当位置，然后开启油箱盖启闭机构上的油箱外盖操纵器，利用油箱外盖操纵器上电动推杆的伸缩杆前端的吸盘将油箱外盖打开；
[0015](3)油箱内盖打开：控制系统通过第二视觉识别装置精确判断所述油箱内盖相对于所述油箱外盖的位置，然后开启油箱盖启闭机构上的油箱内盖操纵器，所述多轴机械臂的前端旋转轴上的气动夹头夹住油箱内盖，将油箱内盖转动拧出；
[0016](4)加油枪加油：控制系统通过三轴移动装置和第二机械臂将加油枪调整至适当位置，并通过第二机械臂将加油枪插入油箱的加油口内进行加油，加油完毕加油枪自动关闭退出；
[0017](5)关闭油箱盖：控制系统通过第一机械臂和所述第一机械臂上的油箱内盖操纵器将油箱内盖关闭，通过第一机械臂和所述第一机械臂上的油箱外盖操纵器将油箱外盖关闭。
[0018]优选的，所述步骤(3)的油箱内盖打开之前，所述控制系统通过第二视觉识别装置识别出油箱内盖上的拉绳位置是否有异常，当拉绳位置异常时，驱动油箱外盖操纵器上的吸盘并利用吸盘上的真空吸槽吸取所述拉绳并将所述拉绳调整至正常位置。
[0019]同样的，所述步骤的(5)关闭油箱盖中，在油箱内盖关闭之前，也同样可进行上述拉绳位置的异常侦测和拉绳位置的调整。
[0020]优选的，所述步骤(2)油箱外盖打开后，且在所述步骤(3)的油箱内盖打开之前，由所述油箱内盖操纵器上的气动夹头夹住所述油箱内盖，同时所述油箱外盖操纵器上的吸盘通过所述电动推杆调整至位于所述已经打开的油箱外盖的内侧位置以用于拉绳异常缠绕
情况的侦测；所述拉绳异常缠绕情况的侦测是在步骤(3)的油箱内盖转动打开过程中，通过在拉绳异常缠绕后由拉绳牵引所述油箱外盖，使得所述油箱外盖的内侧压住所述电动推杆前端吸盘一侧，进而使得电动推杆的伸缩杆侧向受力，从而由黏贴在所述伸缩杆前端外圆上的电阻应变片传感器感知到所述伸缩杆的弯曲应力并由所述控制系统获知；所述控制系统获知拉绳异常缠绕后立即停止油箱内盖的转动打开，并将所述多轴机械臂的前端旋转轴上的气动夹头与油箱内盖脱开，再通过第二视觉识别装置识别出油箱内盖上的拉绳位置，通过所述油箱外盖操纵器的吸盘上的真空吸槽吸住所述拉绳并将拉绳调整至正常位置后，再重新实施油箱内盖的打开操作。
[0021]同样的，所述步骤的(5)关闭油箱盖中，在油箱内盖关闭之前，也同样可进行上述拉绳异常缠绕情况的侦测和拉绳位置的调整。
[0022]本技术中，所述横向移动电机、升降电机、前后移动电机和电动推杆中所使用的电机均为伺服电机，所述伺服电机连接控制系统。
[0023]本技术的有益效果是：
[0024]第一，本技术的一种具有双臂结构的全自动加油机器人，在三轴移动装置的前后移动台上设置了两个机械臂，其中一个机械臂用于油箱盖的打开，另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有双臂结构的全自动加油机器人，其特征在于，包括内置有控制系统的控制箱、分别连接所述控制系统的三轴移动装置、第一视觉识别装置、油箱盖启闭装置和加油装置，所述三轴移动装置包括固定设置的底座、设置在所述底座上通过横向移动电机实现横向移动的行走架、设置在所述行走架上通过升降电机实现上下移动的升降座、设置在所述升降座上通过前后移动电机实现前后移动的前后移动台，所述油箱盖启闭装置包括安装在所述前后移动台上的第一机械臂、连接在所述第一机械臂前端的油箱盖启闭机构，所述加油装置包括安装在所述前后移动台上的第二机械臂、连接在所述第二机械臂前端的加油枪，所述控制箱设置在所述三轴移动装置的一侧。2.根据权利要求1所述的一种具有双臂结构的全自动加油机器人，其特征在于，所述第一视觉识别装置设置在所述行走架的顶部，所述第一机械臂、第二机械臂布置在所述的前后移动台的左右两侧部位。3.根据权利要求2所述的一种具有双臂结构的全自动加油机器人，其特征在于，所述第一机械臂为带有多个转动关节的多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设置有前端旋转轴，所述油箱盖启闭机构包括油箱外盖操纵器和油箱内盖操纵器，所述油箱外盖操纵器包括设置在所述多轴机械臂前端的支架、安装在所述支架上的电动推杆、设置在所述电动推杆的伸缩杆前端的吸盘，所述油箱内盖操纵器包括设置在所述多轴机械臂的前端旋转轴上的气动夹头。4.根据权利要求3所述的一种具有双臂结构的全自动加油机器人，其特征在于，所述前后移动台上还设置有用于精确判断所述油箱内盖相对于所述油箱外盖位置的第二视觉识别装置，所述第二视觉识别装置连接所述控制系统。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄瑞娟，刘兵，卢超，徐东成，
申请(专利权)人：江阴市富仁高科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：