一种仿生手臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种仿生手臂装置，包括支座、大臂与小臂，所述大臂的上端与支座的上端铰接，所述小臂的首端与所述大臂的下端铰接，还包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构驱动所述小臂转动。本实用新型专利技术的有益效果是：本实用新型专利技术通过利用仿生手臂装置模拟人手的搬运动作，当本仿生手臂装置应用到板材上下片机的时候，可以使得板材的上下片操作更加简洁，上下片的效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生手臂装置
本技术涉及板材加工设备，特别是板材的上下片机器中用到的搬运手臂。
技术介绍
在大型的板材加工生产线上，需要将板材从竖直状态翻转至平放状态，然后输送到生产线上进行深加工。传统的操作过程中，需要人工进行搬运，而对于体积大重量重的板材，其劳动量大，效率低，存在较大安全隐患，且难以根据实际操作每隔一定时间将板材搬送，操作局限性大，容易影响板材的生产质量。有对于此，现有技术中出现了自动的上下片设备，现有的自动上下片设备主要包括六轴机械手臂上下装置、卧式上下片台为主。六轴机械手臂上下装置虽然可代替人工，但成本及后期维护保养费用高，对操作人员要求有一定的技术能力要求，而且对大板及厚板同样有一定的局限性，六轴机械手臂抓取物体越重，对机械手臂要求越高成本也越高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：在于提供一种仿生手臂装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种仿生手臂装置，包括支座、大臂与小臂，所述大臂的上端与支座的上端铰接，所述小臂的首端与所述大臂的下端铰接，还包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构驱动所述小臂转动。本技术的有益效果是：本技术通过利用仿生手臂装置模拟人手的搬运动作，当本仿生手臂装置应用到板材上下片机的时候，可以使得板材的上下片操作更加简洁，上下片的效率更高。作为上述技术方案的进一步改进，还包括牵引机构，所述牵引机构包括牵引端，所述牵引端设于所述大臂或小臂上。通过增加牵引机构，在仿生手臂工作的时候，为仿生手臂装置提供辅助动力，使得仿生手臂在摆动的时候更加稳定可靠。作为上述技术方案的进一步改进，所述牵引机构包括导轮、牵引绳与配重块，所述导轮设置在支座上，所述牵引绳绕过所述导轮，所述牵引绳的一端与配重块固定连接，所述牵引绳的另外一端为牵引端。利用配重块提供恒定的牵引力，使得牵引效果更好。作为上述技术方案的进一步改进，所述支座的顶端设有横梁，所述横梁的前后两端均设有所述导轮，所述配重块位于所述支座的后方，所述大臂设置所述支座的前方，所述牵引绳的牵引端绕过两个导轮后与所述大臂连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动机构包括电机与齿轮减速箱，所述电机包括主轴，所述齿轮减速箱包括输入轴与输出轴，所述输入轴与主轴通过第一齿轮组啮合传动，所述输出轴与输入轴通过第二齿轮组啮合传动；所述主轴与输入轴的减速比大于1，所述输出轴与输入轴的减速比大于1。利用减速箱可以起到减速增力的效果，从而使得仿人臂装置的负载能力更强。作为上述技术方案的进一步改进，所述支座的前端设有空腔，所述大臂的上端设有连接块，所述连接块伸入空腔中；所述大臂的下端设有容腔，所述小臂的首端伸入在容腔中。通过将大臂的上端内藏在支座中，而小臂的首端内藏在大臂中，可以使得整个仿人臂装置更加简洁紧凑。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的第一驱动机构的结构示意图；图3是本技术的工作状态示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。同时，本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1～图3，一种仿生手臂装置200包括支座210、大臂220与小臂230，所述大臂220的上端与支座210的上端铰接，所述小臂230的首端与所述大臂220的下端铰接，所述仿生手臂装置200还包括第一驱动机构240与第二驱动机构250，所述第一驱动机构驱动240所述大臂220转动，所述第二驱动机构250驱动所述小臂230转动。进一步作为优选的实施方式，所述仿生手臂装置200还包括牵引机构400，所述牵引机构400包括牵引端，所述牵引端设于所述大臂220或小臂230上。进一步作为优选的实施方式，所述牵引机构400包括导轮410、牵引绳420与配重块430，所述导轮410设置在支座210上，所述牵引绳420绕过所述导轮410，所述牵引绳420的一端与配重块430固定连接，所述牵引绳420的另外一端为牵引端。进一步作为优选的实施方式，所述支座210的顶端设有横梁211，所述横梁211的前后两端均设有所述导轮410，所述配重块430位于所述支座210的后方，所述大臂220设置所述支座210的前方，所述牵引绳420的牵引端绕过两个导轮410后与所述大臂220连接。进一步作为优选的实施方式，所述第一驱动机构240包括电机241与齿轮减速箱242，所述电机241包括主轴，所述齿轮减速箱242包括输入轴与输出轴，所述输入轴与主轴通过第一齿轮组啮合传动，所述输出轴与输出轴通过第二齿轮组啮合传动；所述主轴与输入轴的减速比大于1，所述输出轴与输入轴的减速比大于1。进一步作为优选的实施方式，所述支座210的前端设有空腔212，所述大臂220的上端设有连接块221，所述连接块221伸入空腔212中；所述大臂220的下端设有容腔222，所述小臂230的首端伸入在容腔222中。参见图3，以仿生手臂装置应用到本板材上下片机为例。一种板材上下片机，包括机架100，将两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生手臂装置，其特征在于：包括支座、大臂与小臂，所述大臂的上端与支座的上端铰接，所述小臂的首端与所述大臂的下端铰接；还包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构驱动所述小臂转动；还包括牵引机构，所述牵引机构包括牵引端，所述牵引端设于所述大臂或小臂上。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生手臂装置，其特征在于：包括支座、大臂与小臂，所述大臂的上端与支座的上端铰接，所述小臂的首端与所述大臂的下端铰接；还包括第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述大臂转动，所述第二驱动机构驱动所述小臂转动；还包括牵引机构，所述牵引机构包括牵引端，所述牵引端设于所述大臂或小臂上。


2.根据权利要求1所述的仿生手臂装置，其特征在于：所述牵引机构包括导轮、牵引绳与配重块，所述导轮设置在支座上，所述牵引绳绕过所述导轮，所述牵引绳的一端与配重块固定连接，所述牵引绳的另外一端为牵引端。


3.根据权利要求2所述的仿生手臂装置，其特征在于：所述支座的顶端设有横梁，所述横梁的前后两...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄海，
申请(专利权)人：广东金玻智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44