柱状物料抓取机械手及自动投料机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种柱状物料抓取机械手及自动投料机，及包装自动化技术领。方案：包括夹具体、第一安装板、第二安装板、安装于第一安装板上的第一夹爪、安装于第二安装板上的第二夹爪；所述第一安装板和/或第二安装板通过导向机构安装于夹具体上，所述夹具体上还安装有用于驱动第一安装板和/或第二安装板以使两者发生相对移动的驱动机构；利用第一安装板和第二安装板的相对移动，实现第一夹爪和第二夹爪的开合，进而完成夹紧或松开柱状物料。本实用新型专利技术采用夹爪式夹持结构，利用第一安装板和第二安装板的相对移动，实现第一夹爪和第二夹爪的开合，进而完成夹紧或松开柱状物料；同时避免了现有吸盘结构能耗大、使用成本高的问题。

【技术实现步骤摘要】
柱状物料抓取机械手及自动投料机
本技术涉及包装自动化
，尤其是一种柱状物料抓取机械手及自动投料机。
技术介绍
目前，已有的注射器自动投料机通常采用真空吸盘方式来吸取和放置注射器。如技术专利(ZL201020580581.8)注射器自动上料机所公开的技术。在实际应用过程中，由于注射器排出装置定位误差，且注射器筒体吸附表面为圆弧，使得吸盘与注射器接触位置会发生偏差，从而影响吸盘对注射器的吸附力。尤其是小规格注射器筒体直径比较细的情况下，这种现象尤其明显，从而影响注射器自动投料机运行的可靠性。另外，真空吸盘的真空一般通过真空发生器产生的，因此在生产过程中要消耗大量的压缩空气，浪费能耗。真空吸盘的材质一般为硅胶材料，高频次与注射器接触摩擦极易损坏，使用成本高。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种柱状物料抓取机械手及自动投料机，降低使用成本。本技术的目的通过以下技术方案予以实现：柱状物料抓取机械手，包括夹具体、第一安装板、第二安装板、安装于第一安装板上的第一夹爪、安装于第二安装板上的第二夹爪；所述第一安装板和/或第二安装板通过导向机构安装于夹具体上，所述夹具体上还安装有用于驱动第一安装板和/或第二安装板以使两者发生相对移动的驱动机构；利用第一安装板和第二安装板的相对移动，实现第一夹爪和第二夹爪的开合，进而完成夹紧或松开柱状物料。作为优选，所述夹具体至少一个侧面上设置有定位板，该定位板所在平面垂直于被夹持柱状物料的轴线。作为优选，所述定位板上设置有定位槽，在柱状物料被夹紧状态下，柱状物料刚好抵于所述定位槽内，确保定位准确。作为优选，所述第一安装板通过第一导向机构可移动的安装于夹具体上，第二安装板通过第二导向机构可移动的安装于夹具体上。此时，第一安装板和第二安装板能够做反向平行移动，带动第一夹爪和第二夹爪作反方向平移，实现开合。作为优选，所述第一导向机构和第二导向机构结构相同；包括与第一安装板或第二安装板连接的导向板，以及与夹具体连接的导向轴，所述导向板上开设有导向孔，所述导向轴同轴安装于该导向孔内，利用导向轴和导向孔的配合实现导向。作为优选，所述驱动机构包括安装于夹具体上、用于驱动第一导向机构中的导向板移动的第一驱动气缸，以及安装于夹具体上、用于驱动第二导向机构的导向板移动的第二驱动气缸。作为优选，所述机械手还包括安装于夹具体上的拨叉轴、安装于拨叉轴一端的拨叉、以及分别安装于第一安装板和第二安装板上的两个滚子，两个滚子分别嵌入所述拨叉的两个槽口内；所述驱动机构为用于驱动第一安装板移动的第一驱动气缸或用于驱动第二安装板移动的第二驱动气缸。通过第一驱动气缸带动第一安装板做直线运动，利用滚子带动拨叉绕拨叉轴转动，从而实现第一安装板和第二安装板的反向同步平移，进而带动第一夹爪和第二夹爪作反方向同步平移，实现开合。或者通过第二驱动气缸带动第二安装板做直线运动，利用滚子带动拨叉绕拨叉轴转动，从而实现第一安装板和第二安装板的反向同步平移，进而带动第一夹爪和第二夹爪作反方向同步平移，实现开合。作为优选，所述机械手还包括安装于夹具体上的拨叉轴、安装于拨叉轴一端的拨叉、以及分别安装于第一安装板和第二安装板上的两个滚子，两个滚子分别嵌入所述拨叉的两个槽口内；所述驱动机构与所述拨叉轴连接，以驱动第一安装板、第二安装板发生相对移动。通过驱动机构驱动拨叉轴转动，进而带动拨叉转动，从而实现第一安装板和第二安装板的反向同步平移，进而带动第一夹爪和第二夹爪作反方向同步平移，实现开合。作为优选，所述驱动机构或导向机构上设置有行程调节机构，用于调节夹持位置和夹持力。作为优选，所述第一夹爪和第二夹爪均为弹性夹爪，能够有效降低物料排出位置精度要求；且末端形成折弯，确保在较小的夹持力下，机械手移动时物料不会跌落，工作时不易损伤物料。一种自动投料机，包括物料排出机构，以及前述的柱状物料抓取机械手；其中机械手与所述物料排出机构相配合以抓取物料排出机构上的物料。本技术的有益效果是：1、采用夹爪式夹持结构，利用第一安装板和第二安装板的相对移动，实现第一夹爪和第二夹爪的开合，进而完成夹紧或松开柱状物料；结构简单、夹持可靠、使用寿命长；同时避免了现有吸盘结构能耗大、使用成本高的问题。2、所述夹具体至少一个侧面上设置有定位板，该定位板所在平面垂直于被夹持柱状物料的轴线，所述定位板上设置有定位槽；在柱状物料被夹紧状态下，柱状物料刚好抵于所述定位槽内，确保定位准确，即利用定位槽实现自动回中功能，提高摆放产品的位置精度。3、采用拨叉方式实现第一安装板和第二安装板的同步反向平移，结构简单、成本低。附图说明图1为本技术机械手的主视图。图2为图1的局部放大图。图3为图1的俯视图。图4为图1的左视图。图5为行程调节机构的结构示意图。图6为本技术自动投料机的主视图。图7为图6的侧视图。具体实施方式下面结合实施例对本技术做进一步描述。下述实施例的说明只是用于帮助理解本技术。应当指出，对于本
的普通人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围内。实施例1如图1-图4所示，本实施例一种柱状物料抓取机械手，包括夹具体1、第一安装板2、第二安装板3、安装于第一安装板2上的第一夹爪4、安装于第二安装板3上的第二夹爪5；所述第一安装板2和/或第二安装板3通过导向机构安装于夹具体1上，所述夹具体1上还安装有用于驱动第一安装板2和/或第二安装板3以使两者发生相对移动的驱动机构。即，第一安装板2和第二安装板3分别通过导向机构可移动的安装于夹具体1上，第一安装板2和第二安装板3可在驱动机构的作用下发生相对移动，使得第一夹爪4和第二夹爪5夹紧或打开，从而实现夹紧或松开柱状物料(例如注射器筒体)；或者第一安装板2通过导向机构可移动的安装于夹具体1上，并且可在驱动机构的作用下相对于第二安装板3(此时第二安装板固定不动)移动，使得第一夹爪4和第二夹爪5夹紧或打开，从而实现夹紧或松开柱状物料(例如注射器筒体)；或者第二安装板3通过导向机构可移动的安装于夹具体1上，并且可在驱动机构的作用下相对于第一安装板2(此时第一安装板固定不动)移动，使得第一夹爪4和第二夹爪5夹紧或打开，从而实现夹紧或松开柱状物料(例如注射器筒体)。本例中，所述第一安装板2通过第一导向机构8可移动的安装于夹具体1上，第二安装板3通过第二导向机构9可移动的安装于夹具体1上；所述第一导向机构8和第二导向机构9结构相同；包括与第一安装板2或第二安装板3连接的导向板10，以及与夹具体1连接的导向轴11，所述导向板10上开设有导向孔，所述导向轴11同轴安装于该导向孔内。所述驱动机构包括安装于夹具体1上、用于驱动第一导向机构8中的导向板移动的第一驱动气缸12，以及安装于夹具体1上、用于驱动第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柱状物料抓取机械手，其特征在于：包括夹具体(1)、第一安装板(2)、第二安装板(3)、安装于第一安装板(2)上的第一夹爪(4)、安装于第二安装板(3)上的第二夹爪(5)；所述第一安装板(2)和/或第二安装板(3)通过导向机构安装于夹具体(1)上，所述夹具体(1)上还安装有用于驱动第一安装板(2)和/或第二安装板(3)以使两者发生相对移动的驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种柱状物料抓取机械手，其特征在于：包括夹具体(1)、第一安装板(2)、第二安装板(3)、安装于第一安装板(2)上的第一夹爪(4)、安装于第二安装板(3)上的第二夹爪(5)；所述第一安装板(2)和/或第二安装板(3)通过导向机构安装于夹具体(1)上，所述夹具体(1)上还安装有用于驱动第一安装板(2)和/或第二安装板(3)以使两者发生相对移动的驱动机构。


2.根据权利要求1所述的柱状物料抓取机械手，其特征在于：所述夹具体(1)至少一个侧面上设置有定位板(6)，该定位板所在平面垂直于被夹持柱状物料的轴线。


3.根据权利要求2所述的柱状物料抓取机械手，其特征在于：所述定位板(6)上设置有定位槽(7)。


4.根据权利要求1所述的柱状物料抓取机械手，其特征在于：所述第一安装板(2)通过第一导向机构(8)可移动的安装于夹具体(1)上，第二安装板(3)通过第二导向机构(9)可移动的安装于夹具体(1)上。


5.根据权利要求4所述的柱状物料抓取机械手，其特征在于：所述第一导向机构(8)和第二导向机构(9)结构相同；包括与第一安装板(2)或第二安装板(3)连接的导向板(10)，以及与夹具体(1)连接的导向轴(11)，所述导向板(10)上开设有导向孔，所述导向轴(11)同轴安装于该导向孔内。


6.根据权利要求5所述的柱状物料抓取机械手，其特征在于：所述驱动机构包括安装于夹具体(1)上、用于驱动第一导向机构(8)中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：施睿，黄良驹，胡卫杰，李旦洋，
申请(专利权)人：杭州中意自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33