机器人的控制方法以及机器人系统技术方案

提供能够迅速地设定目标位置且进行精确的作业的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法以及机器人系统
本专利技术涉及机器人的控制方法以及机器人系统。
技术介绍
已知有一种机器人，该机器人具有在前端装配有末端执行器的机械臂，并通过驱动机械臂而对工件进行预定的作业。在这样的机器人中，例如，如专利文献1所记载那样，在工件的表面设定作为末端执行器的前端所通过的目标位置的工具通过点。并且，以末端执行器的前端通过工具通过点的方式对机械臂进行驱动。另外，在专利文献1中，公开有如下的方法：在工件的三维数据中，在工件的表面设定网状的格子点，并将各格子点设定为工具通过点。另外，通过对各工具通过点设定移动的顺序，从而生成机械臂的移动路径。专利文献1：日本特开平7-100755号公报然而，在专利文献1所公开那样的工具通过点的设定方法中，为了在工件的表面精确地设定工具通过点，而有必要详细地设定在三维数据上的工件的表面设定的网状的格子点。这种情况下，有时会导致工具通过点的数量增大，而机械臂的移动路径的生成的处理需要时间。另一方面，若粗略地设定在三维数据上的工件的表面设定的网状的格子点，则存在在与实际的工件的表面分离的位置处设定工具通过点的情况，从而无法精确地进行所述预定的作业。
技术实现思路
本专利技术的机器人的控制方法的特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。本专利技术的机器人的控制方法的特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，在所述机器人的控制方法中，具有：目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动步骤，基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和所述作业对象物与所述机械臂的控制点的分离距离，通过位置控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业以使所述分离距离达到预定值。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：机械臂，对作业对象物进行预定的作业；力检测部，检测施加于所述机械臂的力；目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动控制部，通过基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。本专利技术的机器人系统的特征在于，具备：机械臂，对作业对象物进行预定的作业；距离检测部，检测所述机械臂与所述作业对象物的距离；目标位置设定部，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及驱动控制部，基于所述目标位置设定部设定的多个所述目标位置和所述距离检测部的检测结果，通过位置控制来驱动所述机械臂进行所述预定的作业，以使所述作业对象物与所述机械臂的分离距离达到预定值。附图说明图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是示出图1所示的第一拍摄部拍摄到的第一拍摄图像的图。图4是示出图1所示的第二拍摄部拍摄到的第二拍摄图像的图。图5是示出图1所示的第三拍摄部拍摄到的第三拍摄图像的图。图6是示出作为第一投影形状的数据的第一投影形状数据的图。图7是示出作为第二投影形状的数据的第二投影形状数据的图。图8是示出作为第三投影形状的数据的第三投影形状数据的图。图9是示出根据第一投影形状数据预测的第一预测形状数据的图。图10是示出根据第二投影形状数据预测的第二预测形状数据的图。图11是示出根据第三投影形状数据预测的第三预测形状数据的图。图12是示出作为工件的预测立体形状的简易形状数据的图。图13是示出在图12所示的预测立体形状设定了目标位置的状态的图。图14是示出将图13所示的在预测立体形状所设定的目标位置应用于实际的作业对象物后的状态的图。图15是示出对于在图13所示的预测立体形状所设定的目标位置，设定机械臂移动的顺序后的状态的图。图16是示出对于在图13所示的预测立体形状所设定的目标位置，设定机械臂移动的顺序后的状态的图。图17是示出机械臂对于工件进行预定的作业的状态的剖视图。图18是用于说明图2所示的控制装置所进行的控制动作的流程图。图19是示出第二实施方式的机器人系统所具备的机械臂对于工件进行预定的作业的状态的剖视图。图20是用于说明图19所示的机器人系统所具备的控制装置所进行的控制动作的流程图。图21是用于对机器人系统以硬件为中心进行说明的框图。图22是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。图23是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。附图标记说明1…机器人；3…控制装置；3A…目标位置设定部；3B…驱动控制部；3C…存储部；4…示教装置；5A…第一拍摄部；5B…第二拍摄部；5C…第三拍摄部；9…距离检测部；10…机械臂；11…基座；12…第一臂部；13…第二臂部；14…第三臂部；15…第四臂部；16…第五臂部；17…第六臂部；18…中继电缆；19…力检测部；20…末端执行器；21…研磨部件；30…位置控制部；31…坐标转换部；32…坐标转换部；33…校正部；34…力控制部；35…指令综合部；41…显示器；61…控制器；62…计算机；63…计算机；64…云；65…网络；66…计算机；100…机器人系统；100A…机器人系统；100B…机器人系统；100C…机器人系统；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；200…棱线；351…执行部；CP…控制点；D1…第一拍摄图像；D1’…第一投影形状数据；D2…第二拍摄图像；D2’…第二投影形状数据；D3…第三拍摄图像；D3’…第三投影形状数据；DA…第一预测形状数据；DB…第二预测形状数据；DC…第三预测形状数据；DD…简易形状数据；E1…编码器；E2…编码器；E3…编码器；E4…编码器；5…编码器；E6…编码器；L…处理液；M1…电机；M2…电机；M3…电机；M4…电机；M5…电机；M6…电机；P…位置指令值；P’…位置指令值；St…目标位置；TCP…工具中心点；W’…预测立体形状；W1…工件；d1…分离距离；fS…作用力；fSt…目标力；ΔS…力来源校正量。具体实施方式第一实施方式图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。图2是图1所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，/n在所述机器人的控制方法中，具有：/n目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及/n驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。/n

【技术特征摘要】
20200228 JP 2020-0331361.一种机器人的控制方法，其特征在于，控制具有对作业对象物进行预定的作业的机械臂的机器人，
在所述机器人的控制方法中，具有：
目标位置设定步骤，对于根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状而预测到的简易形状数据，设定多个使进行所述预定的作业时的所述机械臂的控制点移动的目标位置；以及
驱动步骤，通过基于在所述目标位置设定步骤中设定的多个所述目标位置和施加于所述机械臂的力的力控制来驱动所述机械臂，进行所述预定的作业。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在所述目标位置设定步骤中，在所述简易形状数据的棱线上按预定的间隔设定多个所述目标位置。


3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在所述目标位置设定步骤中，对多个所述目标位置设定所述控制点移动的顺序。


4.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，
所述机器人的控制方法具有在所述目标位置设定步骤之前生成所述简易形状数据的简易形状数据生成步骤。


5.根据权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在所述简易形状数据生成步骤中，根据从不同的方向对所述作业对象物投影后的多个投影形状中投影面积最大的投影形状和投影面积第二大的投影形状来生成所述简易形状数据。


6.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在所述简易形状数据生成步骤中，使用拍摄部对所述作业对象物进行拍摄而获取拍摄图像，并基于所述拍摄图像获取所述投影形状。

【专利技术属性】
技术研发人员：奥山正幸，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP