用于制作咖啡饮料的机械爪制造技术

根据本发明专利技术的用于制作咖啡饮料的机械爪，结合于操纵机械手臂(100)的端部，包括：旋转支架(200)，可旋转地结合于所述机械手臂(100)的端部；第一抓握组件(300)，结合于所述旋转支架(200)的一侧且抓握杯子(700)或杯盖(800)；第二抓握组件(400)，结合于所述旋转支架(200)的另一侧且抓握牛奶壶(900)；气动卡盘(500)，分别结合于所述旋转支架(200)的两侧而驱动所述第一抓握组件(300)及第二抓握组件(400)；以及按压头(600)，固定于所述第二抓握组件(400)的一侧并按压放置于杯子(700)上部的杯盖(800)以使杯盖(800)结合到杯子(700)上部。

【技术实现步骤摘要】
用于制作咖啡饮料的机械爪
本专利技术涉及用于制作咖啡饮料的机械爪，更详细地涉及结合于操纵机械手臂的端部而可以稳定地抓握杯子、杯盖及牛奶壶，且可以按压放置于杯子上部杯盖来进行结合的用于制作咖啡饮料的机械爪。
技术介绍
最近，消费者对咖啡的兴趣持续增加，同时销售咖啡的咖啡专卖店的数量也处于逐渐增加的趋势。利用咖啡原豆制作的咖啡饮料大致分为速溶咖啡和原豆咖啡。而且，原豆咖啡根据咖啡原豆的萃取方法分为手冲咖啡和浓缩咖啡机制作等。尤其是，在咖啡专卖店销售的各种咖啡中作为其基本原料的是浓缩咖啡，利用这种浓缩咖啡的美式咖啡、拿铁、玛奇朵、卡布奇诺等咖啡饮料只是依靠咖啡师的手动操作制作的。因此，不熟练咖啡师和专业咖啡师的熟练度决定咖啡饮料的味道，对店铺的销售额也造成影响。另外，咖啡专卖店经营费用中占比大的费用之一是人工费支出，为了减少人工费而提供了咖啡自动售货机，但是无法通过它提供味道满意的咖啡。为了解决这种问题的技术的一例公开于下述的文献1。专利文献1公开一种制作浓缩咖啡及利用它的咖啡饮料的装置，包括：浓缩咖啡提供部，包括杯垫部，所述杯垫部用于放置通过第一机器人制作后装入浓缩咖啡的杯子；咖啡饮料提供部，通过第二机器人利用浓缩咖啡制作供给多样的咖啡饮料并排出到排出部，所述浓缩咖啡从浓缩咖啡提供部制作提供且以盛在杯子的状态提供到杯垫部；终端，设置于机体；所述浓缩咖啡提供部包括：杯子供给器，设置于机体的上部或下部；原豆供给及调湿机，研磨原豆，在豆槽过滤器中装入一定量研磨的原豆并用调湿机打湿；咖啡机，将打湿的豆槽过滤器结合于组合头并萃取浓缩咖啡；垃圾筒，提取浓缩咖啡之后，从组合头分离豆槽过滤器并将残留于豆槽过滤器的原豆残渣扔掉；清洗机，清洗并干燥豆槽过滤器；正交机械手，包括向所述原豆供给及调湿机和咖啡机的下侧横穿的X轴机械手、与X轴机械手垂直结合而进行升降动作的Z轴机械手、与Z轴机械手结合而转动的转台的结构，在转台放置豆槽过滤器，并从原豆供给及调湿机接收原豆结合于咖啡机的组合头；杯垫部，用于放置装有从咖啡机萃取的浓缩咖啡的杯子；将杯子供给器、咖啡机、垃圾筒、清洗机配置成位于第一机械手的动作半径内。尤其是，作为所述第一、二机器人使用的斯卡拉机器人的情况下，具有设有可转动还可以夹紧东西的手指的结构。这时，手指具有夹紧对象物的功能和旋转工具，从而手指旋转即可实现夹紧的对象物的方向转换。但是，如上所述，现有技术中，以装有咖啡饮料的杯子上不盖上杯盖的状态提供给下单者，因此，现有的手指单纯地执行抓握杯子或解除抓握的功能，因此使用范围有限。最近，为了防止咖啡饮料的味道和香味变质，开发出在装有咖啡饮料的杯子上部盖上杯盖提供给下单者的技术，这要求开发出可抓握杯盖来稳定地结合到杯子上部的装置。在先技术文献专利文献专利文献1：大韩民国注册专利公报第10-1963652号(2019.03.25.注册)
技术实现思路
所要解决的技术课题本专利技术是为了解决如上所述的问题而提出的，其目的在于，提供一种用于制作咖啡饮料的机械爪，其不仅通过结合于操纵机械手臂的端部的机械爪可以稳定地抓握杯子、杯盖及牛奶壶，而且可以将放置于杯子上部的杯盖按压结合。另外，提供一种用于制作咖啡饮料的机械爪，将机械爪的抓握组件构成为双重型，从而容易进行方向转换，缩短咖啡饮料制作工时。课题解决方案为了实现上述目的，根据本专利技术的用于制作咖啡饮料的机械爪，结合于操纵机械手臂100的端部，其特征在于，包括：旋转支架200，可旋转地结合于所述机械手臂100的端部；第一抓握组件300，结合于所述旋转支架200的一侧且抓握杯子700或杯盖800；第二抓握组件400，结合于所述旋转支架200的另一侧且抓握牛奶壶900；气动卡盘500，分别结合于所述旋转支架200的两侧而驱动所述第一抓握组件300及第二抓握组件400；以及按压头600，固定于所述第二抓握组件400的一侧，按压放置于杯子700上部的杯盖800使该杯盖800结合于杯子700的上部。另外，其特征在于，所述旋转支架200包括：固定部210，在所述机械手臂100的端部面接触固定；结合部220，从所述固定部210的两端向下倾斜弯曲，在该结合部220的周边一体地弯曲形成加强片221以包围所述气动卡盘500的一部分。另外，其特征在于，所述第一抓握组件300构成为半圆弧形状，由彼此相对的一对手指构成，通过所述气动卡盘500调节手指的间隔。另外，其特征在于，所述第二抓握组件400构成为钳子形状，由彼此相对的一对手指构成，通过所述气动卡盘500调节手指的间隔。另外，其特征在于，所述按压头600构成为在一侧形成圆形开放部610的盖帽形态。另外，其特征在于，所述按压头600在将放置于杯子700上部的杯盖800收容于内部的状态下按压杯盖800的前后或左右来将杯盖800结合于杯子700。另外，其特征在于，在所述旋转支架200的一侧还设置摄像机230，所述摄像机230用于确认通过咖啡机萃取的咖啡饮料或冰的萃取状态。另外，其特征在于，摄像机230确认通过抓握牛扔壶900的第二抓握组件400用奶泡绘制于咖啡饮料表面的画的状态。专利技术的效果如上所述，根据本专利技术的用于制作咖啡饮料的机械爪，在无人经营的咖啡饮料制作装置及系统中结合于操纵机械手臂的端部，不仅可以稳定地抓握杯子、杯盖及牛奶壶，而且按压放置于杯子上部的杯盖进行结合，由此通过操纵机械手自动进行制作咖啡饮料的一连串过程。另外，将机械爪的抓握组件构成为双重型，容易进行方向转换且最小化动作范围，具有缩短咖啡饮料制作工时的效果。附图说明图1是表示根据本专利技术的安装有用于制作咖啡饮料的机械爪的操纵机器人的立体图。图2是表示根据本专利技术的用于制作咖啡饮料的机械爪的立体图。图3是表示根据本专利技术的通过第一抓握组件抓握杯子的状态的图。图4是表示根据本专利技术的通过第二抓握组件抓握牛奶壶的状态的图。图5是表示根据本专利技术的通过第二抓握组件抓握牛奶壶的状态下向装有咖啡饮料的杯子供给奶泡的状态的图。图6表示根据本专利技术的通过第二抓握组件抓握牛奶壶的状态下清洗牛奶壶内部的状态的图。图7表示根据本专利技术的通过第一抓握组件抓握杯盖的状态的图。图8表示根据本专利技术的通过按压头按压杯盖的状态的图。图9表示根据本专利技术的在用于制作咖啡饮料的机械爪安装摄像机的状态的图。其中，附图标记说明如下：100：机械手臂；200：旋转支架；210：固定部；220：结合部；221：加强片；230：摄像机；300：第一抓握组件；400：第二抓握组件；500：气动卡盘；600：按压头；610：开放部；620：凹凸；700：杯子；800：杯盖；900：牛奶壶；910：抓握部。具体实施方式下面，为了详细说明本专利技术以达到本专利技术所属
的普通技术人员容易实施本专利技术的程度，详细地说明本专利技术的最优选的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于制作咖啡饮料的机械爪，结合于操纵机械手臂(100)的端部，其特征在于，包括：/n旋转支架(200)，可旋转地结合于所述机械手臂(100)的端部；/n第一抓握组件(300)，结合于所述旋转支架(200)的一侧且抓握杯子(700)或杯盖(800)；/n第二抓握组件(400)，结合于所述旋转支架(200)的另一侧且抓握牛奶壶(900)；/n气动卡盘(500)，分别结合于所述旋转支架(200)的两侧而驱动所述第一抓握组件(300)及第二抓握组件(400)；以及/n按压头(600)，固定于所述第二抓握组件(400)的一侧，按压放置于杯子(700)上部的杯盖(800)使该杯盖(800)结合于杯子(700)的上部。/n

【技术特征摘要】
20200228 KR 10-2020-00252401.一种用于制作咖啡饮料的机械爪，结合于操纵机械手臂(100)的端部，其特征在于，包括：
旋转支架(200)，可旋转地结合于所述机械手臂(100)的端部；
第一抓握组件(300)，结合于所述旋转支架(200)的一侧且抓握杯子(700)或杯盖(800)；
第二抓握组件(400)，结合于所述旋转支架(200)的另一侧且抓握牛奶壶(900)；
气动卡盘(500)，分别结合于所述旋转支架(200)的两侧而驱动所述第一抓握组件(300)及第二抓握组件(400)；以及
按压头(600)，固定于所述第二抓握组件(400)的一侧，按压放置于杯子(700)上部的杯盖(800)使该杯盖(800)结合于杯子(700)的上部。


2.如权利要求1所述的用于制作咖啡饮料的机械爪，其特征在于，
所述旋转支架(200)包括：固定部(210)，在所述机械手臂(100)的端部面接触固定；结合部(220)，从所述固定部(210)的两端向下倾斜弯曲，在该结合部(220)的周边一体地弯曲形成加强片(221)以包围所述气动卡盘(500)的一部分。


3.如权利要求1所述的用于制作咖啡饮料的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴鲁燮，
申请(专利权)人：谱乐图股份有限公司，
类型：发明
国别省市：韩国;KR