机器人的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法，能够缩短处理花费的时间。该机器人的控制方法的特征在于，基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法
本专利技术涉及机器人的控制方法。
技术介绍
近年来，在工厂中由于人力成本的高涨和人材不足，利用各种机器人及这种机器人周边设备，人工进行的作业的自动化正在加速。例如，在专利文献1中公开了一种机器人控制装置，该机器人控制装置与具有手的机器人连接，对使机器人依次执行在程序中记载的多个动作命令的机器人进行控制。另外，专利文献1的机器人控制装置具有机器人程序存储装置。在机器人程序存储装置中存储有机器人程序。机器人程序是通过机器人语言在连续的步骤中记载了对机器人的动作命令的程序。专利文献1：日本特开2008-254141号公报但是，如果针对机器人的动作命令是复杂的处理，或者处理的信息量较多，则从前一个动作命令完成到下一个动作开始的时间有可能变长。在这种情况下，总的作业时间变长。
技术实现思路
本专利技术的机器人的控制方法的特征在于，基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。附图说明图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是示出机器人系统执行的程序的一例的概念图。图4是现有的机器人系统执行的程序的时序图。图5是示出图1所示的机器人系统执行的程序的一例的时序图。图6是示出图1所示的机器人系统执行的程序的一例的时序图。图7是示出本专利技术的机器人的控制方法的一例的流程图。图8是示出图7中的步骤S5的详细情况的流程图。图9是示出图7中的步骤S7的详细情况的流程图。图10是示出图7中的步骤S8的详细情况的流程图。附图标记说明1…机器人；3…控制装置；4…示教装置；5…摄像部；10…机械臂；11…基座；12…第一臂；13…第二臂；14…第三臂；15…第四臂；16…第五臂；17…第六臂；18…中继电缆；19…力检测部；20…末端执行器；31…控制部；32…存储部；33…通信部；41…控制部；42…存储部；43…通信部；100…机器人系统；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；310…高速缓冲存储器；A…命令；B…命令；C…命令；CP…控制点；E1…编码器；E2…编码器；E3…编码器；E4…编码器；E5…编码器；E6…编码器；M1…电机；M2…电机；M3…电机；M4…电机；M5…电机；M6…电机；TCP…工具中心点。具体实施方式第一实施方式图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是示出机器人系统执行的程序的一例的概念图。图4是现有的机器人系统执行的程序的时序图。图5是示出图1所示的机器人系统执行的程序的一例的时序图。图6是示出图1所示的机器人系统执行的程序的一例的时序图。图7是示出本专利技术的机器人的控制方法的一例的流程图。图8是示出图7中的步骤S5的详细情况的流程图。图9是示出图7中的步骤S7的详细情况的流程图。图10是示出图7中的步骤S8的详细情况的流程图。下面，基于附图所示的优选的实施方式对本专利技术的机器人的控制方法进行详细说明。另外，下面为了便于说明，也将图1中的+Z轴方向，即上侧称为“上”，将-Z轴方向，即下侧称为“下”。另外，关于机械臂，也将图1中的基座11侧称为“基端”，将其相反侧，即末端执行器20侧称为“前端”。另外，将图1中的Z轴方向，即上下方向作为“垂直方向”，将X轴方向及Y轴方向，即左右方向作为“水平方向”。如图1所示，机器人系统100具备机器人1、对机器人1进行控制的控制装置3、示教装置4、摄像部5，并执行本专利技术的机器人的控制方法。首先，对机器人1进行说明。图1所示的机器人1在本实施方式中是单臂的六轴垂直多关节机器人，具有基座11和机械臂10。另外，能够在机械臂10的前端部安装末端执行器20。末端执行器20既可以是机器人1的构成要件，也可以不是机器人1的构成要件。机器人1并不限于图示的结构，例如也可以是双臂型的多关节机器人。另外，机器人1也可以是水平多关节机器人。基座11是以能够从下侧进行驱动的方式支承机械臂10的支承体，例如被固定在工厂内的地面上。机器人1的基座11经由中继电缆18与控制装置3电连接。另外，机器人1与控制装置3的连接并不限于图1所示的结构那样的利用有线的连接，例如也可以是利用无线的连接，进而也可以经由因特网那样的网络连接。在本实施方式中，机械臂10具有第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16和第六臂17，这些臂从基座11侧依次连接。另外，机械臂10具有的臂的数量并不限于六个，例如也可以是一个、两个、三个、四个、五个或七个以上。另外，各臂的全长等的大小分别并不特别限定，可以适当设定。基座11与第一臂12通过关节171连接。另外，第一臂12相对于基座11能够以与垂直方向平行的第一转动轴为转动中心，绕该第一转动轴转动。第一转动轴与固定有基座11的地面的法线一致。第一臂12与第二臂13通过关节172连接。另外，第二臂13相对于第一臂12能够以与水平方向平行的第二转动轴为转动中心转动。第二转动轴与正交于第一转动轴的轴平行。第二臂13与第三臂14通过关节173连接。另外，第三臂14相对于第二臂13能够以与水平方向平行的第三转动轴为转动中心转动。第三转动轴与第二转动轴平行。第三臂14与第四臂15通过关节174连接。另外，第四臂15相对于第三臂14能够以与第三臂14的中心轴方向平行的第四转动轴为转动中心转动。第四转动轴与第三转动轴正交。第四臂15与第五臂16通过关节175连接。另外，第五臂16相对于第四臂15能够以第五转动轴为转动中心转动。第五转动轴与第四转动轴正交。第五臂16与第六臂17通过关节176连接。另外，第六臂17相对于第五臂16能够以第六转动轴为转动中心转动。第六转动轴与第五转动轴正交。另外，第六臂17成为在机械臂10中位于最前端侧的机器人前端部。该第六臂17通过机械臂10的驱动，能够与末端执行器20一起转动。机器人1具备：作为驱动部的电机M1、电机M2、电机M3、电机M4、电机M5及电机M6；编码器E1、编码器E2、编码器E3、编码器E4、编码器E5及编码器E6。电机M1内置于关节171中，使基座11与第一臂12相对旋转。电机M2内置于关节172中，使第一臂12与第二臂13相对旋转。电机M3内置于关节173中，使第二臂13与第三臂14相对旋转。电机M4内置于关节174中，使第三臂14与第四臂15相对旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，/n基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：/n第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及/n第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，/n在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。/n

【技术特征摘要】
20200228 JP 2020-0331351.一种机器人的控制方法，其特征在于，
基于包含使机械臂动作的动作命令的第一命令和第二命令的程序，对具有所述机械臂的机器人的动作进行控制，所述控制方法具有：
第一步骤，基于所述第一命令对所述机械臂的动作进行控制；以及
第二步骤，基于所述第二命令对所述机器人的动作进行控制，
在所述第一步骤中，在开始所述动作命令的执行之后，判断所述第二命令中是否包含预定命令，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，在所述第一步骤结束之前执行所述预定命令。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在所述第一步骤中，在判断为所述第二命令中包含所述预定命令的情况下，与所述机械臂的动作在时间上重叠地执行所述预定命令。


3.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，
在根据所述动作命令使所述机械臂动作时，优先于所述预定命令，获取所述机械臂的位置及姿态。


4.根据权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，
所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：狩户信宏，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP