连杆顶升式AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架，其上部连接有安装面升高的顶升基座，其上方左右两侧各设一组平行四杆机构，每组平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；每个平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆与顶升基座铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆与固设于顶升基座上的固定连杆铰接；其中一个平行四边形下部的一个铰点，通过驱动连杆和与顶升电机传动连接的摇杆铰接，两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台，顶升电机驱动平行四杆机构前后摆动实现顶升平台升降。本实用新型专利技术采用平行四杆机构，具有平衡性好、传动效率高、载重大等优点。

【技术实现步骤摘要】
连杆顶升式AGV小车
本技术涉及AGV小车装置
，尤其是一种连杆顶升式AGV小车。
技术介绍
自动搬运小车(AGV)大多配置有升降台，以满足物流仓储运输过程中上下料的作业需求，而现有的升降台大多采用丝杠螺纹传动，精度高但设计复杂，承重过大时会损害精度，影响控制，因此不适用于载重过大的物体的搬运。而且现有的升降台的顶升机构大多直接使用丝杆升降，为维持平台平衡，需要多个丝杆机构同时驱动以实现平衡支撑，这样的结构占用车内空间较大，对其他部件布局带来难度。同时，这样的结构使用多个丝杠机构和同步带轮，结构复杂，成本较高。而对于非直接使用丝杆升降的结构，例如采用电机齿轮同步带驱动的丝杆传动结构，虽然稳定性有所提升，但是仍无法避免机构复杂占用车内空间大的弊端，由此造成小车的智能化设计受阻，导致小车在智能识别、智能定位等方面规模化生产受阻。此外，从动轮的设计通常采用和车架底盘固连的方式，导致车体缓冲性能差，对于运输大载重物体的适应性不佳。因此，设计一款简单实用、空间布局合理的智能型仓储运输AGV十分必要。
技术实现思路
本技术目的在于针对现有技术中存在的问题，提供一种连杆顶升式AGV小车，避免采用丝杆机构，在解决平衡性问题的同时，优化了车体空间布局的问题，提高了小车顶升结构的稳定性，为智能识别组件的安装设计提供了车内空间。本技术采用的技术方案如下：一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架，所述底盘架呈框形结构，底盘架上部连接有安装面升高的顶升基座，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组所述平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；每个所述平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆与所述顶升基座铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆与固设于所述顶升基座上的固定连杆铰接；其中一个所述平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆与一摇杆的一端铰接，所述摇杆的另一端与顶升电机传动连接；两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台，顶升电机提供动力，驱动平行四杆机构前后摆动，实现顶升平台升降。所述顶升基座前端与所述底盘架直接铰接，后端通过底盘连接架与所述底盘架活动连接；所述底盘架下部的前后两端设有前从动轮架、后从动轮架，所述前从动轮架的中部通过前轮架连接轴与所述底盘架转动连接，使前从动轮架绕所述前轮架连接轴转动时，相对于所述底盘架左右摆动；后端所述后从动轮架的中部通过后轮架连接轴与所述底盘连接架的后端转动连接，所述底盘连接架的前端与所述底盘架铰接，使后从动轮架绕所述后轮架连接轴转动时，相对于底盘架左右摆动，还可跟随所述底盘连接架绕其与底盘架铰接的铰点上下摆动；所述前从动轮架、后从动轮架分别用于安装前后从动轮。两个所述固定连杆分别固设于所述顶升基座前端两侧，所述固定连杆的顶端设有供所述长摆杆一端转动的铰点；所述顶升基座上两侧设有用于连接底盘架的铰支座三、连接所述短摆杆的铰支座一，还设有高度高于所述铰支座一的铰支座二，所述铰支座二通过一连接架摆杆与所述底盘连接架转动连接。所述顶升平台上部通过回转支承安装有旋转平台，所述回转支承由齿轮传动组件驱动旋转，带动所述旋转平台绕所述回转支承的中心轴旋转。所述回转支承外圈设有齿轮面，所述齿轮传动组件包括与所述齿轮面啮合的小齿轮、与所述小齿轮同轴安装的传动齿轮；所述顶升平台上通过回转电机架安装有回转电机，其输出轴上安装有与所述传动齿轮啮合传动的输出轴齿轮。所述旋转平台呈中部开孔的环状结构，所述顶升平台中部设有通孔，其内设有中部开孔的挡圈架，所述挡圈架顶部伸入至旋转平台的通孔内，且所述挡圈架顶面低于旋转平台顶面。顶升基座上还设有两根加强支撑杆，所述加强支撑杆位于所述平行四杆机构下方，两根加强支撑杆上设有用于安装相机的相机支架。所述挡圈架底面对接于所述相机支架的上方，所述相机支架中部开有通孔，所述相机支架底部设有上下两个相机安装位，上部相机安装位的相机镜头可通过相机支架中部通孔、挡圈架中部通孔、旋转平台中部通孔对旋转平台上的物体拍摄，从而获得物体位置信息，下部相机安装位的相机镜头可对底盘架下方地面上的标记物拍摄，从而获得AGV位置信息。每个所述平行四杆机构的结构包括三段连杆，其两端分别与一前后连杆的底端铰接，并在铰接点处同时与所述短摆杆的一端铰接；两个平行四杆机构的四根前后连杆的顶端，各铰接一平台角连接块，所述顶升平台的四角分别和四个平台角连接块嵌合；所述三段连杆呈折弯状，其中部为水平杆段，所述水平杆段两端分别下方折弯延伸呈竖直杆段，且其中一端的竖直杆段倾斜设置，使所述三段连杆的截面围成呈直角梯形。所述底盘架中部左右两侧对称安装有主动轮及与传动连接的主驱电机；所述底盘架上部前后两端分别安装有用于避障的激光雷达装置、对AGV小车所有驱动电机供电的电源装置。本技术的有益效果如下：本技术采用平行四杆机构作为升降组件，实现顶升平台及旋转平台的升降，相对于丝杆螺纹传动结构，具有平衡性好、传动效率高，结构简单稳定，载重大等优点。本技术通过长摆杆及固定连杆确保平行四杆机构的上平面的稳定性，通过三段连杆的结构设计确保平行四杆机构的下平面的稳定性，从而提高顶升平台的稳定性。本技术的顶升电机只通过一个转动副为平行四杆机构提供力矩，动力输出平稳，效率高。本技术通过底盘架、顶升基座的特殊设计，调高了相机安装面，为相机安装提供较大空间，通过上下两个相机的安装，实现对平台上物体、小车行走地面上信息的拍摄识别，从而帮助小车获取物体装卸信息、小车位置信息。本技术前后从动轮具有左右摆动性、后从动轮具有前后摆动性，提高了从动轮的随动性，提高轮架结构的柔性变形能力，加强了车体缓冲性能。本技术的旋转平台可以水平自转，便于物体的对接。本技术制造成本相对较低，智能控件安装空间大，便于工业化大规模生产。附图说明图1为本技术的立体结构示意图。图2为本技术隐去主动轮及主驱电机后的局部爆炸结构图。图3为图2的另一视角。图4为本技术的平行四杆机构的安装结构示意图。图5为本技术隐去电源装置的侧视图。图6为本技术顶升基座的结构示意图。图7为本技术底盘架的结构示意图。图8为本技术相机支架的安装结构示意图。图9为本技术的顶升平台降下状态的结构示意图。图10为本技术的顶升平台升起状态的结构示意图。图中：1、旋转平台；2、激光雷达装置；3、前从动轮架；4、底盘架；5、主动轮；6、电源装置；7、顶升平台；8、挡圈架；9、小齿轮；10、后从动轮架；11、前轮架连接轴；12、固定连杆；13、摇杆；14、驱动连杆；15、短摆杆；16、平台角连接块；17、底盘连接架；18、长摆杆；19、三段连杆；20、后轮架连接轴；21、前后连杆；22、齿轮面；23、减速机；24、顶升电机；25、顶升基座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架(4)，其特征在于，所述底盘架(4)呈框形结构，底盘架(4)上部连接有安装面升高的顶升基座(25)，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组所述平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；/n每个所述平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆(15)与所述顶升基座(25)铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆(18)与固设于所述顶升基座(25)上的固定连杆(12)铰接；/n其中一个所述平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆(14)与一摇杆(13)的一端铰接，所述摇杆(13)的另一端与顶升电机(24)传动连接；/n两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台(7)，顶升电机(24)提供动力，驱动平行四杆机构前后摆动，实现顶升平台(7)升降。/n

【技术特征摘要】
1.一种连杆顶升式AGV小车，包括底盘架(4)，其特征在于，所述底盘架(4)呈框形结构，底盘架(4)上部连接有安装面升高的顶升基座(25)，其上方左右两侧各设置一组平行四杆机构，每组所述平行四杆机构为通过四个铰点连接而成的平行四边形；
每个所述平行四边形具有上下各两个铰点，位于下部的两个铰点各通过一短摆杆(15)与所述顶升基座(25)铰接，位于上部的一个铰点，通过一长摆杆(18)与固设于所述顶升基座(25)上的固定连杆(12)铰接；
其中一个所述平行四边形下部的一个铰点，同时通过驱动连杆(14)与一摇杆(13)的一端铰接，所述摇杆(13)的另一端与顶升电机(24)传动连接；
两组所述平行四杆机构相互对应形成上下两个平行的水平面，上部水平面处设有顶升平台(7)，顶升电机(24)提供动力，驱动平行四杆机构前后摆动，实现顶升平台(7)升降。


2.根据权利要求1所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述顶升基座(25)前端与所述底盘架(4)直接铰接，后端通过底盘连接架(17)与所述底盘架(4)活动连接；
所述底盘架(4)下部的前后两端设有前从动轮架(3)、后从动轮架(10)，所述前从动轮架(3)的中部通过前轮架连接轴(11)与所述底盘架(4)转动连接，使前从动轮架(3)绕所述前轮架连接轴(11)转动时，相对于所述底盘架(4)左右摆动；
所述后从动轮架(10)的中部通过后轮架连接轴(20)与所述底盘连接架(17)的后端转动连接，所述底盘连接架(17)的前端与所述底盘架(4)铰接，使后从动轮架(10)绕所述后轮架连接轴(20)转动时，相对于底盘架(4)左右摆动，还可跟随所述底盘连接架(17)绕其与底盘架(4)铰接的铰点上下摆动；
所述前从动轮架(3)、后从动轮架(10)分别用于安装前后从动轮。


3.根据权利要求2所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，两个所述固定连杆(12)分别固设于所述顶升基座(25)前端两侧，所述固定连杆(12)的顶端设有供所述长摆杆(18)一端转动的铰点；
所述顶升基座(25)上两侧设有用于连接底盘架(4)的铰支座三(44)、连接所述短摆杆(15)的铰支座一(30)，还设有高度高于所述铰支座一(30)的铰支座二(29)，所述铰支座二(29)通过一连接架摆杆(27)与所述底盘连接架(17)转动连接。


4.根据权利要求1-3之一所述的连杆顶升式AGV小车，其特征在于，所述顶升平台(7)上部通过回转支承(36)安装有旋转平台(1)，所述回转支承(36)由齿轮传...

【专利技术属性】
技术研发人员：奚青，陈曲燕，周德强，
申请(专利权)人：无锡弘宜智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32