一种两驱二爪式车辆搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术属于车辆搬运机器人技术领域，公开一种两驱二爪式车辆搬运机器人。所述机器人包括：一车架，该车架呈一字形结构；一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子和旋转体，所述轮子通过旋转体安装在左叉臂或右叉臂上。该机器人占用空间小，叉臂装有采用自由转动万向轮，结构简单，称重强，运行稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种两驱二爪式车辆搬运机器人
本技术属于车辆搬运机器人
，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种两驱二爪式车辆搬运机器人。
技术介绍
目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。目前已经出现了二爪式车辆搬运机器人，但该机器人的两个叉臂位于车架的两端，占用空间仍然很大，并且其利用车架上的电机带动叉臂上的转向轮，采用的转向装置结构复杂，承重小，容易损坏，造成运行不稳定。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在上述技术问题，本技术的目的是针对现有的四抓式车辆搬运机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式车辆搬运机器人占用空间大，由车架上的电机带动叉臂转向轮转向易损坏的问题，设计一种两驱二爪式车辆搬运机器人。本技术的技术方案如下所述：本技术提供一种两驱二爪式车辆搬运机器人，所述机器人包括：一车架100，该车架100呈一字形结构；一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的同一侧，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动或相离运动将车轮抬离地面；一万向轮340，该万向轮340安装在左叉臂200和右叉臂300上，包括轮子341和旋转体344，所述轮子341通过旋转体安装在左叉臂200或右叉臂300上，可自由转动，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。进一步的，所述车架100上与左叉臂200和右叉臂300同侧的中间设有光电感应器400，用于检测车辆的位置和车辆轮胎距等参数。进一步的所述左叉臂200和右叉臂300对应轮胎的位置设有轮毂限位座330，所述轮毂限位座330中安装有轮胎托架331。更进一步的，所述轮胎托架331包括滚动组件332、固定块334和弹簧335。所述滚动组件332包括滚动轴套336、滚子轴337和轴架338。所述滚动轴套336套在滚子轴337上，所述滚子轴337排成两排或两排以上安装在轴架338上。所述轴架338包括一个横向支架3381、两个第一纵向支架3382和一个或多个第二纵向支架3383。所述横向支架3381位于滚动组件332的后侧。所有第一纵向支架3382和第二纵向支架3383相互平行。所述第一纵向支架3382为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架3384和前侧支架3385，所述第二纵向支架3383为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架3386和前侧支架3385。第一后侧支架3384位于滚动组件332的左右两侧，第二后侧支架3386位于滚动组件332的中部，且都与横向支架3381固定连接。所述滚子轴337安装在两个纵向支架之间。所述第一纵向支架3382的第一后侧支架3384端的外侧固定安装有第一固定块3341，其前侧支架3385端的外侧固定安装第三固定块3343，其前侧支架3385靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块3342。片状的所述弹簧335的一端固定在第一固定块3341上，并穿过第二固定块3342和第三固定块3343。再进一步的，所述轮胎托架331通过第一后侧支架3384与轮毂限位座330固定连接。再进一步的，全部或者远离横向支架3381的两排或两排以上所述滚动轴套336的直径随着与横向支架3381间的距离增加而逐渐减小。再进一步的，所述轮胎托架331的上表面与左叉臂200或右叉臂300的上表面之间存在≥10mm的高度差。再进一步的，最外面一排滚动轴套336为三角形的垫块339。再进一步的，所述横向支架3382为块状结构，所述第一后侧支架3384和第二后侧支架3386的底部设置了一个或多个横向的固定支架333。更进一步的，所述左叉臂200的辊毂限位座330位于其左侧，右叉臂300的辊毂限位座330位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂200和右叉臂300作相离运动；或者左叉臂200的辊毂限位座330位于其右侧，右叉臂300的辊毂限位座330位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂200和右叉臂300作相对运动。前一种方式，将车辆抬离地面时，左叉臂200和右叉臂300插入车辆的两排车轮之间，左叉臂200和右叉臂300作相离运动，将两排轮胎都抬离地面；后一种方式，将车辆抬离地面时，左叉臂200和右叉臂300插入车辆的两排车轮外侧，左叉臂200和右叉臂300作相对运动，将两排轮胎都抬离地面。进一步的，所述的左叉臂200和右叉臂300均连接有一个叉臂移动装置310并通过该叉臂移动装置310实现左叉臂200和右叉臂300之间的距离可调，所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左叉臂200或右叉臂300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架110上的齿条相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架110上移动。进一步的，所述万向轮340的轮子341安装在轮轴343上，所述轮轴343通过固定件349固定安装在轮毂342内，所述轮毂342固定安装在旋转体344中心孔内，所述旋转体344为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉臂200或右叉臂300上。所述的车架100由前板110、后板120以及中间连接件130组成，中间连接件130位于车架110中部，且其两侧分别与前板110和后板120中部固定连接。本技术具有如下有益效果：1、本技术在保障搬运机器人动力和力学性能的前提下，省去了现有的用于夹持轮胎的两根叉臂，不仅简化了整机结构，而且提高了其灵活性，大大降低了生产成本。2、采用了叉臂插入两排轮胎内侧的方式将车辆抬离地面，可缩短车架的长度，进一步减少车辆搬运机器人的占用空间。3、采用二驱运动结构，尤其是叉臂上采用了自由驱动万向轮，该万向轮没有采用链条、蜗轮蜗杆等结构，结构简单，称重强，运行稳定。4、所述的车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂利用轮毂限位座与安装在轮毂限位座中的轮胎托架之间的高度差，阻碍轮胎在叉臂上可能发生的滑动，以实现防止车辆掉落的目的；5、本技术所述轮胎托架在接触到轮胎后可以向地面发生一定偏转，降低轮胎爬上轮胎托架所需的力，能够轻松抬起较重的车辆或前后配重相差较大的车辆；6、本技术设计的轮胎托架是一种自适应结构，不需要另外设计驱动装置，节约能源，降低成本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述机器人包括：/n一车架，该车架呈一字形结构；/n一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；/n一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；/n一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子和旋转体，所述轮子通过旋转体安装在左叉臂或右叉臂上。/n

【技术特征摘要】
1.一种两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述机器人包括：
一车架，该车架呈一字形结构；
一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；
一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；
一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上，包括轮子和旋转体，所述轮子通过旋转体安装在左叉臂或右叉臂上。


2.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述车架上与左叉臂和右叉臂同侧的中间设有光电感应器。


3.根据权利要求1所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座，轮毂限位座内安装有轮胎托架。


4.根据权利要求3所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；
所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；
所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；
所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；片状的所述弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。


5.根据权利要求4所述的两驱二爪式车辆搬运机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32