相机与激光复合引导点胶补偿方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值；通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标；通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值；计算当前物料上探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以高度偏差值对模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。根据本发明专利技术实施例的方法，实现了胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好，此外，成本低，适应性更好。

【技术实现步骤摘要】
相机与激光复合引导点胶补偿方法及相关装置
本专利技术涉及点胶
，尤其涉及一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。
技术介绍
点胶，是一种把电子胶水、油或者其他液体涂抹、灌封、点滴到产品上，让产品起到黏贴、灌封、绝缘、固定、表面光滑等作用的工艺。点胶机设备在生产精度要求高的产品时，会因为物料本身差异，例如存在形变等原因，导致胶路的存在偏位等问题。相关技术中，使用2D相机的相对引导或者3D相机引导点胶，其中，2D相机只能对二维的坐标进行定位，Z向无法准确定位。而使用3D相机，会存在成本增加，调试周期长，对产品物料品质要求高等一系列问题，例如产品上具有脏物，对3D视觉相机影响较大。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质。为实现上述目的，第一方面，根据本专利技术实施例的相机与激光复合引导点胶补偿方法，包括：创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。根据本专利技术的一个实施例，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿包括：将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。根据本专利技术的一个实施例，所述通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标包括：通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像；对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径；根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径的其他各个轨迹点的坐标。根据本专利技术的一个实施例，所述通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值包括：通过2D视觉相机获得模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值；根据所述模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料上探高点的X坐标和Y坐标；根据所述模板物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料上的探高点，检测所述模板物料上的探高点的第一高度值。根据本专利技术的一个实施例，所述通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值包括：根据所述当前物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探高点的X坐标和Y坐标；根据所述当前物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述当前物料上的探高点，检测所述当前物料上的探高点的第二高度值。根据本专利技术的一个实施例，所述获取视觉相机与激光探头之间的偏差值包括：通过2D视觉相机识别确定相机视野下圆柱型标定件上表面圆心的坐标；通过激光探头探测圆柱型标定件上表面周缘的A、B、C、D四个点的坐标，并计算AB两点之间连线的中点的X坐标和CD两点之间连线的中点的Y坐标，得到激光下圆心的坐标，其中，所述AB两点之间的连线与X方向平行，CD两点之间的连线与Y方向平行；将相机视野下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标减去激光下圆柱型标定件上表面的圆心的坐标，以得到视觉相机与激光探头之间的偏差值。第二方面，根据本专利技术实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿装置，包括：创建单元，用于创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；获取单元，用于通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；探测单元，用于通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；补偿单元，用于计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。在本专利技术的一个实施例中，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述补偿单元包括：第一补偿模块，用于将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；第二补偿模块，用于根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。第三方面，根据本专利技术实施例提供的计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。第四方面，根据本专利技术实施例提供的计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法。根据本专利技术实施例提供的相机与激光复合引导点胶补偿方法、装置、计算机设备及其存储介质，通过2D视觉相机的绝对引导补偿，实现了点胶胶路和物料形变的跟随性变化，保证了胶路精准性，并且，在激光引导下点胶高度补偿保证点胶的胶高、胶厚等品质效果更好。此外，2D视觉相机加激光符合引导的方式相对于3D视觉相机引导的方式，其成本上得到显著改善，并且，对物料要求低，适应性更好，无需点胶之前对物料进行人工清污操作，节省人力和成本。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，包括：/n创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；/n通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；/n通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；/n计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。/n

【技术特征摘要】
1.一种相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，包括：
创建模板物料的模板胶路，并通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值，多个所述探高点沿所述模板物料上的点胶路径依次间隔布置；
通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标，其中，所述当前物料与模板物料的尺寸及形状相同；
通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值，其中，所述当前物料上各个探高点与所述模板物料上各个探高点一一对应；
计算当前物料上每一个探高点的第一高度值与模板物料上对应的探高点的第二高度值之间的高度偏差值，并以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的轨迹点的Z坐标。


2.根据权利要求1所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述模板胶路包括点胶路径上各个轨迹点的X坐标、Y坐标和Z坐标，各个轨迹点包括间隔布置的多个参考轨迹点以及任意相邻两个参考轨迹点之间间隔布置的多个中间轨迹点，每个所述探高点与对应的一个所述参考轨迹点临近；所述以所述高度偏差值对所述模板胶路上的轨迹点进行Z向高度补偿包括：
将当前物料上每一个探高点对应的所述高度偏差值补偿至所述模板胶路上与该探高点临近的参考轨迹点的Z坐标，以得到当前物料上点胶路径的参考轨迹点的Z坐标；
根据当前物料上相邻两个参考轨迹点之间的高度差，对模板物料上相邻两个参考轨迹点之间的中间轨迹点的Z坐标进行线性高度补偿，以得到当前物料上点胶路径的各个中间轨迹点的Z坐标。


3.根据权利要求1所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过2D视觉相机获得当前物料上点胶路径的各个轨迹点的X坐标和Y坐标包括：
通过2D视觉相机采集当前物料的物料图像；
对物料图像进行点胶轮廓拟合得到点胶路径；
根据物料图像中的预定特征偏移预定距离计算出当前物料上点胶路径的第一个轨迹点的X坐标和Y坐标，以及提取点胶路径的其他各个轨迹点的坐标。


4.根据权利要求3所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过激光探头检测模板物料上各个探高点的第一高度值包括：
通过2D视觉相机获得模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标，并获取视觉相机与激光探头之间的偏差值；
根据所述模板物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算模板物料上探高点的X坐标和Y坐标；
根据所述模板物料上探高点的X坐标和Y坐标控制激光探头移动至所述模板物料上的探高点，检测所述模板物料上的探高点的第一高度值。


5.根据权利要求3所述的相机与激光复合引导点胶补偿方法，其特征在于，所述通过激光探头检测的当前物料上各个探高点的第二高度值包括：
根据所述当前物料的点胶路径上参考轨迹点的X坐标、Y坐标以及视觉相机与激光探头之间的偏差值计算当前物料上探...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国辉，黄爱林，刘捷，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44