横梁式多轴抓取喷雾一体机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及压铸设备技术领域，具体是横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，包括安装有X轴滑轨的底座以及至少一组安装于底座上的移动平台，一组移动平台上分别安装有升降驱动机构以及由升降驱动机构驱动升降的升降连杆，一组移动平台上的升降连杆底端分别安装有夹手组件和喷雾器，移动平台包括滑动设于底座上的第一滑板以及驱动第一滑板沿X轴滑轨滑动的X轴电机，第一滑板上固定安装有Y轴滑轨以及与Y轴滑轨配合滑动的第二滑板，第二滑板上安装有驱动第二滑板沿Y轴滑轨滑动的Y轴电机。上述的机械手采用平台式传送结构，结构稳定性高，控制程序简单，减轻电机转轴的负载，保证驱动运转的顺畅度，保证产品质量，延长机器使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
横梁式多轴抓取喷雾一体机械手
本技术涉及压铸设备
，具体是横梁式多轴抓取喷雾一体机械手。
技术介绍
压铸机即用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种。后都又分为直式和卧式两种类型。压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后可以得到固体金属铸件，最初用于压铸铅字，随着科学技术和工业生产的进步，压铸技术已获得极其迅速的发展，逐步提升自动化、智能化水平，已基本实现自动给汤、压铸、冷却、开模、取件、喷雾等工序。现在大多数压铸机的取件、喷雾工序中，通常会分别采用两台设备去完成取件和喷雾的工作，造成设备的占据空间较大，程序复杂，并且目前的压铸设备一般采用多轴连杆的方式进行三维空间多点定位，控制程序复杂，并且在运行过程中随着连杆偏转会导致力矩延长，电机转轴的负载加重，容易导致驱动运转不顺畅，影响产品质量和机器使用寿命。
技术实现思路
本技术为克服上述不足，提供了一种结构及工序简单，工作效率较高的横梁式多轴抓取喷雾一体机械手。一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，该机械手包括安装有X轴滑轨的底座以及滑动安装于所述底座上的一组移动平台，所述一组移动平台上分别安装有升降驱动机构以及由所述升降驱动机构驱动升降的升降连杆，所述升降连杆底端分别安装有用于抓取物件的夹手组件和用于喷淋物件的喷雾器；所述移动平台包括滑动设于所述底座上用于承载所述升降驱动机构的第一滑板、驱动所述第一滑板沿所述X轴滑轨反向滑动的X轴电机以及设于所述第一滑板上的Y轴滑轨，所述第一滑板上设有与所述Y轴滑轨滑动配合的第二滑板以及设于所述第二滑板底部、用于驱动所述第二滑板的Y轴电机，所述第二滑板由所述Y轴电机驱动并沿所述Y轴滑轨的延伸方向滑动；所述升降驱动机构包括固定安装于所述第二滑板前侧的移动框架以及安装于所述移动框架上的升降导轨以及固定连接于所述升降连杆上并与所述升降导轨滑动配合的升降滑块以及驱动所述升降连杆升降的Z轴电机；所述Z轴电机用于驱动与所述夹手组件或所述喷雾器连接的所述升降连杆上下滑动，以驱动所述夹手组件抓取物件，或驱动所述喷雾器靠近或远离物件以喷洒液体。在其中一个实施例中，所述X轴滑轨设有第一X轴滑轨和第二X轴滑轨，所述第一X轴滑轨安装于所述底座一侧的侧壁上，所述第二X轴滑轨安装于所述底座顶部上临近所述升降驱动机构的一边侧。在其中一个实施例中，所述底座的底部于临近所述第一X轴滑轨一侧设有与所述X轴电机上的第一齿轮啮合传动的第一齿条，以驱动所述移动平台沿所述X轴滑轨方向移动。在其中一个实施例中，所述Y轴电机输出轴上设有第二齿轮，所述第二滑板上设有与所述第二齿轮啮合传动的第二齿条，以驱动所述升降驱动机构沿所述Y轴滑轨方向移动。在其中一个实施例中，所述移动框架的顶部两侧安装有链轮，所述链轮上挂载有由所述Z轴电机驱动的提拉链条；所述升降连杆上固定连接有与所述提拉链条连接的升降驱动块，用于在所述提拉链条的拉动下升降。在其中一个实施例中，所述夹手组件包括固定连接于所述升降连杆的底端的夹手支架、铰接于所述夹手支架的底端的翻转块以及与所述翻转块固定连接的气动夹手，所述翻转块的尾端设置有一铰接部，所述夹手支架上铰链连接有翻转气缸，所述翻转气缸的伸缩杆与所述翻转块的铰接部铰接。在其中一个实施例中，还包括连接座，所述连接座用于固定底座并与外部机器设备连接。在其中一个实施例中，所述底座的底部于靠近所述喷雾器一侧设有承液盘，所述承液盘用于承接所述喷雾器工作完成复位后流出的液体。在其中一个实施例中，所述喷雾器包括安装于升降连杆的安装板、固定于所述安装板并用于接入待喷洒液体的送液管以及与所述送液管连通且阵列设置的若干喷嘴。与现有技术相比，本技术取得的有益效果为：采用平台式传送结构，结构稳定性高，控制程序简单，减轻了电机转轴的负载，保证驱动运转的顺畅度以及产品质量，延长机器使用寿命；同时将夹手组件、喷雾器分别安装在同一固定底座上的一组移动平台上，通过升降驱动机构驱动夹手组件、喷雾器在移动平台上活动实现取件和喷雾，本设计结构简单，降低了设备的体积，减少了设备的占据空间，且驱动的程序比较简单，提升了设备的工作效率。本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的一个实施例中机械手的立体结构示意图。图2为本技术的一个实施例中升降驱动机构安装于移动平台的立体结构示意图。图3为本技术的一个实施例中夹手组件的立体结构示意图；图4为本技术的一个实施例中喷雾器的立体结构示意图。具体实施方式下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1、图2所示，本技术提供一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，该机械手包括安装有X轴滑轨21的底座1以及一组滑动安装于底座1上的移动平台2，一组移动平台2上分别安装有升降驱动机构以及由升降驱动机构驱动升降的升降连杆5，一组移动平台2上的升降连杆5底端分别安装有夹手组件5和喷雾器5；移动平台2包括滑动设于底座1上用于承载升降驱动机构的第一滑板22以及驱动第一滑板22沿X轴滑轨21滑动的X轴电机23以及设于第一滑板22上的Y轴滑轨24，第一滑板22设有与Y轴滑轨24配合滑动的第二滑板20以及设于第二滑板20底部、用于驱动第二滑板20沿Y轴滑轨24滑动Y轴电机25，第二滑板20用于连接升降驱动机构；升降驱动机构包括升降导轨63以及固定连接于升降连杆5上并与升降导轨63滑动配合的升降滑块51以及驱动升降连杆5升降的Z轴电机62。实施本技术的横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，采用平台式传送结构，结构稳定性高，控制程序简单，减轻电机转轴的负载，保证驱动运转的顺畅度，保证产品质量，延长机器使用寿命。同时将夹手组件3、喷雾器4分别安装在同一底座1的一组移动平台2上，通过升降驱动机构驱动夹手组件3、喷雾器4在移动平台2上活动以实现取件和喷雾；本设计结构简单，降低了设备的体积，减少了设备的占据空间，且驱动的程序比较简单，提升了设备的工作效率。X轴滑轨21设有第一X轴滑轨21a和第二X轴滑轨21b，保证移动平台2在底座1上稳定的滑动，优选的，第一X轴滑轨21a安装于底座1一侧的侧壁上，第二X轴滑轨21b安装于临近升降驱动机构一侧的底座1顶部，将两条X轴滑轨21设置不同的位置，有效的保证移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，其特征在于，包括安装有X轴滑轨(21)的底座(1)以及滑动安装于所述底座(1)上的一组移动平台(2)，所述一组移动平台(2)上分别安装有升降驱动机构以及由所述升降驱动机构驱动升降的升降连杆(5)，所述升降连杆(5)底端分别安装有用于抓取物件的夹手组件(3)和用于喷淋物件的喷雾器(4)；/n所述移动平台(2)包括滑动设于所述底座(1)上用于承载所述升降驱动机构的第一滑板(22)、驱动所述第一滑板(22)沿所述X轴滑轨(21)反向滑动的X轴电机(23)以及设于所述第一滑板(22)上的Y轴滑轨(24)，所述第一滑板(22)上设有与所述Y轴滑轨(24)滑动配合的第二滑板(20)以及设于所述第二滑板(20)底部、用于驱动所述第二滑板(20)的Y轴电机(25)，所述第二滑板(20)由所述Y轴电机(25)驱动并沿所述Y轴滑轨(24)的延伸方向滑动；/n所述升降驱动机构包括固定安装于所述第二滑板(20)前侧的移动框架(61)以及安装于所述移动框架(61)上的升降导轨(63)以及固定连接于所述升降连杆(5)上并与所述升降导轨(63)滑动配合的升降滑块(51)以及驱动所述升降连杆(5)升降的Z轴电机(62)；/n所述Z轴电机(62)用于驱动与所述夹手组件(3)或所述喷雾器(4)连接的所述升降连杆(5)上下滑动，以驱动所述夹手组件(3)抓取物件，或驱动所述喷雾器(4)靠近或远离物件以喷洒液体。/n...

【技术特征摘要】
1.一种横梁式多轴抓取喷雾一体机械手，其特征在于，包括安装有X轴滑轨(21)的底座(1)以及滑动安装于所述底座(1)上的一组移动平台(2)，所述一组移动平台(2)上分别安装有升降驱动机构以及由所述升降驱动机构驱动升降的升降连杆(5)，所述升降连杆(5)底端分别安装有用于抓取物件的夹手组件(3)和用于喷淋物件的喷雾器(4)；
所述移动平台(2)包括滑动设于所述底座(1)上用于承载所述升降驱动机构的第一滑板(22)、驱动所述第一滑板(22)沿所述X轴滑轨(21)反向滑动的X轴电机(23)以及设于所述第一滑板(22)上的Y轴滑轨(24)，所述第一滑板(22)上设有与所述Y轴滑轨(24)滑动配合的第二滑板(20)以及设于所述第二滑板(20)底部、用于驱动所述第二滑板(20)的Y轴电机(25)，所述第二滑板(20)由所述Y轴电机(25)驱动并沿所述Y轴滑轨(24)的延伸方向滑动；
所述升降驱动机构包括固定安装于所述第二滑板(20)前侧的移动框架(61)以及安装于所述移动框架(61)上的升降导轨(63)以及固定连接于所述升降连杆(5)上并与所述升降导轨(63)滑动配合的升降滑块(51)以及驱动所述升降连杆(5)升降的Z轴电机(62)；
所述Z轴电机(62)用于驱动与所述夹手组件(3)或所述喷雾器(4)连接的所述升降连杆(5)上下滑动，以驱动所述夹手组件(3)抓取物件，或驱动所述喷雾器(4)靠近或远离物件以喷洒液体。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述X轴滑轨(21)设有第一X轴滑轨(21a)和第二X轴滑轨(21b)，所述第一X轴滑轨(21a)安装于所述底座(1)一侧的侧壁上，所述第二X轴滑轨(21b)安装于所述底座(1)顶部上临近所述升降驱动机构的一边侧。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述底座(1)的底部于临近所述第一X轴滑轨(21a)一侧设有与所述X...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈博辉，成飞，谢文瑞，
申请(专利权)人：东莞市辉胜自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44