行走轮组件、行走机构和行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机械传动技术领域，公开了一种行走轮组件、行走机构和行走装置。该行走轮组件中：第一传动轮与第一行走轮同轴，以驱动第一行走轮转动；第二传动轮与第二行走轮同轴，以驱动第二行走轮转动；第一中心轴与第三传动轮同轴，以驱动第三传动轮转动；摇架设置有第一安装位、第二安装位、第三安装位，第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮分别可相对转动地安装在第一安装位、第二安装位、第三安装位，第一传动轮、第三传动轮、第二传动轮依次传动连接。本发明专利技术中，通过摇架能够令第一行走轮和第二行走轮在多种情况下均可对装置整体形成稳定支撑，尤其是，上下阶梯时，能够具有平面支撑、防倾倒、防翻滚的效果。

【技术实现步骤摘要】
行走轮组件、行走机构和行走装置
本专利技术涉及机械传动
，特别涉及一种行走轮组件，以及设置有该行走轮组件的行走机构和行走装置。
技术介绍
小型无人车一般以四轮底盘较多，但在爬坡或攀爬楼梯时，四轮底盘明显没有六轮底盘更稳定，而现行的六轮底盘无人车，一般以六轮全驱动或前后轮单独驱动，各车轮均安装在车的底盘上。其中，六电机驱动因电机出厂配置问题，有可能导致六轮的速度不同，导致无人车行进过程中路线不稳定，同时单一无人车配备六个电机，成本高，消耗大。而单一驱动轮组的无人车，虽然可以在平滑的地面行进，但遇到台阶时，车体倾斜时可能导致整车不稳。而且，在无人车行驶过程中，往往会遇到需要上下阶梯的情况。此时，不管是普通四轮，还是六轮无人车，在上下阶梯时，车体整体倾斜，最下方的左右车轮起到主要支撑作用，两个支撑点连接形成与车轴平行的一条线，此时，非常容易发生重心不稳的问题，从而导致侧倾翻车、向前翻车、向后翻车等危险情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种行走轮组件，以及设置有该行走轮组件的行走机构和行走装置，通过摇架能够令第一行走轮和第二行走轮在多种情况下均可对装置整体形成稳定支撑，尤其是上下阶梯时，能够具有平面支撑、防倾倒、防翻滚的效果。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种行走轮组件，包括第一中心轴、摇架、传动机构、第一行走轮、第二行走轮，其中：所述传动机构包括中心轴线彼此平行的第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮；所述第一传动轮与所述第一行走轮同轴，以驱动所述第一行走轮转动；所述第二传动轮与所述第二行走轮同轴，以驱动所述第二行走轮转动；所述第一中心轴与所述第三传动轮同轴，以驱动所述第三传动轮转动；所述摇架设置有第一安装位、第二安装位、第三安装位，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮分别可相对转动地安装在所述第一安装位、所述第二安装位、所述第三安装位，所述第一传动轮、所述第三传动轮、所述第二传动轮依次传动连接。可选地，在上述行走轮组件中，所述第一传动轮的中心轴线和所述第二传动轮的中心轴线所在平面为基准面，所述第三传动轮的中心轴线与所述基准面之间的距离大于零。可选地，在上述行走轮组件中，所述第三传动轮的中心轴线位于所述基准面的上方。可选地，在上述行走轮组件中，所述第一传动轮、所述第三传动轮、所述第二传动轮均为齿轮。可选地，在上述行走轮组件中，所述第三传动轮和所述第一传动轮之间通过一个或更多个齿轮传动连接；所述第三传动轮和所述第二传动轮之间通过一个或更多个齿轮传动连接；所述第三传动轮的中心轴线和所述第一传动轮的中心轴线之间距离等于所述第三传动轮的中心轴线和所述第二传动轮的中心轴线之间距离。一种行走机构，包括第二中心轴和第三行走轮，以及上文中所述的行走轮组件，其中：所述第二中心轴用于驱动所述第三行走轮转动；所述第二中心轴与所述第一中心轴平行布置。可选地，在上述行走机构中，所述第一中心轴为由动力装置驱动转动的驱动轴，或者，所述第二中心轴为由动力装置驱动转动的驱动轴。可选地，在上述行走机构中，所述第一中心轴和所述第二中心轴之间通过链条传动连接。可选地，在上述行走机构中，所述第一中心轴和所述第二中心轴分别独立驱动。一种行走装置，包括底盘，以及如上文中所述的行走机构，所述行走机构中的第一中心轴、第二中心轴分别与所述底盘转动连接。可选地，在上述行走装置中，所述底盘下方安装有多个所述行走机构，其中：多个所述行走机构中的所述第一中心轴同轴布置，或为同一轴件；多个所述行走机构中的所述第二中心轴同轴布置，或为同一轴件。可选地，在上述行走装置中，还包括用于限制所述行走轮组件中的摇架相对所述底盘绕轴转动时的极限位置的限位机构。可选地，在上述行走装置中，所述限位机构包括限位柱，以及设置在所述底盘上的限位槽孔，所述限位柱的一端与所述摇架连接，另一端伸入所述限位槽孔内。从上述技术方案可以看出，本专利技术提供的行走轮组件，以及设置有该行走轮组件的行走机构和行走装置中，由于第一中心轴与第三传动轮同轴连接，而第三传动轮与摇架转动连接，因此，摇架可绕第一中心轴上下摆动(即可正转一定角度，也可反转一定角度)。又由于第一行走轮、第二行走轮均安装在摇架上，且第一行走轮、第二行走轮分别位于第一中心轴的两侧，因此，第一行走轮、第二行走轮和摇架构成的机构可绕第一中心轴上下摆动。摆动过程中，假设第一行走轮位于第二行走轮的前方，并且，第一行走轮和第二行走轮的初始位置为第一行走轮和第二行走轮的中心轴线处于同一水平面(该水平面命名为S1)内，则：第一行走轮、第二行走轮和摇架构成的机构绕第一中心轴正转一定角度时，第一行走轮相对水平面S1向上翘起，第二行走轮相对水平面S1向下降；第一行走轮、第二行走轮和摇架构成的机构绕第一中心轴反转一定角度时，第一行走轮相对水平面S1向下降，第二行走轮相对水平面S1向上翘起。从而可见，该行走轮组件安装到车底盘后，第一行走轮、第二行走轮和摇架构成的机构可相对车底盘上下摆动，从而，不管车底盘是处于水平行驶状态，还是处于爬阶梯状态，还是处于下阶梯状态，第一行走轮和第二行走轮均能够处于同一平面内，对其承载的设备主体形成水平支撑(或者是说平面支撑)，具有稳定支撑、防倾倒、防翻滚的效果。相比之下，一般车辆在怕阶梯和下阶梯时，车身重量基本集中在最下方的一对车轮上，形成点线支撑，从而容易发生重心不稳的问题，易侧倾翻车/向前翻车/向后翻车。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置的轴测图；图2为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置的俯视图；图3为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置的主视图；图4为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置的侧视图；图5为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置在平地上行走时的运动状态示意图；图6为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置爬阶梯时的运动状态示意图；图7为本专利技术第一具体实施例提供的行走装置下阶梯时的运动状态示意图；图8为本专利技术第二具体实施例提供的行走轮组件的结构示意图；图9为本专利技术第三具体实施例提供的行走轮组件的结构示意图；图10为本专利技术第四具体实施例提供的行走装置的结构示意图；图11为本专利技术第五具体实施例提供的行走装置的结构示意图。其中：1-第一行走轮，2-第二行走轮，3-第三行走轮，4-摇架，5-第三传动轮，6-限位柱，7-限位槽孔，8-链条，9-第一中心轴，10-第二中心轴，11-第四行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走轮组件，其特征在于，包括第一中心轴、摇架、传动机构、第一行走轮、第二行走轮，其中：/n所述传动机构包括中心轴线彼此平行的第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮；/n所述第一传动轮与所述第一行走轮同轴，以驱动所述第一行走轮转动；/n所述第二传动轮与所述第二行走轮同轴，以驱动所述第二行走轮转动；/n所述第一中心轴与所述第三传动轮同轴，以驱动所述第三传动轮转动；/n所述摇架设置有第一安装位、第二安装位、第三安装位，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮分别可相对转动地安装在所述第一安装位、所述第二安装位、所述第三安装位，所述第一传动轮、所述第三传动轮、所述第二传动轮依次传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走轮组件，其特征在于，包括第一中心轴、摇架、传动机构、第一行走轮、第二行走轮，其中：
所述传动机构包括中心轴线彼此平行的第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮；
所述第一传动轮与所述第一行走轮同轴，以驱动所述第一行走轮转动；
所述第二传动轮与所述第二行走轮同轴，以驱动所述第二行走轮转动；
所述第一中心轴与所述第三传动轮同轴，以驱动所述第三传动轮转动；
所述摇架设置有第一安装位、第二安装位、第三安装位，所述第一传动轮、所述第二传动轮、所述第三传动轮分别可相对转动地安装在所述第一安装位、所述第二安装位、所述第三安装位，所述第一传动轮、所述第三传动轮、所述第二传动轮依次传动连接。


2.根据权利要求1所述的行走轮组件，其特征在于，所述第一传动轮的中心轴线和所述第二传动轮的中心轴线所在平面为基准面，所述第三传动轮的中心轴线与所述基准面之间的距离大于零。


3.根据权利要求2所述的行走轮组件，其特征在于，所述第三传动轮的中心轴线位于所述基准面的上方。


4.根据权利要求1所述的行走轮组件，其特征在于，所述第一传动轮、所述第三传动轮、所述第二传动轮均为齿轮。


5.根据权利要求4所述的行走轮组件，其特征在于，所述第三传动轮和所述第一传动轮之间通过一个或更多个齿轮传动连接；
所述第三传动轮和所述第二传动轮之间通过一个或更多个齿轮传动连接；
所述第三传动轮的中心轴线和所述第一传动轮的中心轴线之间距离等于所述第三传动轮的中心轴线和所述第二传动轮的中心轴线之间距离。...

【专利技术属性】
技术研发人员：林锫森，
申请(专利权)人：北京优时科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11