物体装配方法及装置制造方法及图纸

本说明书一个或多个实施例提供一种物体装配方法及装置，该方法可以包括：对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。

【技术实现步骤摘要】
物体装配方法及装置
本公开涉及机器人
，尤其涉及一种物体装配方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的机器人进入了人们的生活和工作，用机器人来代替人工可以显著提升生产和工作的效率。而目前对物体的装配、更换与维护工作仍然需要由人工来完成，这往往需要花费大量的人力成本和资金成本。
技术实现思路
有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种物体装配方法及装置。具体地，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种物体装配方法，包括：对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种物体装配方法，包括：对目标收纳部进行初始定位，并根据初始定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提出了一种硬盘装配方法，包括：对服务器上的目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标硬盘移动至所述目标收纳部处的初始位置；检测所述目标硬盘从所述初始位置开始插入所述目标收纳部过程中的受力信息；根据所述受力信息对所述目标硬盘进行姿态调整，使所述目标硬盘对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书一个或多个实施例的第四方面，提出了一种物体装配装置，包括：第一定位单元，用于对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；第一获取单元，用于在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；第一调整单元，用于根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书一个或多个实施例的第五方面，提出了一种物体装配装置，包括：第二定位单元，用于对目标收纳部进行初始定位，并根据初始定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；第二获取单元，用于在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；第二调整单元，用于根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书一个或多个实施例的第六方面，提出了一种硬盘装配装置，包括：第三定位单元，用于对服务器上的目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标硬盘移动至所述目标收纳部处的初始位置；第三获取单元，用于检测所述目标硬盘从所述初始位置开始插入所述目标收纳部过程中的受力信息；第三调整单元，用于根据所述受力信息对所述目标硬盘进行姿态调整，使所述目标硬盘对准并插入所述目标收纳部。根据本说明书的第七方面，提供一种电子设备。所述电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如第一方面、第二方面或第三方面所述的方法。根据本说明书的第八方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面、第二方面或第三方面所述方法的步骤。附图说明图1是本说明书一示例性实施例提供的一种立式机柜的示意图。图2是本说明书一示例性实施例提供的一种数据中心运维机器人的组成结构的示意图。图3是本说明书一示例性实施例提供的一种夹持装置的结构示意图。图4是本说明书一示例性实施例提供的一种夹持装置的另一结构示意图。图5是本说明书一示例性实施例提供的一种装配机器人的组成结构的示意图。图6是本说明书一示例性实施例提供的一种收纳装置识别方法的流程图。图7是本说明书一示例性实施例提供的另一种收纳装置识别方法的流程图。图8是本说明书一示例性实施例提供的一种服务器特征模型中的特征点的示意图。图9是本说明书一示例性实施例提供的一种图像采集区域内的图像的示意图。图10是本说明书一示例性实施例提供的一种图像采集区域内的图像转换过程的示意图。图11是本说明书一示例性实施例提供的一种目标区域的网格区域划分结果的示意图。图12是本说明书一示例性实施例提供的另一种目标区域的网格区域划分结果的示意图。图13是本说明书一示例性实施例提供的一种图像采集区域的目标网格区域的示意图。图14是本说明书一示例性实施例提供的一种物体装配方法的流程图。图15是本说明书一示例性实施例提供的另一种物体装配方法的流程图。图16是本说明书一示例性实施例提供的一种三维坐标系的示意图。图17是本说明书一示例性实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图18是本说明书一示例性实施例提供的一种收纳装置识别装置的框图。图19是本说明书一示例性实施例提供的另一种收纳装置识别装置的框图。图20是本说明书一示例性实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。图21是本说明书一示例性实施例提供的一种物体装配装置的框图。图22是本说明书一示例性实施例提供的另一种物体装配装置的框图。图23是本说明书一示例性实施例提供的另一种物体装配装置的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。目前对物体与对应的收纳部的装配工作仍然需要由人工来完成，其中，收纳部可以是可以容纳物体的装置，例如收纳槽、收纳孔、装配槽或者插槽等，本说明书中并不对此进行限制，例如，将物体从装配槽中拔出进行更换作业或者将物体插入装配槽中完成维护工作等，但这往往需要花费大量的人力和资金成本，难以提升物体装配作业的效率。特别地，目前大型数据中心机房中对数据服务器硬盘的更换与维护工作仍然需要由人工来完成，对服务器硬盘的管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体装配方法，其特征在于，包括：/n对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；/n在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；/n根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体装配方法，其特征在于，包括：
对目标收纳部进行视觉定位，并根据视觉定位结果将目标物体移动至所述目标收纳部处的初始位置；
在将所述目标物体从所述初始位置插入所述目标收纳部的过程中，获取所述目标物体的受力信息；
根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，使所述目标物体对准并插入所述目标收纳部。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述受力信息包括所述目标物体与所述目标收纳部之间的接触力和对应于所述接触力的作用力矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，包括：在所述接触力不小于接触力阈值或所述作用力矩不小于力矩阈值的情况下，将所述目标物体沿调整方向移动相应的调整距离；
所述方法还包括：在所述接触力小于所述接触力阈值且所述作用力矩小于所述力矩阈值的情况下，将所述目标物体插入所述目标收纳部。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述目标物体沿调整方向移动相应的调整距离，包括：
获取所述目标物体对应的零力矩点位置和所述目标物体的中心点位置在调整方向上的偏移距离，在所述偏移距离不小于偏移阈值的情况下，根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动；或者，
获取所述接触力在所述调整方向上的目标分力，在所述目标分力不小于分力阈值的情况下，根据所述目标分力对所述目标物体进行移动；或者，
在所述偏移距离不小于偏移阈值或者所述目标分力不小于分力阈值的情况下，若根据所述零力矩点位置和所述中心点位置之间的相对关系确定出的所述目标物体的力矩移动方向匹配于根据所述目标分力确定出的所述目标物体的分力移动方向，则根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动；若所述力矩移动方向不匹配于所述分力移动方向，则根据所述目标分力对所述目标物体进行移动。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
在根据所述零力矩点位置对所述目标物体进行移动的情况下，所述调整距离为所述偏移距离，所述调整方向为从所述目标物体的中心点位置指向所述零力矩点位置的方向；
在根据所述目标分力对所述目标物体进行移动的情况下，所述调整距离为根据分力与调整距离的映射关系确定出的对应于所述目标分力的调整距离，所述调整方向为所述目标分力的方向。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整方向包括下述至少之一：沿水平轴向的正方向、沿水平轴向的负方向、沿垂直轴向的正方向、沿垂直轴向的负方向。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述目标物体对应的零力矩点位置和所述目标物体的中心点位置在任一调整方向上的偏移距离均小于偏移阈值且所述接触力在所述任一调整方向上的目标分力均小于分力阈值的情况下，若无法将所述目标物体成功插入所述目标收纳部，则根据对应于所述目标物体的预设调整方向和对应于所述预设调整方向的预设调整距离对所述目标物体进行尝试性调整；
将尝试性调整后的目标物体继续插入所述目标收纳部，并获取所述目标物体的受力信息，根据所述受力信息对所述目标物体进行姿态调整，直至所述目标物体成功插入所述目标收纳部。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛;KY