【技术实现步骤摘要】
双目立体视觉成像的在线补偿方法及其系统
本申请涉及视觉成像
,特别涉及一种双目立体视觉成像的在线补偿方法及其系统。
技术介绍
双目立体视觉测量是基于视差原理,图1展示了简单的平视双目立体成像原理图。两摄像机的投影中心连线的距离,即基线距为B。两摄像机在同一时刻观看空间物体的同一特征点P,分别在“左眼”“右眼”上获取了点P的图像。它们的图像坐标分别为Pl=(ul,vl),Pr=(ur,vr),假定两摄像机的图像在同一个平面上,则特征点P的图像坐标的Y坐标相同,即vl=vr=v,则由三角几何关系得到公式(1)(1)则视差为Disparity=ul–ur,由此可计算出特征点P在摄像机坐标系下的三维坐标。但实际的双目立体视觉系统很难满足上述理想情况,所以我们将实际图像转换到一个虚拟相机的成像,并保证左右相机的虚拟成像满足上述平视关系,转换后的图像满足行对齐条件,这个过程就是立体校正。这个虚拟相机参数一般选用焦距较短的焦距为校正后焦距,通过旋转校正至相机为平视条件。在实际手机双摄立体系统的拍摄过程 ...
【技术保护点】
1.一种双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,包括:/n计算双摄模组拍摄的图像中左图和右图之间的行差;/n将所述左图调整为与所述右图对齐,并记录对应的对焦值和焦距校正值进行存储;/n重复多次记录对焦值和焦距校正值的过程,获取一组对焦值与焦距校正值,并根据该组数据获取所述对焦值与所述焦距校正值之间的拟合曲线;/n根据所述拟合曲线对待补偿图像的左图的等效焦距进行补偿。/n
【技术特征摘要】
1.一种双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,包括:
计算双摄模组拍摄的图像中左图和右图之间的行差;
将所述左图调整为与所述右图对齐,并记录对应的对焦值和焦距校正值进行存储;
重复多次记录对焦值和焦距校正值的过程,获取一组对焦值与焦距校正值,并根据该组数据获取所述对焦值与所述焦距校正值之间的拟合曲线;
根据所述拟合曲线对待补偿图像的左图的等效焦距进行补偿。
2.如权利要求1所述的双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,所述行差等于左右两幅图上行差与下行差之间的差值,∆r_1=∆r1-∆r2,其中,∆r_1为行差,∆r1为上行差,∆r2为下行差。
3.如权利要求1所述的双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,所述焦距校正值,其中,为所述右图的等效焦距,为所述左图的等效焦距,H为所述右图的高度,∆r_1为所述行差,所述左图校正后的等效焦距为
’=+∆。
4.如权利要求1所述的双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,所述一组对焦值与焦距校正值包括至少20个对焦值与焦距校正值。
5.如权利要求1所述的双目立体视觉成像的在线补偿方法,其特征在于,进行补偿包括:根据所述拟合曲线获得∆r_1进行缩放,记录∆r_2=...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐小泉,鲍翠平,高德宝,江南,
申请(专利权)人:上海海栎创科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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