多RS设备的标定方法、装置及设备制造方法及图纸

技术编号:29760879 阅读:19 留言:0更新日期:2021-08-20 21:14
本申请是关于一种多RS设备的标定方法、装置及设备。该方法包括:获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。本申请提供的方案,能够利用多RS设备提高标定的精度。

【技术实现步骤摘要】
多RS设备的标定方法、装置及设备
本申请涉及智慧交通
,尤其涉及一种多RS设备的标定方法、装置及设备。
技术介绍
目前的智慧交通系统中,在道路上部署大量的RS(RoadSide,路侧)设备。RS设备也可以称为RSU(RoadSideUnit,路侧单元)。RS设备具有相机,可以通过相机采集视频数据来计算一些交通的场景,例如车辆故障停驶、追尾等。RS设备提供的图像信息能够为各项交通应用和信息服务提供基础支撑。在对相机所采集的视频和图像数据进行处理之前,需要进行RS设备标定,以确定所拍到的车辆等对象的实际位置和距离。当路口存在多个RS设备时,相关技术中还未提供有效的标定方法。
技术实现思路
为解决或部分解决相关技术中存在的问题,本申请提供一种多RS设备的标定方法、装置及设备,能够利用多RS设备提高标定的精度。本申请第一方面提供一种多RS设备的标定方法,包括:获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。在一种实施方式中,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。在一种实施方式中,所述确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域,包括:分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;根据所述第一图像和所述第二图像中地理位置相同的设定特征点,确定重合区域。在一种实施方式中,所述分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置,包括:识别所述第一RS设备的第一相机所拍摄的第一图像中的车道线,根据所述第一RS设备的所述第一图像、第一相机外参和所述第一RS设备的GPS坐标,确定第一图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;识别所述第二RS设备的第二相机所拍摄的第二图像中的车道线,根据所述第二RS设备的所述第二图像、第二相机外参和所述第二RS设备的GPS坐标,确定第二图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置。在一种实施方式中,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:通过最小二乘优化,获得使整体误差最小的第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系:式1式2其中,E为两个设定特征点之间的最大误差,为所述为第二RS设备单独标定外参后设定特征点在第二相机坐标系中的坐标,为所述第一RS设备单独标定外参后设定特征点在第一相机坐标系中的坐标,为经过空间坐标转换后在第二相机坐标系中的坐标;为第一相机坐标系和第二相机坐标系的旋转转换关系,为第一相机坐标系和第二相机坐标系的平移转换关系,其中。本申请第二方面提供一种多RS设备的标定装置,包括:获取模块,用于获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;重合区域确定模块,用于确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;标定模块,用于根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。在一种实施方式中,所述标定模块,根据根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。在一种实施方式中,所述重合区域确定模块包括:地理位置确定子模块,用于分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;区域确定子模块,用于根据所述第一图像和所述第二图像中地理位置相同的设定特征点,确定重合区域。在一种实施方式中,所述地理位置确定子模块包括:第一确定子模块,用于识别所述第一RS设备的第一相机所拍摄的第一图像中的车道线,根据所述第一RS设备的所述第一图像、第一相机外参和所述第一RS设备的GPS坐标,确定第一图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;第二确定子模块,用于识别所述第二RS设备的第二相机所拍摄的第二图像中的车道线,根据所述第二RS设备的所述第二图像、第二相机外参和所述第二RS设备的GPS坐标,确定第二图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置。本申请第三方面提供一种电子设备,包括:处理器;以及存储器,其上存储有可执行代码,当所述可执行代码被所述处理器执行时,使所述处理器执行如上所述的方法。本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质,其上存储有可执行代码,当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时,使所述处理器执行如上所述的方法。本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果:本申请提供的技术方案,在包含多个RS设备时,可以确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;然后根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,从而能够利用多RS设备提高标定的精度。应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本申请。附图说明通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述,本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显,其中,在本申请示例性实施方式中,相同的参考标号通常代表相同部件。图1是本申请实施例示出的多RS设备的标定方法的流程示意图;图2是本申请实施例示出的多RS设备的标定方法的另一流程示意图;图3是本申请实施例示出的多RS设备的相机采集的图像重合的示意图;图4是本申请实施例示出的多RS设备的标定装置的结构示意图;图5是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式,然而应该理解,可以以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多RS设备的标定方法,其特征在于,包括:/n获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;/n确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;/n根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种多RS设备的标定方法,其特征在于,包括:
获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;
确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;
根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。


2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:
根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。


3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域,包括:
分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;
根据所述第一图像和所述第二图像中地理位置相同的设定特征点,确定重合区域。


4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置,包括:
识别所述第一RS设备的第一相机所拍摄的第一图像中的车道线,根据所述第一RS设备的所述第一图像、第一相机外参和所述第一RS设备的GPS坐标,确定第一图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;
识别所述第二RS设备的第二相机所拍摄的第二图像中的车道线,根据所述第二RS设备的所述第二图像、第二相机外参和所述第二RS设备的GPS坐标,确定第二图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置。


5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:
通过最小二乘优化,获得使整体误差最小的第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系:



式1

【专利技术属性】
技术研发人员:单国航贾双成朱磊李成军
申请(专利权)人:智道网联科技北京有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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