【技术实现步骤摘要】
多RS设备的标定方法、装置及设备
本申请涉及智慧交通
,尤其涉及一种多RS设备的标定方法、装置及设备。
技术介绍
目前的智慧交通系统中,在道路上部署大量的RS(RoadSide,路侧)设备。RS设备也可以称为RSU(RoadSideUnit,路侧单元)。RS设备具有相机,可以通过相机采集视频数据来计算一些交通的场景,例如车辆故障停驶、追尾等。RS设备提供的图像信息能够为各项交通应用和信息服务提供基础支撑。在对相机所采集的视频和图像数据进行处理之前,需要进行RS设备标定,以确定所拍到的车辆等对象的实际位置和距离。当路口存在多个RS设备时,相关技术中还未提供有效的标定方法。
技术实现思路
为解决或部分解决相关技术中存在的问题,本申请提供一种多RS设备的标定方法、装置及设备,能够利用多RS设备提高标定的精度。本申请第一方面提供一种多RS设备的标定方法,包括:获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。在一种实施方式中,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:根据所述重合 ...
【技术保护点】
1.一种多RS设备的标定方法,其特征在于,包括:/n获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;/n确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;/n根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种多RS设备的标定方法,其特征在于,包括:
获取至少两个RS设备的GPS坐标,其中第一RS设备通过预设方式确定第一相机外参,第二RS设备通过预设方式确定第二相机外参;
确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域;
根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置关系,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:
根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的重合区域,包括:
分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;
根据所述第一图像和所述第二图像中地理位置相同的设定特征点,确定重合区域。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述分别识别所述第一RS设备的第一相机和所述第二RS设备的第二相机所拍摄的图像中的车道线,确定所述车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置,包括:
识别所述第一RS设备的第一相机所拍摄的第一图像中的车道线,根据所述第一RS设备的所述第一图像、第一相机外参和所述第一RS设备的GPS坐标,确定第一图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置;
识别所述第二RS设备的第二相机所拍摄的第二图像中的车道线,根据所述第二RS设备的所述第二图像、第二相机外参和所述第二RS设备的GPS坐标,确定第二图像中车道线上多个设定特征点的像素坐标及其对应的地理位置。
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述重合区域中相同设定特征点的像素对应的地理位置相等,确定所述第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系,包括:
通过最小二乘优化,获得使整体误差最小的第一RS设备和所述第二RS设备的两个相机坐标系的转换关系:
式1
技术研发人员:单国航,贾双成,朱磊,李成军,
申请(专利权)人:智道网联科技北京有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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