图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。本申请能够提高对交流光源的亮暗识别准确性。该方法包括：获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。

【技术实现步骤摘要】
图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质
本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。
技术介绍
自动驾驶应用中，可在车辆上同时配备探测设备和图像采集设备以使车辆可在两者相互配合工作下运行，增强感知能力从而保障行车安全。目前的技术中，图像采集设备在配合探测设备进行图像采集时，会受到驾驶场景中如LED红绿灯等光源具有的交流特性的影响，致使图像采集设备错误感知交流光源的亮暗，存在对交流光源的亮暗识别准确性低的技术问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。一种图像采集控制方法，所述方法包括：获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。一种图像采集控制装置，包括：周期获取模块，用于获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；调整量确定模块，用于基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；采集控制模块，用于根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。一种传感器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：<br>获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。上述图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质，获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。该方案根据交流光源的交变周期和探测设备的探测周期对图像采集设备的采集周期进行调整，基于该采集周期的调整可实现在图像采集设备与探测设备配合工作的同时，使图像采集设备在前述调整的作用下能够自主地在交流光源的交变周期内相应时刻采集其图像，准确感知交流光源的实际亮暗，由此可避免发生如感知交通灯的灯号持续为暗等异常识别问题，提高对交流光源的亮暗识别准确性。附图说明图1为一个实施例中图像采集控制方法的流程示意图；图2为一个实施例中交流电源波形与亮暗状态的关系示意图；图3为一个实施例中交流光源与图像采集设备的频率关系示意图；图4为一个实施例中交流电源波形的示意图；图5为一个实施例中交流电源波形与调整量的关系示意图；图6为另一个实施例中交流电源波形与调整量的关系示意图；图7为一个实施例中图像采集控制装置的结构框图；图8为一个实施例中传感器的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在一个实施例中，本申请提供了一种图像采集控制方法，该方法可以由传感器执行，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：步骤S101，获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期。其中，对于交流电源，交流光源可以是使用如50Hz或100Hz等频率的交流电源驱动的光源，交流光源的交变周期与其交流电源的频率对应，如100Hz的交流电源驱动的交流光源的交变周期为10ms。本申请后续部分将主要以交流光源的交变周期为10ms对方案进行说明。在交流电源驱动的情况下，如LED红黄绿信号灯等交流电源的灯号为亮的情况下，会有亮状态及暗状态占空比为50％的电源振幅，导致交流电源产生闪烁；交流电源的灯号为暗的情况下，则是持续为低电平。具体的，如图2所示，其中，high表示高电平，low表示低电平，在交流电源的灯号为亮的情况下，交流光源在交流电源的驱动下，会以5ms时间进行高低电平也就是交流光源在一交变周期内发生亮状态与暗状态的切换。对于探测设备，可以是车载的旋转式激光雷达。激光雷达可以10Hz或20Hz工作，在车载自动驾驶应用中，如相机等图像采集设备可与激光雷达配合工作，获取激光雷达的探测周期可用以设置图像采集设备的采集周期。本申请后续部分将主要以探测设备的探测周期为100ms对方案进行说明。步骤S102，基于交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量。其中，采集周期调整量是用于对图像采集设备的采集周期进行调整的调整量，通过本步骤确定采集周期调整量可使得图像采集设备在与探测设备配合工作的同时准确地感知交流光源的实际亮暗。具体的，如相机等图像采集设备具有对交流光源的亮暗状态进行感知的能力，其对亮暗状态的感知会持续一段时间，例如相机可在一定的曝光时间内对LED灯的亮暗进行感知。如图2所示，在图像采集设备的感知时间低于交流光源的交变周期即10ms的情况下，会发生交流光源闪烁的现象。以图像采集设备的感知时间为1ms为例，在这1ms以内，图像采集设备可能会在图2所示的区间1至10中的某区间感知完毕。其中，各区间分别代表交变周期内的不同时刻，区间2至4对应交流光源的亮状态时刻，其他区间则对应交流光源的暗状态时刻。所以图像采集设备除在区间2至4能够感知交流光源处于亮状态以外，在其他区间则会感知为暗状态，当图像采集设备配合探测设备被设置为例如10Hz，则会容易发生连续长时间在交流光源的暗状态时刻进行曝光，导致灯号持续为暗而发生识别异常。示例性的，参考图3，LED灯以100Hz的频率工作，相机配合探测设备以10Hz的频率工作且曝光时间为1ms，则相机连续三帧曝光均在LED灯处于暗状态时发生，导致发生图像采集设备感知交流光源的灯号持续为暗的识别错误。对此，本步骤基于交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，确定用于图像采集设备在交流光源的交变周期内各时刻感知该交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量。示例性的，如图4所示，以交流光源的交变周期为10ms和探测设备的探测周期为100ms为例，图像采集设备在交流光源的交变周期内的1ms至2ms、2ms至3ms和3ms至4ms时刻内可感知交流光源的亮状态，在其他时刻内则感知交流光源的暗状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像采集控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；/n基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；/n根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像采集控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期；
基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量；
根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探测周期和采集周期调整量，控制所述图像采集设备采集图像，包括：
将所述图像采集设备的采集周期设置为与所述探测周期相同；
根据所述采集周期调整量调整所述采集周期，并控制所述图像采集设备按照调整后的采集周期采集图像，以使所述图像采集设备采集的图像中包括至少一帧亮状态感知图像；所述亮状态感知图像为所述图像采集设备在所述交变周期的亮状态时刻采集的图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备采集的多帧图像中包括至少一组交替帧图像；所述交替帧图像包括所述图像采集设备在第一交变周期的第一状态时刻采集的第一图像以及在第二交变周期的第二状态时刻采集的第二图像；所述第一状态时刻和第二状态时刻的其中之一为亮状态时刻，另一为暗状态时刻；所述第一图像和第二图像为相邻帧图像。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交变周期和探测周期，确定用于图像采集设备在所述交变周期内相应时刻感知所述交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，包括：
确定所述交变周期内的亮状态时刻区间和暗状态时刻区间；
以所述交变周期的零时刻为基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴逢致，谭君华，蔡宇健，徐立人，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44