一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置，应用于无人驾驶领域，无人设备可以基于预测出的周围障碍物在未来一段时间内的预测轨迹，并基于这些预测轨迹，确定出各障碍物在无人设备接下来将要前往的目标区域内的全局碰撞情况，这样可以保证无人设备基于确定出的全局碰撞情况，在目标区域内进行有效地规避碰撞事故，从而保证了无人设备在未来一段时间内的安全行驶，进而保证了无人设备的行驶效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置
本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置。
技术介绍
随着信息技术的不断发展，无人驾驶技术在各个领域得到了广泛的应用。无人设备通常是通过轨迹规划来实现自动行驶的，其中，无人设备需要采集周围障碍物的相关数据，并基于这些相关数据，预测周围障碍物的行驶轨迹，进而基于预测出的周围障碍物的行驶轨迹，对自身进行轨迹规划。然而，在实际应用中，无人设备往往无法有效地预测出前方路段（即无人设备即将进入的路段）中，各障碍物之间的碰撞情况，这就导致无人设备在行驶到前方路段时，将面临较大的碰撞风险，从而无法有效地保证无人设备的安全行驶。所以，如何有效地确定出前方路段各障碍物之间在未来一段时间内的碰撞情况，以保证接下来无人设备的安全行驶，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本说明书提供一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。本说明书采用下述技术方案：本说明书提供了一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：采集无人设备周围的各障碍物的传感数据；针对每个障碍物，根据所述传感数据，预测该障碍物在未来一段时间的至少一个行驶轨迹，作为该障碍物对应的预测轨迹；针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，所述目标区域为所述无人设备在所述未来一段时间内所处的区域；根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率，作为该障碍物在该时刻对应的全局碰撞概率；根据每个障碍物在各时刻对应的全局碰撞概率，在所述未来一段时间内控制所述无人设备。可选地，针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，具体包括：针对所述目标区域中的每个位置，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率；根据该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，以及其他障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，确定在该时刻下该障碍物在该位置处发生碰撞的碰撞概率。可选地，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，具体包括：针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物在所述未来一段时间内选择该预测轨迹行驶的概率，作为该预测轨迹对应的选择概率；根据该障碍物对应的每个预测轨迹对应的选择概率，以及确定出的该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率。可选地，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，具体包括：针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物按照该预测轨迹行驶时，在该时刻所位于的期望位置；确定所述期望位置与该位置之间的位置偏差，作为该障碍物在该预测轨迹下所对应的位置偏差；根据该障碍物在每个预测轨迹下所对应的位置偏差，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率，其中，若是该障碍物在每个预测轨迹下所对应的位置偏差越小，该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率越大。可选地，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，具体包括：针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物按照该预测轨迹行驶时，在该时刻所对应的行驶速度，作为该预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度；根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率，其中，若是根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该障碍物在该时刻下越逼近该位置，则该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率越大。可选地，根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率，具体包括：针对该障碍物对应的每个预测轨迹，根据该预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该预测轨迹在该时刻下所对应的协方差矩阵，其中，若是该预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度越大，该预测轨迹在该时刻下所对应的协方差矩阵中的对角元素的值越大；根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，以及每个预测轨迹在该时刻下所对应的协方差矩阵，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率。可选地，根据该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，以及其他障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，确定在该时刻下该障碍物在该位置处发生碰撞的碰撞概率，具体包括：针对每个其他障碍物，根据确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，以及该其他障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，确定在该时刻下该其他障碍物针对该障碍物在该位置处发生碰撞的碰撞概率，作为该其他障碍物针对该障碍物的碰撞概率；将各其他障碍物针对该障碍物的各碰撞概率中最大的碰撞概率，作为在该时刻下该障碍物在该位置处发生碰撞的碰撞概率。可选地，根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率，具体包括：确定所述目标区域对应的位置权重矩阵，其中，在所述位置权重矩阵中，所述目标区域内的每个位置对应一个权重，针对所述目标区域内的每个位置，若是该位置距离所述无人设备当前所处的位置越远，该位置在所述位置权重矩阵中对应的权重越小；根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，以及所述目标区域对应的位置权重矩阵，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率。本说明书提供了一种基于未来碰撞风险的无人设备控制装置，所述装置应用于无人驾驶领域，包括：采集模块，用于采集无人设备周围的各障碍物的传感数据；预测模块，用于针对每个障碍物，根据所述传感数据，预测该障碍物在未来一段时间的至少一个行驶轨迹，作为该障碍物对应的预测轨迹；第一确定模块，用于针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，所述目标区域为所述无人设备在所述未来一段时间内所处的区域；第二确定模块，用于根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率，作为该障碍物在该时刻对应的全局碰撞概率；控制模块，用于根据每个障碍物在各时刻对应的全局碰撞概率，在所述未来一段时间内控制所述无人设备。本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于未来碰撞风险的无人设备控制方法。本说明书提供了一种无人设备，包括存储器、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：/n采集无人设备周围的各障碍物的传感数据；/n针对每个障碍物，根据所述传感数据，预测该障碍物在未来一段时间的至少一个行驶轨迹，作为该障碍物对应的预测轨迹；/n针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，所述目标区域为所述无人设备在所述未来一段时间内所处的区域；/n根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率，作为该障碍物在该时刻对应的全局碰撞概率；/n根据每个障碍物在各时刻对应的全局碰撞概率，在所述未来一段时间内控制所述无人设备。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于未来碰撞风险的无人设备控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：
采集无人设备周围的各障碍物的传感数据；
针对每个障碍物，根据所述传感数据，预测该障碍物在未来一段时间的至少一个行驶轨迹，作为该障碍物对应的预测轨迹；
针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，所述目标区域为所述无人设备在所述未来一段时间内所处的区域；
根据该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，确定该障碍物该时刻在整个所述目标区域内发生碰撞的全局碰撞概率，作为该障碍物在该时刻对应的全局碰撞概率；
根据每个障碍物在各时刻对应的全局碰撞概率，在所述未来一段时间内控制所述无人设备。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述未来一段时间内的每个时刻，根据该障碍物对应的预测轨迹，确定该障碍物该时刻在目标区域内的每个位置上发生碰撞的碰撞概率，具体包括：
针对所述目标区域中的每个位置，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率；
根据该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，以及其他障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，确定在该时刻下该障碍物在该位置处发生碰撞的碰撞概率。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率，具体包括：
针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物在所述未来一段时间内选择该预测轨迹行驶的概率，作为该预测轨迹对应的选择概率；
根据该障碍物对应的每个预测轨迹对应的选择概率，以及确定出的该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，确定该障碍物在该时刻位于该位置的总体概率。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，具体包括：
针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物按照该预测轨迹行驶时，在该时刻所位于的期望位置；
确定所述期望位置与该位置之间的位置偏差，作为该障碍物在该预测轨迹下所对应的位置偏差；
根据该障碍物在每个预测轨迹下所对应的位置偏差，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率，其中，若是该障碍物在每个预测轨迹下所对应的位置偏差越小，该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率越大。


5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时在该时刻位于该位置的概率，具体包括：
针对该障碍物对应的每个预测轨迹，确定该障碍物按照该预测轨迹行驶时，在该时刻所对应的行驶速度，作为该预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度；
根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率，其中，若是根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确定该障碍物在该时刻下越逼近该位置，则该障碍物按照每个预测轨迹行驶时，在该时刻位于该位置的概率越大。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据该障碍物的每个预测轨迹在该时刻下对应的行驶速度，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊明宇，徐树旺，任冬淳，朱炎亮，钱德恒，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11