一种双作业机器人袋装物料智能装车系统技术方案

本发明专利技术涉及一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，包括行走机构、设于行走机构上的机架、设于机架上的检修平台、抓取平台以及设于检修平台上的主控电气箱、车辆探测系统及双抓手机构；所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台，所述车辆探测系统探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱系统预置信息控制双抓手机构抓取袋装物料代替人工执行装车作业。本发明专利技术使得工人从繁重的劳动力中解放出来，提高生产效率和实现智能化生产，整套系统结构合理、技术先进、运行稳定、操作简便，对水泥厂各种类型的运输车辆有良好的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种双作业机器人袋装物料智能装车系统
本专利技术属于建材、冶金、化工等细小物料袋装的自动码垛
，具体涉及一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。
技术介绍
建材、冶金、化工等行业中通常将细小物料进行袋装包装后再进行装车发运，在产品发货时基本还是要依靠人力进行袋装物料的装车作业。特别是水泥行业，采用的是高台式半自动装车机，这种高台式半自动装车机将水泥包从包装机输送到装运货车的车厢上方之后，至少需要1-2名装车工人通过人力改变其掉落轨迹，从而掉落到车厢里预期位置进行装车。使用上述这种装车方式，装车效率低，人工劳动强度大，而且水泥飞尘较大，装运工人容易得尘肺病。随着社会的发展，越来越少的人愿意去从事水泥包装车这类工作环境恶劣的工作岗位，对企业生产造成了困难。此外，由于中国袋装物料的发运没有统一的标准，运输车型多变且车厢大小不同，也是目前导致袋装物料装车自动化程度不高的重要因素，为此，我们提出了一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，包括行走机构、设于行走机构上的机架、设于机架上的检修平台、抓取平台以及设于检修平台上的主控电气箱、车辆探测系统及双抓手机构；所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台，所述车辆探测系统探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱系统预置信息控制双抓手机构抓取袋装物料代替人工执行装车作业。作为本专利技术的进一步优化方案，所述行走机构包括一对地轨以及设于该对地轨上的第三直线电机，所述机架安装在第三直线电机上。作为本专利技术的进一步优化方案，所述车辆探测系统包括设于检修平台上的回转台、设于回转台上的第一直线电机、设于第一直线电机外侧的基座和拖链电缆以及设于基座外部的测距组件，所述测距组件由四个水平测距仪和一个垂直测距仪组成。作为本专利技术的进一步优化方案，所述双抓手机构包括设于检修平台上的安装架、设于安装架上的第二直线电机，所述第二直线电机上设有两个六轴机械手，所述六轴机械手的端部设有气动抓料架。作为本专利技术的进一步优化方案，还包括粉尘回收系统，所述粉尘回收系统包括设于检修平台前侧的龙门架以及设于龙门架上的收尘器，所述龙门架上设有一对支撑架，且支撑架上设有伸缩套管，所述伸缩套管的一端连接有弯管，且弯管的一端与收尘器相连接，所述伸缩套管的另一端连接有第一收尘罩，且收尘罩的外部四角处均连接有钢索，所述龙门架上设有驱动钢索升降的升降机构。作为本专利技术的进一步优化方案，所述物料输送系统由一对水平输送架以及设于水平输送架上的水平输送履带组成，所述水平输送履带由驱动电机驱动。作为本专利技术的进一步优化方案，所述抓取平台的一端呈折线状倾斜向下并与水平输送履带的上表面呈对接设置，且抓取平台的倾斜面前端靠近水平输送履带处设有一对收紧板。作为本专利技术的进一步优化方案，所述物料输送系统的起始端设有物料吸尘系统，所述物料吸尘系统包括设于水平输送架上的吸尘机及侧架，所述侧架上设有转轴，且转轴的外部套设有第二收尘罩，所述第二收尘罩通过管路与吸尘机相连接，所述侧架的外部设有气缸，且气缸的活塞杆端铰接有连杆，所述连杆的一端与转轴相连接。本专利技术的有益效果在于：本专利技术是专门针对水泥行业装车设计的智能无人装车系统，使工人从繁重的劳动力中解放出来，提高生产效率和实现智能化生产，整套系统结构合理、技术先进、运行稳定、操作简便，对水泥厂各种类型的运输车辆有良好的适应性。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的左视图；图3是本专利技术的俯视图；图4是本专利技术的粉尘回收系统的结构示意图；图5是本专利技术的双抓手机构的结构示意图；图6是本专利技术的车辆探测系统的结构示意图；图中：1、机架；2、检修平台；3、主控电气箱；4、车辆探测系统；41、第一直线电机；42、回转台；43、基座；44、测距组件；45、拖链电缆；5、粉尘回收系统；51、龙门架；52、支撑架；53、伸缩套管；54、第一收尘罩；55、钢索；56、升降机构；57、弯管；58、收尘器；6、双抓手机构；61、安装架；62、第二直线电机；63、六轴机械手；64、气动抓料架；7、抓取平台；8、水平输送架；9、水平输送履带；10、地轨；11、第三直线电机；12、物料吸尘系统；121、吸尘机；122、侧架；123、第二收尘罩；124、转轴；125、连杆；126、气缸；13、收紧板。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。实施例1如图1-6所示，一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，包括行走机构、设于行走机构上的机架1、设于机架1上的检修平台2、抓取平台7以及设于检修平台2上的主控电气箱3、车辆探测系统4及双抓手机构6；所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台7，所述车辆探测系统4探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱3系统预置信息控制双抓手机构6抓取袋装物料代替人工执行装车作业。主控电气箱3的系统主机采用德国西门子公司SIMATICS7系列PLC，该CPU带有24个DI和16个DO、4个AI和1个AO，16K的EPROM和EEPROM，可实现系统的逻辑连锁、状态反馈、多路高速计数以及系统的掉电保护和过程参数的在线设定、修改、自动补偿等功能，主控电气箱3内设模拟量扩展模块(将远程现场的模拟量信号采集到计算机的设备)采用该公司配套的12位AI/AO模块，通过它实现对现场信号的采集与控制输出，实现远程对作业现场的操控，还包括与中央控制室(DCS系统)的标准信号(4-20mA)通讯，实现远程数据传输，另外，根据用户的需要，可实现Profibus-DP和工业以太网等多种总线通讯；实际装车过程为，首先，袋装物料(例如水泥物料)经整形成标准一致的形状，可以防止卡包现象，经压包整形好的水泥包通过物料输送系统到达抓取平台7，与此同时，车辆到达装车位置后，车辆位置探测系统4探测车辆外形尺寸信息，根据车辆位置信息、外形尺寸信息和系统预置信息，根据主控电气箱3内系统内置的水泥码垛软件根据以上车辆探测的信息进行计算，自动选择码垛方式，例如，采用叠包码垛方式，顶部码放骑缝水泥包，有效的防止水泥包结合处经路途颠簸后缝隙变大，造成半路“丢包”或发生翻车现象；同时，整个装车系统通过行走机构配合码垛装车过程，根据车辆长度实现边移动边装车的过程，双抓手机构6根据选定的码垛方式抓取水泥物料代替人工执行装车作业，将抓取的水泥物料依次码放在车辆车厢内，即可完成装车过程此外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：包括行走机构、设于行走机构上的机架(1)、设于机架(1)上的检修平台(2)、抓取平台(7)以及设于检修平台(2)上的主控电气箱(3)、车辆探测系统(4)及双抓手机构(6)；/n所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台(7)，所述车辆探测系统(4)探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱(3)系统预置信息控制双抓手机构(6)抓取袋装物料代替人工执行装车作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：包括行走机构、设于行走机构上的机架(1)、设于机架(1)上的检修平台(2)、抓取平台(7)以及设于检修平台(2)上的主控电气箱(3)、车辆探测系统(4)及双抓手机构(6)；
所述行走机构内侧设有物料输送系统，通过物料输送系统将袋装物料输送至抓取平台(7)，所述车辆探测系统(4)探测进入装车位置的车辆的外形尺寸信息，根据主控电气箱(3)系统预置信息控制双抓手机构(6)抓取袋装物料代替人工执行装车作业。


2.根据权利要求1所述的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：所述行走机构包括一对地轨(10)以及设于该对地轨(10)上的第三直线电机(11)，所述机架(1)安装在第三直线电机(11)上。


3.根据权利要求1所述的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：所述车辆探测系统(4)包括设于检修平台(2)上的回转台(42)、设于回转台(42)上的第一直线电机(41)、设于第一直线电机(41)外侧的基座(43)和拖链电缆(45)以及设于基座(43)外部的测距组件(44)，所述测距组件(44)由四个水平测距仪和一个垂直测距仪组成。


4.根据权利要求1所述的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：所述双抓手机构(6)包括设于检修平台(2)上的安装架(61)、设于安装架(61)上的第二直线电机(62)，所述第二直线电机(62)上设有两个六轴机械手(63)，所述六轴机械手(63)的端部设有气动抓料架(64)。


5.根据权利要求1所述的一种双作业机器人袋装物料智能装车系统，其特征在于：还包括粉尘...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴军康，赵勇，鹿建森，芦志强，
申请(专利权)人：合肥固泰自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34