基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块，由控制终端向处理器发出定位目标指令，处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，可以使得传输到同时图像信息分析模块上的信息更为精准，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线，进而更精准的实现定位。

【技术实现步骤摘要】
基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法
本专利技术涉及激光导航
，具体为基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。但目前的自动导航由于激光雷达将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂，进而无法精准地实现定位导航。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供基于激光导航AGV精准定位系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。优选的，所述控制终端通过通信基站与处理器无线连接，所述处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，所述GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，所述图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，所述激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，所述滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接。优选的，所述处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，所述数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，所述信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。优选的，所述激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，所述激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由于激光雷达本体内部设置有信号分析模块，可以将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，所述目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂。优选的，所述GPS模块使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码，C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m，P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m，而Y码是在P码的基础上形成的，所述GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置，过程中卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。优选的，所述数字地图内储存有大量的历史图库，所述历史图库通过控制终端编辑提交至处理器，由处理器对编辑的内容进行识别和审核，上传图像信息包括图像本体，名称编辑、经纬度等具体信息，且上传内容必须符合服务规范，审核通过后由数字地图接收并储存到历史图库中，所述图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限。优选的，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减。优选的，基于激光导航AGV精准定位系统及其控制方法，包含以下步骤：步骤一：由控制终端向处理器发出定位目标指令；步骤二：处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，同时GPS模块通过测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置；步骤三：图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线。步骤四：图像信息分析模块将具体信息传输给处理器，处理器向驱动模块下达前行指令，并将信息通过A/D转换器传输到控制终端。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该基于激光导航AGV精准定位系统，由控制终端向处理器发出定位目标指令，处理器向激光雷达和GPS模块发送指令，激光雷达通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测并将信息传输到图像信息分析模块上，并将接收到的目标信号通过滤波模块过滤传输到图像信息分析模块上，其中，滤波模块是一种高通选频模块，可以使信号中频率较高的成分通过，而极大地衰减其他频率较弱成分，在使用过程中，从频率f1～∞，其幅频特性平直，它使信号中高于f1的频率成分几乎不受衰减地通过，而低于f1的频率成分将受到极大地衰减，可以使得传输到同时图像信息分析模块上的信息更为精准，图像信息分析模块可直接获取历史图库中信息调用的权限，并通过调取的参考图与实测图机所测的经纬度进行对比，进分析计算得出目标所在位置、距离，并规划出最佳路线，进而更精准的实现定位。2、该基于激光导航AGV精准定位系统，通过设置GPS模块，智能化定位系统，可以节省人工实时监测的劳力成本，同时通过大数据智能规划处最佳行驶路径可以提高工作效率。附图说明图1为本专利技术系统结构示意图；图2为本专利技术系统工作流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：请参阅图1-2，本专利技术提供技术方案：基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。其中，控制终端通过通信基站与处理器无线连接，处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接，处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。本实施例中，其中，激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。/n

【技术特征摘要】
1.基于激光导航AGV精准定位系统，包括控制终端、激光雷达、数字地图、处理器、GPS模块、图像信息分析模块、A/D转换器、驱动模块。


2.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述控制终端通过通信基站与处理器无线连接，所述处理器设置有四组输出端口，分别与驱动模块、GPS模块、激光雷达、数字地图的输入端电连接，所述GPS模块的输出端与图像信息分析模块的输入端电连接，所述图像信息分析模块的输出端与数字地图的输入端电连接，所述激光雷达的输出端与滤波模块的输入端电连接，所述滤波模块的输出端与图像信息分析模块的另一输入端电连接。


3.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述处理器内包含有数据信息接收模块、信号转换模块、数据信息传输模块，所述数据信息接收模块的输出端与信号转换模块的输入端电连接，所述信号转换模块的输出端与数据传输模块的输入端电连接。


4.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述激光雷达的内部设置有激光器，激光器作为发射光源，通过其内部的遥感传感器对目标进行光电探测，所述激光雷达向目标发射探测信号,在收到目标反射回来的信号后，由于激光雷达本体内部设置有信号分析模块，可以将信号与发射探测信号进行对比，然后得出目标的有关信息，所述目标反射回来的信号中夹杂有目标周边物体反射的信号，其反射信号是较杂。


5.根据权利要求1所述的基于激光导航AGV精准定位系统，其特征在于：所述GPS模块使用的伪码一共有两种，分别是民用的C/A码和军用的P(Y)码，C/A码频率1.023MHz，重复周期一毫秒，码间距1微秒，相当于300m，P码频率10.23MHz，重复周期266.4天，码间距0.1微秒，相当于30m，而Y码是在P码的基础上形成的，所述GPS模块通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昌智，刘权超，
申请(专利权)人：深圳易行机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44