一种重型潜入式机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体公开了一种重型潜入式机器人，本实用新型专利技术采用两对差速驱动轮组和万向轮，进行行走；第一伺服电机通过第二减速机带动主轴进行旋转，进而带动驱动轮进行旋转，实现潜入式机器人的行走，根据第一伺服电机转速的控制，实现驱动的前进后退拐弯以及横移功能；举升装置通过螺旋升降机实现升降，螺旋升降机为单个螺旋升降机量程为吨，通过第二伺服电机与第一减速机带动动力轴进行旋转，为螺旋升降机提供动力，进而通过螺旋升降机带动安装板进行升降，在潜入式机器人主体上端的二维码读头用于定位料架与车体的位置，达到精准举升料架，下端二维码读头用于定位特殊站点，对导航定位的进一步确认，双重保证到点的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种重型潜入式机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种重型潜入式机器人。
技术介绍
目前潜入式机器人存在大型与小型的机器人，但机器人搬运的料架在使用过程中，不能准确地了解货物的位置，不能实现准确的举升货物。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种重型潜入式机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种重型潜入式机器人，包括潜入式机器人主体，沿着潜入式机器人主体底部的外侧边设置有防护触边，所述潜入式机器人主体的一端设置有触摸屏，沿着潜入式机器人主体两侧边设置有指示灯，所述指示灯位于潜入式机器人主体的中间位置，所述潜入式机器人主体的上下端均安装有二维码读头以及举升装置，所述举升装置关于二维码读头对称设置，所述二维码读头位于潜入式机器人主体的中间位置，所述潜入式机器人主体底部的两侧分别设置有差速驱动轮组以及万向轮，所述万向轮位于差速驱动轮组的外侧，所述潜入式机器人主体的一侧安装有避障传感器。优选的，所述差速驱动轮组包括位于两侧的两个驱动轮、连接两个驱动轮的主轴、与主轴连接的第二减速机、与第二减速机一侧连接的第一伺服电机以及设置在第一伺服电机上方的驱动机构。优选的，所述举升装置包括位于潜入式机器人主体内部的第二伺服电机、与第二伺服电机连接的第一减速机、与第一减速机连接的动力轴、与动力轴连接的螺旋升降机以及安装在螺旋升降机顶端的安装板。优选的，所述安装板的上端与潜入式机器人主体的顶部相齐平。与现有技术相比，本技术的有益效果是：潜入式机器人主体的侧边设置有避障传感器，能够及时检测到车体四周的障碍物，为车体运动时躲避障碍物带来方便，潜入式机器人主体的两侧设置有防护触边，对潜入式机器人车体的周边起到一定防护作用；潜入式机器人主体的底部采用两对差速驱动轮组和万向轮，进行行走；第一伺服电机通过第二减速机带动主轴进行旋转，进而带动驱动轮进行旋转，实现潜入式机器人的行走，根据第一伺服电机转速的控制，实现驱动的前进后退拐弯以及横移功能；举升装置通过设置的螺旋升降机实现升降，螺旋升降机为单个螺旋升降机量程为吨，通过第二伺服电机与第一减速机带动动力轴进行旋转，为螺旋升降机提供动力，进而通过螺旋升降机带动安装板进行升降，在潜入式机器人主体上下端采用二维码读头，上端的二维码读头用于定位料架与车体的位置，达到精准举升料架，下端二维码读头用于定位特殊站点，对导航定位的进一步确认，双重保证到点的精度。附图说明图1为本技术整体的结构示意图；图2为本实用潜入式机器人主体的结构立体图；图3为本技术差速驱动轮组的结构示意图；图4为本技术举升装置的结构示意图；图5为本技术第二伺服电机的结构示意图。图中：1、潜入式机器人主体；2、触摸屏；3、防护触边；4、指示灯；5、二维码读头；6、举升装置；61、第二伺服电机；62、第一减速机；63、动力轴；64、螺旋升降机；65、安装板；7、差速驱动轮组；71、驱动轮；72、主轴；73、第一伺服电机；74、驱动机构；75、第二减速机；8、万向轮；9、避障传感器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种重型潜入式机器人，包括潜入式机器人主体1，沿着潜入式机器人主体1底部的外侧边设置有防护触边3，所述潜入式机器人主体1的一端设置有触摸屏2，沿着潜入式机器人主体1两侧边设置有指示灯4，所述指示灯4位于潜入式机器人主体1的中间位置，所述潜入式机器人主体1的上下端均安装有二维码读头5以及举升装置6，所述举升装置6关于二维码读头5对称设置，所述二维码读头5位于潜入式机器人主体1的中间位置，所述潜入式机器人主体1底部的两侧分别设置有差速驱动轮组7以及万向轮8，所述万向轮8位于差速驱动轮组7的外侧，所述潜入式机器人主体1的一侧安装有避障传感器9。进一步的，所述差速驱动轮组7包括位于两侧的两个驱动轮71、连接两个驱动轮71的主轴72、与主轴72连接的第二减速机75、与第二减速机75一侧连接的第一伺服电机73以及设置在第一伺服电机73上方的驱动机构74。进一步的，所述举升装置6包括位于潜入式机器人主体1内部的第二伺服电机61、与第二伺服电机61连接的第一减速机62、与第一减速机62连接的动力轴63、与动力轴63连接的螺旋升降机64以及安装在螺旋升降机64顶端的安装板65。进一步的，所述安装板65的上端与潜入式机器人主体1的顶部相齐平。工作原理：潜入式机器人主体1的侧边设置有避障传感器9，能够及时检测到车体四周的障碍物，为车体运动时躲避障碍物带来方便，潜入式机器人主体1的两侧设置有防护触边3，对潜入式机器人车体的周边起到一定防护作用；潜入式机器人主体1的底部采用两对差速驱动轮组7和万向轮8，进行行走；第一伺服电机73通过第二减速机75带动主轴72进行旋转，进而带动驱动轮71进行旋转，实现潜入式机器人的行走，根据第一伺服电机73转速的控制，实现驱动的前进后退拐弯以及横移功能，第一伺服电机采用1.5KW，满足动力以及爬坡要求；举升装置6通过设置的螺旋升降机64实现升降，螺旋升降机64为单个螺旋升降机64量程为5吨，通过第二伺服电机61与第一减速机62带动动力轴63进行旋转，为螺旋升降机62提供动力，进而通过螺旋升降机64带动安装板65进行升降，安装板65表面可铺有橡胶垫，起到一定的防滑作用，螺旋升降机64单台顶升力可达5T，选用SJA50型，第二伺服电机61功率为3KW，在潜入式机器人主体1上下端采用二维码读头5，上端的二维码读头5用于定位料架与车体的位置，达到精准举升料架，下端二维码读头5用于定位特殊站点，对导航定位的进一步确认，双重保证到点的精度；二维码读头5采用的是倍加福PGV100-F200A的读头。值得注意的是：螺旋升降机、第二伺服电机、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重型潜入式机器人，包括潜入式机器人主体(1)，其特征在于：沿着潜入式机器人主体(1)底部的外侧边设置有防护触边(3)，所述潜入式机器人主体(1)的一端设置有触摸屏(2)，沿着潜入式机器人主体(1)两侧边设置有指示灯(4)，所述指示灯(4)位于潜入式机器人主体(1)的中间位置，所述潜入式机器人主体(1)的上下端均安装有二维码读头(5)以及举升装置(6)，所述举升装置(6)关于二维码读头(5)对称设置，所述二维码读头(5)位于潜入式机器人主体(1)的中间位置，所述潜入式机器人主体(1)底部的两侧分别设置有差速驱动轮组(7)以及万向轮(8)，所述万向轮(8)位于差速驱动轮组(7)的外侧，所述潜入式机器人主体(1)的一侧安装有避障传感器(9)。/n

【技术特征摘要】
1.一种重型潜入式机器人，包括潜入式机器人主体(1)，其特征在于：沿着潜入式机器人主体(1)底部的外侧边设置有防护触边(3)，所述潜入式机器人主体(1)的一端设置有触摸屏(2)，沿着潜入式机器人主体(1)两侧边设置有指示灯(4)，所述指示灯(4)位于潜入式机器人主体(1)的中间位置，所述潜入式机器人主体(1)的上下端均安装有二维码读头(5)以及举升装置(6)，所述举升装置(6)关于二维码读头(5)对称设置，所述二维码读头(5)位于潜入式机器人主体(1)的中间位置，所述潜入式机器人主体(1)底部的两侧分别设置有差速驱动轮组(7)以及万向轮(8)，所述万向轮(8)位于差速驱动轮组(7)的外侧，所述潜入式机器人主体(1)的一侧安装有避障传感器(9)。


2.根据权利要求1所述的一种重型潜入式机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王昆，姜新军，汪治，周天炜，王陈龙，
申请(专利权)人：合肥焕智科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34