地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质制造方法及图纸

提供一种能够更高精度地制作地图的地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质。地图制作装置具备：第一取得部，其从搭载于车辆的外界传感器取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；第二取得部，其基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及制作部，其基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。

【技术实现步骤摘要】
地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质
本专利技术涉及地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质。
技术介绍
公开有一种道路地图生成系统的专利技术，该道路地图生成系统从搭载了车载相机的多台车辆收集拍摄行驶中的道路而得到的相机图像数据，并基于收集到的相机图像数据，生成道路地图数据(专利文献1：日本特开2019-109293号公报)。另外，公开有几个利用了里程计信息的专利技术。例如，公开有如下专利技术：在第一特征图像与第二特征图像之间求出斜切(chamfering)距离，并基于对极几何和里程计信息使斜切距离最佳化，由此推定相机姿态，其中，第一特征图像是从由搭载于车辆的相机拍摄到的相机图像提取特征而得到的图像，第二特征图像是基于三维映射和相机姿态的预测值而将映射内的物体目标投影到相机图像而得到的图像(专利文献2：日本特开2018-197744号公报)。另外，公开有如下专利技术：在自主移动的机器人装置中，通过求出根据里程计信息计算出的行进方向的变化与根据由陀螺仪传感器、相机等测定的测定结果计算出的行进方向的变化之差，来推定由地毯漂移引起的行进方向的变化(专利文献3：特表2015-521760号公报)。在专利文献1所记载的技术中，存在不能适当地排除外界传感器的测定误差的影响而使得地图的精度不充分的情况。需要说明的是，专利文献2、3所记载的技术不是在制作地图的观点上而专利技术的技术。
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术是考虑以上情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够更高精度地制作地图的地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质采用了以下结构。(1)：在本专利技术的一个方案的地图制作装置中，所述地图制作装置具备：第一取得部，其从搭载于车辆的外界传感器取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；第二取得部，其基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及制作部，其基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述制作部基于所述第一移动量和所述第二移动量而导出所述车辆的第三移动量，并使用所述第三移动量来将在多个时间点取得的所述物体目标的位置信息结合，由此制作第一地图信息。(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述第一取得部向所述制作部提供表示所述第一移动量的精度的信息，所述制作部至少基于表示所述第一移动量的精度的信息，决定所述第一移动量和所述第二移动量分别被反映于所述第三移动量的程度。(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述制作部进行如下处理：设定作为所述第一移动量的概率分布的第一概率分布和作为所述第二移动量的概率分布的第二概率分布；基于所述第一概率分布的峰值的高度和所述第二概率分布的峰值的高度，导出所述第三移动量。(5)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述制作部进行如下处理：设定作为所述第一移动量的概率分布的第一概率分布和作为所述第二移动量的概率分布的第二概率分布；基于所述第一概率分布的方差和所述第二概率分布的方差，导出所述第三移动量。(6)：在上述(1)～(5)中任一个方案的基础上，所述制作部将在时间序列上相邻取得的多个所述第一地图信息以各个所述第一地图信息所包含的物体目标的位置信息一致的方式进行接合，由此制作第二地图。(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述制作部修改所述第一地图信息彼此的接合关系，以使第二地图信息满足规定的约束条件。(8)：所述制作部在修改所述第一地图信息彼此的接合关系时，基于第一地图信息的可靠度，使对所述第一地图信息进行修正的量不同。(9)：一种地图制作系统，其中，所述地图制作系统具备：上述(1)～(8)中任一个方案的地图制作装置；所述外界传感器；以及用于取得所述车辆的里程计信息的装置。(10)：在本专利技术的其他方案的地图制作方法中，所述地图制作方法使计算机执行如下处理：从搭载于车辆的外界传感器，取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。(11)：在本专利技术的其他方案的存储介质中，所述存储介质执行如下处理：从搭载于车辆的外界传感器取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。(12)：在本专利技术的其他方案的存储介质中，所述存储介质是存储了上述(11)的方案的存储介质的计算机能够读入的非一次性的存储介质。专利技术效果根据(1)～(12)的方案，能够更高精度地制作地图。附图说明图1是示出第一实施方式的地图制作系统1的结构例的图。图2是示出地图制作装置100的结构的一例的图。图3是示意性地示出由第三概率分布导出部136进行的处理的内容的图。图4是示意性地示出由部分地图制作部140进行的处理的内容的图。图5是示意性地示出由部分地图接合处理部142进行的处理的内容的图。图6是示出修改部144基于一次制作地图信息150自身来修改一次制作地图信息150的情形的图。图7是示出修改部144基于参照地图信息152来修改一次制作地图信息150的情形的图。图8是示意性地示出由修改部144进行的修正处理的内容的图。图9是示出第二实施方式的地图制作系统2的结构例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的地图制作装置、地图制作系统、地图制作方法及存储介质的实施方式进行说明。<第一实施方式>图1是示出第一实施方式的地图制作系统1的结构例的图。地图制作系统1具备：搭载于车辆的、例如作为外界传感器的一例的LIDAR(LightDetectionandRanging)10；作为用于取得里程计(odometer)信息的装置的一例的车轮速度传感器20-1～20-4；速度计算装置22、转向角传感器30及横摆角速度传感器40；以及地图制作装置100。车辆M可以是具有自动驾驶功能的车辆，也可以是通过手动驾驶而行驶的车辆。另外，对车辆M的驱动机构没有特殊的限制，发动机车辆、混合动力车辆、电力机动车、燃料电池车辆等各种车辆能够成为车辆M。以下，在不区别各车轮速度传感器的情况下，简单记为车轮速度传感器20。里程计信息是指基于为了测定移动体的行为而安装于移动体的装置(典型的是传感器)的输出值来推定移动体的位置及姿态而得到的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图制作装置，其中，/n所述地图制作装置具备：/n第一取得部，其从搭载于车辆的外界传感器取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；/n第二取得部，其基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及/n制作部，其基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。/n

【技术特征摘要】
20200212 JP 2020-0214061.一种地图制作装置，其中，
所述地图制作装置具备：
第一取得部，其从搭载于车辆的外界传感器取得处于所述车辆的外部的物体目标的位置信息，并取得基于所述物体目标的位置信息得到的所述车辆的第一移动量；
第二取得部，其基于所述车辆的里程计信息，取得所述车辆的第二移动量；以及
制作部，其基于所述物体目标的位置信息、所述第一移动量及所述第二移动量，制作所述车辆行驶过的场所的地图信息。


2.根据权利要求1所述的地图制作装置，其中，
所述制作部基于所述第一移动量和所述第二移动量而导出所述车辆的第三移动量，并使用所述第三移动量来将在多个时间点取得的所述物体目标的位置信息结合，由此制作第一地图信息。


3.根据权利要求2所述的地图制作装置，其中，
所述第一取得部向所述制作部提供表示所述第一移动量的精度的信息，
所述制作部至少基于表示所述第一移动量的精度的信息，决定所述第一移动量和所述第二移动量分别被反映于所述第三移动量的程度。


4.根据权利要求2或3所述的地图制作装置，其中，
所述制作部进行如下处理：
设定作为所述第一移动量的概率分布的第一概率分布和作为所述第二移动量的概率分布的第二概率分布；
基于所述第一概率分布的峰值的高度和所述第二概率分布的峰值的高度，导出所述第三移动量。


5.根据权利要求2或3所述的地图制作装置，其中，
所述制作部进行如下处理：
设定作为所述第一移动量的概率分布的第一概率分布和作为所述第二移动量的概率分布的第二概率分布；
基于所述第一概率分布的方差和所述第二概率分布的方差，导出所述第三移动量。

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【专利技术属性】
技术研发人员：森直树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP