一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法技术

本发明专利技术提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使安装在协作机器人末端的末端执行器能运动到目标原丝架位置，通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管内壁，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，通过控制末端执行器的开合来进行退绕盘在POY丝锭纸管端面上的装卸，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上，通过控制该上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY空纸管的收集和满卷丝锭的上料。本发明专利技术实现了化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的自动化及智能化，提高了化纤行业纱线生产的质量和效率，同时降低了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法
本专利技术涉及化纤智能设备
，具体而言，是一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法。
技术介绍
纺织行业在我国依然是劳动密集型产业，虽然随着科技的不断发展和进步，自动化设备在纺织行业中的应用越来越广泛，但在这个行业中仍然需要大量的人参与，间接的影响了企业的产品质量和生产效率。而我国庞大的化纤产业，每年其产量达全世界70％以上，面对每年如此大规模的生产量，在日前用人、用工成本大幅增加的前提下，实现化纤DTY的自动化智能化生产势在必行，同时对于整个行业向智能化、信息化发展具有积极的推进作用。化纤丝锭的包装、运输和上料等过程是困扰化纤生产自动化智能化的重要因素。我国化纤DTY纱锭产能大，导致化纤POY丝锭需求量大，单个POY丝锭质量达到10-20kg，人工对其进行运输及上料容易造成取拿不当污染化纤丝锭从而影响DTY产品品质，同时劳动强度大难招工，从而增加用工成本。国内外目前化纤POY丝锭的上料过程还是以人工为主，对于化纤生产的自动化智能化控制线研究开发少，国内在纺织行业这种劳动密集型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，包括:/n移动装置(1)、协作机器人(2)、退绕盘装卸机构(3)、POY丝锭载架(4)和纸管托盘(5)；/n其中，移动装置(1)通过移动装置底盘(101)的轮子与水平地面接触；协作机器人(2)与移动装置(1)上的机器人安装座(105)连接；退绕盘装卸机构(3)与移动装置(1)上表面连接；POY丝锭载架(4)与移动装置(1)上的POY丝锭载架安装座(104)连接；纸管托盘(5)安装在移动装置(1)上表面；协作机器人(2)位于退绕盘装卸机构(3)和POY丝锭载架(4)中间。/n

【技术特征摘要】
1.一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，包括:
移动装置(1)、协作机器人(2)、退绕盘装卸机构(3)、POY丝锭载架(4)和纸管托盘(5)；
其中，移动装置(1)通过移动装置底盘(101)的轮子与水平地面接触；协作机器人(2)与移动装置(1)上的机器人安装座(105)连接；退绕盘装卸机构(3)与移动装置(1)上表面连接；POY丝锭载架(4)与移动装置(1)上的POY丝锭载架安装座(104)连接；纸管托盘(5)安装在移动装置(1)上表面；协作机器人(2)位于退绕盘装卸机构(3)和POY丝锭载架(4)中间。


2.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的移动装置(1)包括移动装置底盘(101)、回转驱动减速机(102)、回转驱动(103)、POY丝锭载架安装座(104)、协作机器人安装座(105)；其中，回转驱动(103)、协作机器人安装座(105)固定在移动装置底盘(101)上表面；回转驱动减速机(102)安装在回转驱动(103)端面法兰上；POY丝锭载架安装座(104)与回转驱动(103)连接。


3.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的协作机器人(2)包括机械臂(21)和末端执行器(22)；末端执行器(22)安装在机械臂(21)末端。


4.根据权利要求3所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的末端执行器(22)包括基座(2201)、从动盘(2202)、耐磨环(2203)、手指(2204)、手指滑轨(2205)、连接安装板(2206)、第一夹爪(2207)、第一气动手指(2208)、摄像头安装座(2209)、摄像头(2210)、激光器安装座(2211)、定位激光器(2212)、气缸(2213)；其中，手指滑轨(2205)与基座(2201)连接；从动盘(2202)和耐磨环(2203)通过手指滑轨(2205)安装在基座(2201)凹槽内；连接安装板(2206)与基座(2201)背面连接；第一气动手指(2208)和摄像头安装座(2209)与连接安装板(2206)连接；第一夹爪(2207)安装在第一气动手指(2208)上；摄像头(2210)和激光器安装座(2211)安装在摄像头安装座(2209)上；定位激光器(2212)与激光器安装座(2211)连接；气缸(2213)两端分别与基座(2201)和从动盘(2202)连接。


5.根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的从动盘(2202)包括盘体(22021)和螺旋槽孔(22022)；其中，盘体(22021)安装在基座(2201)上，螺旋槽孔(22022)设置在盘体(22021)上。


6.根据权利要求4所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的手指(2204)包括底座(22041)和导向圆柱(22042)；其中，底座(22041)安装在手指滑轨(2205)内，导向圆柱(22042)安装在从动盘(2202)螺旋槽孔内。


7.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的退绕盘装卸机构(3)包括装卸机构基座(301)、第二气动手指(302)、第二夹爪(303)；其中，第二气动手指(302)与装卸机构基座(301)连接；第二夹爪(303)安装在第二气动手指(302)上。


8.根据权利要求1所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，其特征在于，
所述的POY丝锭载架(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张倩，王勇，李周，徐慧，项远城，吴振强，李占尉，卢影，
申请(专利权)人：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司，北自所北京科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11