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本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使...该专利属于北京机科国创轻量化科学研究院有限公司;北自所(北京)科技发展有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京机科国创轻量化科学研究院有限公司;北自所(北京)科技发展有限公司授权不得商用。