一种察打一体水下无人潜航器制造技术

本发明专利技术公开了一种察打一体水下无人潜航器，包括水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构和操推装置，自适应跟踪发射机构、操推装置设置在水下机器人主体机构上；自适应跟踪发射机构包括发射器、俯仰响应云台、水平响应云台、限位柱、丝杆、抬升云台电机、滑套、横摇响应云台、响应云台支架、炮筒、视觉摄像头、滑套支架、抬升云台电机支架和横摇响应支架，发射器上设置视觉摄像头和炮筒，发射器与俯仰响应云台相连，俯仰响应云台通过响应云台支架与水平响应云台相连，响应云台支架通过横摇响应支架与横摇响应云台相连，横摇响应云台与滑套支架相连。本发明专利技术可以执行排水雷任务，对相应雷区进行探测、分类、识别及定位，进行精准打击。

【技术实现步骤摘要】
一种察打一体水下无人潜航器
本专利技术涉及无人潜航器，具体为一种察打一体水下无人潜航器。
技术介绍
水下无人作战平台，一方面依托海洋提供的天然屏障大大提高了平台的生存能力；另一方面，它具有无人值守、保障费用低、作战手段灵活多样等优点。水下无人作战平台可以胜任海上打击、海上防御、海上基地等多重角色，是未来海-陆-空-天全维打击网中一个重要节点。随着战争形态的向信息化形态的转变，无人武器装备在战场上崭露头角，无人作战技术也成为了许多国家军事科技的重要发展方向。在现代战争中，无人作战系统主要有以下几个部分组成:无人作战平台，任务载荷，指控系统以及通信网络。无人作战平台是其中最重要的部分，它是一种有动力但无人驾驶、能自主控制或远距离遥控、可回收或一次性消耗、可携带致命或非致命载荷的平台。而现在许多国家都将军事发展的重点转向了海洋，因此无人水中作战平台也成为了主要的发展方向。无人平台之所以成为各国的重点的发展对象，是因为它有许多传统作战平台无法比拟的优越性。无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，执行多种任务，可开发性比传统的要高，且机器人受创后不会造成人员的伤亡。但是，现有的水下机器人存在以下缺点：第一，在海中会受风浪流的扰动影响，无法保证发射机构的稳定性，打击精度有待提高；第二，传统水上作战平台体积较大，灵活性差，装配单一；第三，推进系统占用机舱，工作效率、空间利用率、隐蔽性有待进一步提高。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术的目的是提供一种察打一体水下无人潜航器。技术方案：本专利技术所述的一种察打一体水下无人潜航器，包括水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构和操推装置，水下机器人主体机构、自适应跟踪发射机构、操推装置通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，自适应跟踪发射机构、操推装置设置在水下机器人主体机构上，可在一定范围内实现对目标的精准打击等；自适应跟踪发射机构包括发射器、俯仰响应云台、水平响应云台、限位柱、丝杆、抬升云台电机、滑套、横摇响应云台、响应云台支架、炮筒、视觉摄像头、滑套支架、抬升云台电机支架和横摇响应支架，发射器上设置视觉摄像头和炮筒，发射器与俯仰响应云台相连，俯仰响应云台通过响应云台支架与水平响应云台相连，响应云台支架通过横摇响应支架与横摇响应云台相连，横摇响应云台与滑套支架相连，限位柱贯穿滑套支架、滑套，并与抬升云台电机支架相连，丝杆分别与滑套支架、抬升云台电机支架相连，抬升云台电机支架与抬升云台电机相连。进一步地，水下机器人主体机构包括中艇体、前艇体、后艇体，中艇体通过连接杆与前艇体、后艇体相连。水下机器人主体机构还包括信号台和密封舱，信号台设置于中艇体上表面，密封舱设置于中艇体内部。密封舱通过卡扣固定于中艇体内部。整体式水下机器人主体机构为左右对称结构，具有较好的水动力性能，可以快速高效的完成打察工作任务，无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，执行多种任务，可开发性比传统的要高，且机器人受创后不会造成人员的伤亡。进一步地，操推装置包括控制舵、无轴推进器一、无轴推进器二、X型舵和喷水推进器，控制舵设置在中艇体的外表面上，无轴推进器一分别与后艇体、中艇体相连，无轴推进器二分别与中艇体、前艇体相连，X型舵设置在后艇体的尾部，喷水推进器设置在后艇体内。信号台与控制舵关于中艇体对称设置。X型舵沿后艇体的尾部轴向均匀间隔设置，X型舵与后艇体表面互相垂直。进一步地，喷水推进器的两侧分别设置舵机一，喷水推进器与主机相连，主机与无轴推进器一相连。中艇体的两端内侧分别设置舵机二、舵机三，舵机二与无轴推进器一相连，舵机三与无轴推进器二相连。无轴推进器一、无轴推进器二可以产生各个方向的推力使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动。操推装置可以使水下机器人不同工况下灵活运动，提高机动性。进一步地，丝杆设置在滑套支架、抬升云台电机支架的中垂线上。工作原理：自适应跟踪发射机构具有两种模式，一在跟踪射击模式下，发射口始终瞄准目标。二是在自稳模式下机器人本体自主适应浪流影响，保持发射机构的稳定。每个轴上的云台可根据姿态仪反馈的数据进行闭环控制，产生抵消摇晃的运动，从而达到自适应的效果。这样可以大幅提升打击目标的精确度，提高部队海上作战能力，不受风浪流影响，并在三轴上摇晃时仍能保证发射机构的稳定性。有益效果：本专利技术和现有技术相比，具有如下显著性特点：1、可以执行排水雷任务，在其他设备无法靠近雷区的时候进行侦查和灭雷，可以对相应雷区进行探测、分类、识别及定位，可以对目标区域内的敌人进行精准打击，协助水面作战平台完成作战任务；2、具有良好的水动力性能，且其主体结构搭载有无轴推进器，兼顾快速性与操纵性，提高了推进效率，减少振动和噪音，提高了隐蔽性，从而可以快速、高效地完成工作；3、无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，可开发性比传统的要高，可以代替人员执行多种困难程度较大或者更危险的任务，且机器人受创后不会造成人员的伤亡，协助陆上军队进行监测、扫雷和作战，提高了军队作战能力以及高新技术军事化水平。附图说明图1是本专利技术的左视图；图2是本专利技术的俯视图；图3是本专利技术的剖视图；图4是本专利技术的主视图；图5是本专利技术自适应跟踪发射机构2的主视图；图6是本专利技术自适应跟踪发射机构2的侧视图。具体实施方式如图1～4，察打一体水下无人潜航器由陆上控制系统和水下集成系统组成，水下集成系统包括水下机器人主体机构1、自适应跟踪发射机构2和操推装置3，水下机器人系统与陆上控制系统之间通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输。自适应跟踪发射机构2，具有跟踪射击模式，可以对目标进行精准打击，每个轴上的云台可以进行闭环控制，产生抵消摇晃的运动，从而达到自适应的效果。操推装置3负责推动水下机器人主体机构1工作时的运动，可以产生各个方向的推力使水下机器人完成升沉、进退、转艏、横移、横滚、回转等运动，提高水下机器人系统的运动灵活性。整体式的水下机器人主体机构1为左右对称结构，包括中艇体101、前艇体102、后艇体103、连接杆104、信号台105、密封舱106和卡扣107，前艇体102和后艇体103分别位于中艇体101的正前后方，两两之间通过连接杆104连接固定。前艇体102、后艇体103均为圆锥型舱。中艇体101的正上方设有信号台105，内部设置有密封舱106，密封舱106通过卡扣107固定在中艇体101的内部。水下机器人主体机构1具有较好的水动力性能，可以快速高效的完成察打工作任务，无人机水中作战平台体积较小，灵活性较传统水中武器平台好，可装载各种模块，执行多种任务，可开发性比传统的要高，且机器人受创后不会造成人员的伤亡。操推装置3包括控制舵301、无轴推进器一302、无轴推进器二303、X型舵304、喷水推进器305、舵机一306、主机3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：包括水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)和操推装置(3)，所述水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)、操推装置(3)通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，所述自适应跟踪发射机构(2)、操推装置设置(3)在水下机器人主体机构(1)上；/n所述自适应跟踪发射机构(2)包括发射器(201)、俯仰响应云台(202)、水平响应云台(203)、限位柱(204)、丝杆(205)、抬升云台电机(206)、滑套(207)、横摇响应云台(208)、响应云台支架(209)、炮筒(210)、视觉摄像头(211)、滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)和横摇响应支架(214)，所述发射器(201)上设置视觉摄像头(211)和炮筒(210)，所述发射器(201)与俯仰响应云台(202)相连，所述俯仰响应云台(202)通过响应云台支架(209)与水平响应云台(203)相连，所述响应云台支架(209)通过横摇响应支架(214)与横摇响应云台(208)相连，所述横摇响应云台(208)与滑套支架(212)相连，所述限位柱(204)贯穿滑套支架(212)、滑套(207)，并与抬升云台电机支架(213)相连，所述丝杆(205)分别与滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)相连，所述抬升云台电机支架(213)与抬升云台电机(206)相连。/n...

【技术特征摘要】
1.一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：包括水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)和操推装置(3)，所述水下机器人主体机构(1)、自适应跟踪发射机构(2)、操推装置(3)通过脐带缆连接实现通信以及监测数控的实时传输，所述自适应跟踪发射机构(2)、操推装置设置(3)在水下机器人主体机构(1)上；
所述自适应跟踪发射机构(2)包括发射器(201)、俯仰响应云台(202)、水平响应云台(203)、限位柱(204)、丝杆(205)、抬升云台电机(206)、滑套(207)、横摇响应云台(208)、响应云台支架(209)、炮筒(210)、视觉摄像头(211)、滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)和横摇响应支架(214)，所述发射器(201)上设置视觉摄像头(211)和炮筒(210)，所述发射器(201)与俯仰响应云台(202)相连，所述俯仰响应云台(202)通过响应云台支架(209)与水平响应云台(203)相连，所述响应云台支架(209)通过横摇响应支架(214)与横摇响应云台(208)相连，所述横摇响应云台(208)与滑套支架(212)相连，所述限位柱(204)贯穿滑套支架(212)、滑套(207)，并与抬升云台电机支架(213)相连，所述丝杆(205)分别与滑套支架(212)、抬升云台电机支架(213)相连，所述抬升云台电机支架(213)与抬升云台电机(206)相连。


2.根据权利要求1所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述水下机器人主体机构(1)包括中艇体(101)、前艇体(102)、后艇体(103)，所述中艇体(101)通过连接杆(104)与前艇体(102)、后艇体(103)相连。


3.根据权利要求2所述的一种察打一体水下无人潜航器，其特征在于：所述水下机器人主体机构(1)还包括信号台(105)和密封舱(106)，所述信号台(105)设置于中艇体(101)上表面，所述密封舱(106)设置于中艇体(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾真玉，陈淑玲，柯维顺，顾子伟，李阳洋，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32