一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼制造技术

本发明专利技术公开了一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，包括：可拆卸式仿生鱼壳体，其可拆卸安装有筒状密封舱，筒状密封舱内固定有电池和控制器；两个胸鳍旋转驱动部，且对称可拆卸安装在可拆卸式仿生鱼壳体前部的两侧；两个胸鳍前后摆动驱动部，且其驱动端分别与对应的胸鳍旋转驱动部的驱动端可拆卸连接；两个胸鳍，且分别与对应的胸鳍前后摆动驱动部可拆卸连接；尾鳍左右摆动驱动部，尾鳍左右摆动驱动部一侧与可拆卸式仿生鱼壳体的尾部可拆卸连接；尾鳍，其与尾鳍左右摆动驱动部的驱动端可拆卸连接。该仿生机器鱼各个模块均采用可拆卸连接，其结构不仅简单、成本低廉，而且方便拓展、易于安装与拆卸，且可模拟真实鱼类的游动姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼
本专利技术涉及仿生机器人
，更具体的说是涉及一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼。
技术介绍
现有海洋蕴藏着丰富的矿物资源、海洋生物资源和能源，海洋资源的开发对人类可持续发展具有重要意义。作为开发海洋资源的重要工具，水下机器人的研究在国内外一直受到广泛关注。传统的水下机器人如仿生机器鱼，存在如下缺点：(1)结构复杂：传统水下机器人以螺旋桨作为推进系统的水下推进器，系统体积大、重量大、构造成本较高、瞬时响应的严重滞后、能量转化率低。并且结构中许多联接组件需要独立定制，材料成本高、技术壁垒较大，不适合非专业人士使用；(2)动作生硬、柔性不高：因为利用螺旋桨作为水下推进器，能实现某个单一方向上的运动，或者是多个单一方向上的复合运动，运动模式僵硬古板，尤其是在海洋环境更为恶劣的条件下，机动性能差，加大了海洋探测的周期与成本；(3)只采用尾鳍推动，只能实现简单的前进，仿生效果差，运动不灵活。因此，如何提供一种结构简单、成本低廉、方便拓展、易于安装与拆卸，可模拟真实鱼类的游动姿态的尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，其特征在于，包括：/n可拆卸式仿生鱼壳体(1)，所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)内可拆卸安装有筒状密封舱(2)，所述筒状密封舱(2)内固定有电池和控制器；/n胸鳍旋转驱动部(3)，所述胸鳍旋转驱动部(3)为两个，且对称可拆卸安装在所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)前部的两侧，所述胸鳍旋转驱动部(3)均与所述控制器、所述电池电连接；/n胸鳍前后摆动驱动部(4)，所述胸鳍前后摆动驱动部(4)为两个，且其驱动端分别与对应的所述胸鳍旋转驱动部(3)的驱动端可拆卸连接，所述胸鳍前后摆动驱动部(4)均与所述控制器、所述电池电连接；/n胸鳍(5)，所述胸鳍(5)为两个，且分别与对应...

【技术特征摘要】
1.一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，其特征在于，包括：
可拆卸式仿生鱼壳体(1)，所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)内可拆卸安装有筒状密封舱(2)，所述筒状密封舱(2)内固定有电池和控制器；
胸鳍旋转驱动部(3)，所述胸鳍旋转驱动部(3)为两个，且对称可拆卸安装在所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)前部的两侧，所述胸鳍旋转驱动部(3)均与所述控制器、所述电池电连接；
胸鳍前后摆动驱动部(4)，所述胸鳍前后摆动驱动部(4)为两个，且其驱动端分别与对应的所述胸鳍旋转驱动部(3)的驱动端可拆卸连接，所述胸鳍前后摆动驱动部(4)均与所述控制器、所述电池电连接；
胸鳍(5)，所述胸鳍(5)为两个，且分别与对应的所述胸鳍前后摆动驱动部(4)可拆卸连接；
尾鳍左右摆动驱动部(6)，所述尾鳍左右摆动驱动部(6)一侧与所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)的尾部可拆卸连接，所述尾鳍左右摆动驱动部(6)均与所述控制器、所述电池电连接；
尾鳍(7)，所述尾鳍(7)与所述尾鳍左右摆动驱动部(6)的驱动端可拆卸连接。


2.根据权利要求1所述的一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，其特征在于，所述可拆卸式仿生鱼壳体(1)包括：
可拆卸式鱼骨架(11)，两个所述胸鳍旋转驱动部(3)对称可拆卸安装在所述可拆卸式鱼骨架(11)前部的两侧，所述尾鳍左右摆动驱动部(6)一侧与所述可拆卸式鱼骨架(11)尾部可拆卸连接；
可拆卸式鱼壳体(12)，所述可拆卸式鱼壳体(12)可拆卸且包裹在所述可拆卸式鱼骨架(11)外周侧，所述胸鳍旋转驱动部(3)的驱动端穿过所述可拆卸式鱼壳体(12)设置。


3.根据权利要求2所述的一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，其特征在于，所述可拆卸式鱼骨架(11)包括：
前盖板(111)；
中盖板(112)，所述中盖板(112)与所述前盖板(111)间隔且平行布置，且二者之间通过第一连接杆(113)可拆卸连接；
安装底板(114)，所述安装底板(114)两侧分别可拆卸安装在所述前盖板(111)和所述中盖板(112)之间，两个所述胸鳍旋转驱动部(3)对称且可拆卸安装在所述安装底板(114)上；
后盖板(115)，所述后盖板(115)与所述中盖板(112)间隔且平行布置，且二者之间通过第二连接杆(116)可拆卸连接，所述尾鳍左右摆动驱动部(6)一侧与所述后盖板(115)可拆卸连接，所述筒状密封舱(2)两端通过螺钉可拆卸连接在所述中盖板(112)和所述后盖板(115)之间；
所述可拆卸式鱼壳体(12)包括：
鱼头壳体(121)，所述鱼头壳体(121)的尾端与所述前盖板(111)可拆卸连接；
鱼前身覆盖壳体(122)，所述鱼前身覆盖壳体(122)的两侧分别与所述前盖板(111)、所述中盖板(112)可拆卸连接，所述胸鳍旋转驱动部(3)的驱动端穿过所述可拆卸式鱼壳体(12)设置；
鱼后身覆盖壳体(123)，所述鱼后身覆盖壳体(123)的两侧分别与所述中盖板(112)、所述后盖板(115)可拆卸连接。


4.根据权利要求3所述的一种尾胸鳍协同推进的仿生机器鱼，其特征在于，所述第一连接杆(113)包括：
前中盖主连接杆(1131)，所述前中盖主连接杆(1131)一端设有第一螺杆段(11311)，所述第一螺杆段(11311)穿设在所述前盖板(111)上，且其上螺接有锁紧螺帽，另一端开设有螺纹连接孔(11312)；
前中盖副连接杆(1132)，所述前中盖副连接杆(1132)为多个，且其两端分别设有第二螺杆段(11321)和第三螺杆段(11322)，所述第二螺杆段(11321)穿设在所述前盖板(111)上，且其上螺接有锁紧螺帽，所述第三螺杆段(11322)穿设在所述中盖板(112)上，且其上螺接有锁紧螺帽；
所述第二连接杆(116)包括：
中后盖主连接杆(1161)，所述中后盖主连接杆(1161)两端分别设有第四螺杆段(11611)和第五螺杆段(11612)，所述第四螺杆段(11611)穿过所述中盖板(112)与所述螺纹连接孔(11312)螺接固定，所述第五螺杆段(11612)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王连明，陈磊，
申请(专利权)人：海南热带海洋学院，
类型：发明
国别省市：海南;46