模块化小型AUV装置制造方法及图纸

本公开提供一种模块化小型AUV装置，包括：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个推进器的后方均设置有水平舵板；动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。本公开提供的模块化小型AUV装置，设置有两个推进器，在避免失衡的情况下降低了对于能源的消耗，提高了AUV的续航，且左右设置的双推进器可以实现原地转弯，转弯灵活，同时，将水平舵板设置在推进器的后方，提高了舵板的效率，下潜迅速。

【技术实现步骤摘要】
模块化小型AUV装置
本公开涉及水下机器人
，尤其涉及一种模块化小型AUV装置。
技术介绍
自主式水下航行器（AUV）是水下无人航行器（UUV）的一种，具体的，是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技。相关技术中，AUV的动力布局一般为单桨十字舵或者四推进器的形式。单桨十字舵的形式，在AUV航行最开始的时候，单桨会产生失衡力矩，对AUV产生扰动，使之横滚，这种震荡需要一段时间后才能够稳定，对航行产生不利影响。四推进器的形式，推进功耗较大，大型AUV可以携带更多的能源，因此四推进器的形式不会对大型AUV产生太大的影响，但是小型AUV携带的能源有限，四推进器的形式显然会影响小型AUV的续航。同时，相关技术中，舵板一般都布置在螺旋桨或者推进器的前方，转弯或下潜的机动性都较差，转弯半径比较大，下潜相对较慢。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的目的在于提出一种模块化小型AUV装置。基于上述目的，本公开提供了一种模块化小型AUV装置，包括：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；所述动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个所述推进器的后方均设置有水平舵板；所述动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。从上面所述可以看出，本公开提供的模块化小型AUV装置，包括：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；所述动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个所述推进器的后方均设置有水平舵板；所述动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。本公开提供的模块化小型AUV装置，设置有两个推进器，在避免失衡的情况下降低了对于能源的消耗，提高了AUV的续航，且左右设置的双推进器可以实现原地转弯，转弯灵活，同时，将水平舵板设置在推进器的后方，提高了舵板的效率，下潜迅速。附图说明为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开实施例提供的模块化小型AUV装置的一种结构示意图；图2为本公开实施例提供的AUV动力布局的一种结构示意图；图3为本公开实施例提供的模块化小型AUV装置转弯的一种示意图；图4为本公开实施例提供的模块化小型AUV装置下潜的一种示意图；图5为本公开实施例提供的模块化小型AUV装置的一种内部结构示意图。附图标记说明：1载荷模块；2能源模块；3导航模块；4通讯模块；5动力模块；501推进器；502水平舵板；503稳定翼；504稳定翼底座；505推进器架；506舵单元；101航插；201能源单元；301导航单元；401天线单元；402抛载单元。具体实施方式为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。自主式水下航行器（AUV）是水下无人航行器（UUV）的一种，具体的，是一种综合了人工智能和其他先进计算技术的任务控制器，集成了深潜器、传感器、环境效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材料与新工艺、以及水下智能武器等高科技。相关技术中，AUV的动力布局一般为单桨十字舵或者四推进器的形式。单桨十字舵的形式，在AUV航行最开始的时候，单桨会产生失衡力矩，对AUV产生扰动，使之横滚，这种震荡需要一段时间后才能够稳定，对航行产生不利影响。四推进器的形式，推进功耗较大，大型AUV可以携带更多的能源，因此四推进器的形式不会对大型AUV产生太大的影响，但是小型AUV携带的能源有限，四推进器的形式显然会影响小型AUV的续航。同时，相关技术中，舵板一般都布置在螺旋桨或者推进器的前方，转弯或下潜的机动性都较差，转弯半径比较大，下潜相对较慢。有鉴于此，本公开的目的在于提出一种模块化小型AUV装置。参考图1，其为本公开实施例提供的模块化小型AUV装置的一种结构示意图。模块化小型AUV装置，包括：载荷模块1、能源模块2、导航模块3、通讯模块4和动力模块5。所述载荷模块1、能源模块2、导航模块3、通讯模块4和动力模块5均为独立的舱体；所述载荷模块1、能源模块2、导航模块3、通讯模块4和动力模块5之间通过舱段铰链环连接；所述动力模块5的外壁面上左右对称设置有两个推进器501；每个所述推进器501的后方均设置有水平舵板502；所述动力模块5的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼503。AUV指的是自主式水下航行器，是水下无人航行器的一种。本公开提供的模块化小型AUV装置，包括载荷模块1、能源模块2、导航模块3、通讯模块4和动力模块5，其中，各个模块均为独立的舱体，模块之间通过舱段铰链环连接，以载荷模块1为头，以动力模块5为尾，对于其他模块的连接顺序关系不做限定。在一些实施例中，所述载荷模块1和动力模块5均为半椭球体形状；所述能源模块2、导航模块3和通讯模块4均为圆柱体形状。参考图2，其为本公开实施例提供的AUV动力布局的一种结构示意图。动力模块5为本公开提供的模块化小型AUV装置的尾部模块，动力模块5的外壁面上左右对称设置有两个推进器501，每个推进器501的后方均设置有水平舵板502；动力模块5的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼503，稳定翼503通过稳定翼底座504固定在动力模块5的外壁面上。本公开提供的AUV动力布局方式，两个推进器501、两个水平舵板502和四个稳定翼503是一个整体，其共同作用，使得AUV转弯快速、下潜灵活。具体的，左右设置的两个推进器501可以实现原地转弯，转弯灵活，进一步的，由于水平舵板502布置在推进器501后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化小型AUV装置，其特征在于：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；/n所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；/n所述动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个所述推进器的后方均设置有水平舵板；所述动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。/n

【技术特征摘要】
1.一种模块化小型AUV装置，其特征在于：载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块；
所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块均为独立的舱体；所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块之间通过舱段铰链环连接；
所述动力模块的外壁面上左右对称设置有两个推进器；每个所述推进器的后方均设置有水平舵板；所述动力模块的外壁面上还呈X形设置有四个稳定翼。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述载荷模块和动力模块均为半椭球体形状；所述能源模块、导航模块和通讯模块均为圆柱体形状。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述推进器通过推进器架固定在所述动力模块的外壁面上；所述推进器的推进方向与所述动力模块在所述推进器架位置的流线切向方向平行。


4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块上均设置有航插；所述航插被配置为连接所述载荷模块、能源模块、导航模块、通讯模块和动力模块中的硬件设备。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，杨广泽，李立成，吴义涛，祝雷雷，张鹏，
申请(专利权)人：天津海翼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12