一种工业机器人末端微型浮动接头制造技术

本发明专利技术涉及一种工业机器人末端微型浮动接头，用于连接机器人末端和末端工具，包括Z向浮动滑套，所述Z向浮动滑套内间隙设置有Z向浮动导向座，以使所述Z向浮动滑套可沿所述Z向浮动导向座轴向移动；所述Z向移动导向座端部连接有固定件，所述固定件远离所述Z向浮动导向座的一端设置有中间浮动体，所述固定件与所述中间浮动体通过X方向浮动机构连接；所述中间浮动体远离所述固定件的一端设置有浮动滑块，所述中间浮动体与所述浮动滑块通过Y方向浮动机构连接，所述浮动滑块远离所述中间浮动体的一端固定设有浮动法兰盘，使得所述浮动法兰盘可在XY平面内移动。本发明专利技术可柔性浮动连接机器人末端和末端工具，回中性好。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人末端微型浮动接头
本专利技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种用于工业机器人末端的微型浮动接头。
技术介绍
随着工业自动化的快速发展，工业机器人在生产制造中得到广泛应用。在进行销孔类装配、插拔式检测等高精度作业时，对机器人末端定位精度要求较高，如果机器人末端和工具之间为刚性连接，一旦工具或工件发生微小位移就会导致装配及检测作业失败，损坏工件及工具，或者引发机器人报警停机，影响生产效率。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种工业机器人末端微型浮动接头，可柔性浮动连接机器人末端和末端工具，且尺寸小、回中性好。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种工业机器人末端微型浮动接头，用于连接机器人末端和末端工具，包括Z向浮动滑套，所述Z向浮动滑套内间隙设置有Z向浮动导向座，以使所述Z向浮动滑套可沿所述Z向浮动导向座轴向移动；所述Z向移动导向座端部连接有固定件，所述固定件远离所述Z向浮动导向座的一端设置有中间浮动体，所述固定件与所述中间浮动体通过X方向浮动机构连接；所述中间浮动体远离所述固定件的一端设置有浮动滑块，所述中间浮动体与所述浮动滑块通过Y方向浮动机构连接，所述浮动滑块远离所述中间浮动体的一端固定设有浮动法兰盘，使得所述浮动法兰盘可在XY平面内移动。本专利技术的有益效果是：本专利技术用于连接机器人末端和末端工具，两者之间柔性连接，实现了机器人末端工具在平面内的导向及浮动。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。进一步，所述固定件设置有中心孔，所述中心孔内间隙配合有浮动销，所述浮动销端部呈锥形；所述浮动销穿过所述中间浮动体，所述浮动滑块上设置有与所述浮动销端部配合的凹部，且所述浮动销端部与所述浮动滑块凹部抵接。采用上述进一步方案的有益效果是浮动销位于中心孔和中间浮动体的通孔内，且浮动销端部与浮动滑块凹部抵接，使得浮动滑块具有良好的回中性。进一步，所述浮动销上端还设置有浮动弹簧，所述浮动弹簧的一端抵接所述浮动销且远离所述浮动滑块的一端，所述浮动弹簧的另一端抵接所述Z向浮动导向座，所述浮动弹簧用于向所述浮动销施加弹簧力。采用上述进一步方案的有益效果是作用于中间浮动体的外力消失后，浮动销在浮动弹簧的作用力下对中间浮动体施加回中性力，使得中间浮动体自动回中，进而使得浮动法兰盘回中性较佳。进一步，所述X方向浮动机构包括设置于所述固定件端部且靠近所述中间浮动体的第一滑块，所述中间浮动体上设置有与所述第一滑块配合的第一滑槽，所述第一滑块与所述第一滑槽通过第一导向机构连接，使得所述固定件与所述中间浮动体可沿X方向相对滑动。进一步的，所述Y方向浮动机构包括设置于所述中间浮动体端部且靠近所述浮动滑块的第二滑槽，所述浮动滑块上设置有与所述第二滑槽配合的第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑槽之间通过第二导向机构连接，使得所述中间浮动体与所述浮动滑块可沿Y方向相对滑动。进一步的，所述第一导向机构包括设置在所述固定件上的第一卡槽，所述中间浮动体上设置有与所述第一卡槽相对的第二卡槽，所述第一卡槽和所述第二卡槽之间安装有第一钢珠；所述第二导向机构包括设置在中间浮动体上的第三卡槽，所述浮动滑块上设置有与所述第三卡槽对应的第四卡槽，所述第三卡槽与所述第四卡槽之间安装有第二钢珠；所述第一卡槽与所述第三卡槽相互垂直。采用上述进一步方案的有益效果是第一卡槽与第二卡槽相对设置，第一卡槽与第二卡槽之间还安装有第一钢珠，使得固定件与中间浮动体可在X方向相对移动，且两者的连接性好，第一钢珠进一步减少两者之间的摩擦，进而有利于中间浮动体偏移或回中；第三卡槽与第四卡槽相对设置，第三卡槽与第四卡槽之间还安装有第二钢珠，使得固定件与中间浮动体可在Y方向相对移动，且两者的连接性好，第二钢珠进一步减少两者之间的摩擦，进而有利于浮动滑块偏移或回中；第一卡槽和第二卡槽互相垂直，使得中间浮动体能在规定的平面内任意移动，进而使得浮动法兰盘在规定的平面内任意移动。进一步，所述Z向浮动导向座与所述固定件之间安装有浮动单元转接法兰，所述浮动单元转接法兰与所述Z向浮动导向座和所述固定件均固定连接。采用上述进一步方案的有益效果是浮动单元转接法兰用于将Z向浮动导向座和固定件连接，且浮动单元转接法兰通过凸台和周向螺栓限制圆周转动和周向锁紧，进而实现浮动法兰盘不能圆周转动，利于机器人末端与末端工具之间的连接，末端工具工作时，操作灵敏准确。进一步，所述Z向浮动导向座包括导向轴和固定座，所述导向轴端部与所述固定轴固定连接，所述导向轴穿设于所述Z向浮动滑套内；所述Z向浮动滑套包括固定连接的第一滑套和第二滑套，所述第一滑套直径小于所述第二滑套，所述第一滑套外套设有复位弹簧，使得所述复位弹簧两端分别与所述固定座和所述第二滑套端部抵接。采用上述进一步方案的有益效果是Z向浮动滑套与Z向浮动导向座中间设置有复位弹簧，使得Z向浮动滑套与Z向浮动导向座发生相对移动后在复位弹簧的作用力下，自动回位到初始位置，使得机器人末端工具具有导向功能，销孔类装配、插拔式检测等高精度时装配精准。进一步，所述中间浮动体和所述浮动滑块外周还安装有壳体，所述壳体与所述固定件通过螺栓连接。采用上述进一步方案的有益效果是壳体不但用于保护中间浮动体和浮动滑块避免受到外界损伤，同时壳体用于对中间浮动体和浮动滑块的位移进行限制，防止中间浮动块和浮动滑块超出规定的位移距离。进一步，所述Z向浮动滑套与所述Z向浮动导向座通过塞打螺栓连接。采用上述进一步方案的有益效果是采用塞打螺栓使得螺栓头整体没入Z向浮动滑套，从而便于本专利技术与机器人末端连接。附图说明图1为本专利技术一具体实施例图；图2为本专利技术一具体实施例的Z向浮动单元图；图3为本专利技术一具体实施例的XY平面浮动单元图；图4为本专利技术一具体实施例的XY平面浮动单元剖视结构图；图5为本专利技术一具体实施例的固定件与中间浮动体的连接结构示意图；图6为本专利技术一具体实施例的中间浮动体与浮动滑块的连接结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、Z向浮动单元；2、XY平面浮动单元；101、塞打螺栓；102、Z向浮动滑套；103、复位弹簧；104、Z向浮动导向座；105、浮动单元转接法兰；201、浮动弹簧；202、浮动销；203、固定件；204、中间浮动体；205浮动滑块；206、壳体；207、浮动法兰盘；208、第一滑块；209、第二滑块；301、第一卡槽；302、第二卡槽；303、第三卡槽；304、第四卡槽；305、第一钢珠；306第二钢珠；307、第一滑槽；308、第二滑槽。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人末端微型浮动接头，用于连接机器人末端和末端工具，其特征在于：包括Z向浮动滑套(102)，所述Z向浮动滑套(102)内间隙设置有Z向浮动导向座(104)，以使所述Z向浮动滑套(102)可沿所述Z向浮动导向座(104)轴向移动；/n所述Z向移动导向座(104)端部连接有固定件(203)，所述固定件(203)远离所述Z向浮动导向座(104)的一端设置有中间浮动体(204)，所述固定件(203)与所述中间浮动体(204)通过X方向浮动机构连接；/n所述中间浮动体(204)远离所述固定件(203)的一端设置有浮动滑块(205)，所述中间浮动体(204)与所述浮动滑块(205)通过Y方向浮动机构连接，所述浮动滑块(205)远离所述中间浮动体(204)的一端固定设有浮动法兰盘(207)，使得所述浮动法兰盘(207)可在XY平面内移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端微型浮动接头，用于连接机器人末端和末端工具，其特征在于：包括Z向浮动滑套(102)，所述Z向浮动滑套(102)内间隙设置有Z向浮动导向座(104)，以使所述Z向浮动滑套(102)可沿所述Z向浮动导向座(104)轴向移动；
所述Z向移动导向座(104)端部连接有固定件(203)，所述固定件(203)远离所述Z向浮动导向座(104)的一端设置有中间浮动体(204)，所述固定件(203)与所述中间浮动体(204)通过X方向浮动机构连接；
所述中间浮动体(204)远离所述固定件(203)的一端设置有浮动滑块(205)，所述中间浮动体(204)与所述浮动滑块(205)通过Y方向浮动机构连接，所述浮动滑块(205)远离所述中间浮动体(204)的一端固定设有浮动法兰盘(207)，使得所述浮动法兰盘(207)可在XY平面内移动。


2.根据权利要求1所述的工业机器人末端微型浮动接头，其特征在于：所述固定件(203)设置有中心孔，所述中心孔内间隙配合有浮动销(202)，所述浮动销(202)端部呈锥形；
所述浮动销(202)穿过所述中间浮动体(204)，所述浮动滑块(205)上设置有与所述浮动销(202)端部配合的凹部，且所述浮动销(202)端部与所述浮动滑块(205)凹部抵接。


3.根据权利要求2所述的工业机器人末端微型浮动接头，其特征在于：所述浮动销(202)上端还设置有浮动弹簧(201)，所述浮动弹簧(201)的一端抵接所述浮动销(202)且远离所述浮动滑块(205)的一端，所述浮动弹簧(201)的另一端抵接所述Z向浮动导向座(104)，所述浮动弹簧(201)用于向所述浮动销(202)施加弹簧力。


4.根据权利要求1至3任一所述的工业机器人末端微型浮动接头，其特征在于：所述X方向浮动机构包括设置于所述固定件(203)端部且靠近所述中间浮动体(204)的第一滑块(208)，所述中间浮动体(204)上设置有与所述第一滑块(208)配合的第一滑槽(307)，所述第一滑块(208)与所述第一滑槽(307)通过第一导向机构连接，使得所述固定件(203)与所述中间浮动体(204)可沿X方向相对滑动。


5.根据权利要求4所述的工业机器人末端微型浮动接头，其特征在于：所述Y方向浮动机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：任君坪，吕春年，尹洪靖，郭金霖，庹奎，王贤福，郑登华，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：重庆;50