用于扣合的机械臂和用于扣合的装置制造方法及图纸

本申请是关于一种用于扣合的机械臂。该机械臂包括：机械手臂和夹具体；夹具体与机械手臂的末端连接；夹具体包括：中心夹爪部和外围扣合部；外围扣合部包括：扣合驱动件、连接件和M个扣合臂，M为大于或等于2的整数；M个扣合臂分别设置在连接件的四周；连接件包括相互平行的抓取连接面和机械手臂连接面，中心夹爪部设置在抓取连接面上，中心夹爪部用于抓取待扣合件；扣合驱动件为M个扣合臂提供垂直于抓取连接面的扣合力。本申请提供的机械臂，能够实现空调格栅和外罩的自动扣合。

【技术实现步骤摘要】
用于扣合的机械臂和用于扣合的装置
本申请涉及空调装配
，尤其涉及一种用于扣合的机械臂和用于扣合的装置。
技术介绍
目前空调行业中，格栅零件的预装生产模式均为人工手动进行，需员工先将格栅扣合到零件上，并按压四周6个卡扣，使格栅嵌入外罩，再使用辅助工具“细棍”轻轻上挑一下，完成格栅的扣合作业，通过人工进行预装，造成生产效率低且质量稳定性差。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种用于扣合的机械臂，该用于扣合的机械臂，能够实现空调格栅和外罩的自动扣合，提高生产效率和质量稳定性。本申请第一方面提供一种用于扣合的机械臂，包括：机械手臂和夹具体；该夹具体与该机械手臂的末端连接；该夹具体包括：中心夹爪部和外围扣合部；该外围扣合部包括：扣合驱动件、连接件和M个扣合臂，该M为大于或等于2的整数；M个该扣合臂分别设置在该连接件的四周；该连接件包括相互平行的抓取连接面和机械手臂连接面，该中心夹爪部设置在该抓取连接面上，该中心夹爪部用于抓取待扣合件；该扣合驱动件为M个该扣合臂提供垂直于该抓取连接面的扣合力。在第一方面的第一种可能实现的机械臂中，该外围扣合部还包括：M个扣合块；M个该扣合块分别与M个该扣合臂的末端连接；该中心夹爪部包括：N个夹爪和抓取驱动件，该N为大于或等于2的整数；该抓取驱动件设置在该N个夹爪的中心，用于驱动该N个夹爪伸缩；该扣合臂和该连接件形成星形结构。结合第一方面的第一种可能实现的机械臂，在第二种可能实现的机械臂中，该夹爪为直角形状或倒勾形状；N个该夹爪设置为圆形均匀排布；M个该扣合臂为圆形均匀排布；该抓取驱动件用于驱动N个该夹爪同时伸缩，该扣合驱动件用于驱动M个该扣合块在该扣合力方向上同时伸缩。结合第一方面的第一或第二种可能实现的机械臂，在第三种可能实现的机械臂中，该夹爪包括：K个尖角凸起，该K个尖角凸起之间存在间隙，该K个尖角凸起平齐排布，该K为大于或等于2的整数。结合第一方面的第三种可能实现的机械臂，在第四种可能实现的机械臂中，该扣合块的侧面为直角梯形，该侧面为该扣合块上与该扣合臂的长中心线平行的侧面；该扣合驱动件为双轴气缸；该扣合块通过该双轴气缸与该扣合臂的末端连接；该直角梯形的斜腰所在面与该双轴气缸的双轴连接；该M个扣合块的该直角梯形的直腰所在面均位于同一平面上该直角梯形的上底所在面靠近该连接件。结合第一方面的第一或第二种可能实现的机械臂，在第五种可能实现的机械臂中，该扣合块的扣合面与该待扣合件相适配，该扣合面为该扣合块与该待扣合件直接接触的面。结合第一方面的第三种可能实现的机械臂，在第六种可能实现的机械臂中，该夹具体还包括：中心顶撑部，该中心顶撑部设置在该中心夹爪部的中心，用于辅助扣合；该中心顶撑部包括压紧平面，该中心顶撑部的高度小于该尖角凸起的高度；该外围扣合部还包括：限位插销和探针式检测开关；该限位插销设置在该扣合臂末端，该限位插销在该机械手臂的旋转作用下带动该待扣合件发生旋转；该探针式检测开关与该扣合臂连接，该探针式检测开关用于检测该待扣合件是否扣合成功。本申请第二方面提供一种用于扣合的装置，包括：。第一定位工装、第二定位工装以及第一方面任一该的用于扣合的机械臂；该第一定位工装用于将第一待扣合件固定在第一位置，该第二定位工装用于将第二待扣合件固定在第二位置，该第一位置和该第二位置设置在该用于扣合的机械臂的工作范围内；该用于扣合的机械臂用于将第一待扣合件抓取并移动到待扣合位置与第二待扣合件扣合。在第二方面的第一种可能实现的装置中，该第二定位工装设置有底板和限宽定位板；该底板上设置有中心定位凸起，该中心定位凸起与该第二待扣合件上用于安装该第一待扣合件的安装工位相适配；该限宽定位板之间的距离与该第二待扣合件的宽度相适配；该第一定位工装设置有底部限位板和侧边限位板；该底部限位板设置有限位凸块和限位凹槽；该侧边限位板设置有阶梯凹槽。在第二方面的第二种可能实现的装置中，还包括：双层循环回流式传输线；该双层循环回流式传输线用于将固定有该第二待扣合件的该第二定位工装从上一工序加工位运输到与该第二位置对应的待装配位置，并将扣合完成后的该第二定位工装运输到下一工序加工位；该双层循环回流式传输线包括：预装层和回流层；所述双层循环回流式传输线的两端设置有升降推送装置，用于实现所述第二定位工装在所述预装层和所述回流层之间的循环回流；所述预装层用于将扣合完成后的所述第二定位工装运输至其中一个升降推送装置，所述回流层用于将来自该升降装置的第二定位工装回流至另一个升降推送装置；所述预装层设置有阻挡器和行程开关；该行程开关在该第二定位工装到达该待装配位置时，会给该阻挡器发送一个阻挡信号；该阻挡器在接受到该阻挡信号后，会将该第二定位工装阻挡在该待装配位置。在第二方面的第三种可能实现的装置中，该中心定位凸起包括H个圆形凸起，该H个圆形凸起与不同规格的该安装工位相适配，该H为大于或等于2的整数；该限宽定位板的顶端设置有倒角，该倒角用于保证该第二待扣合件准确滑入该第二位置；该限宽定位板设置有凹槽。结合第二方面的第二种可能实现的装置，在第四种可能实现的装置中，该阻挡器包括第一阻挡器和第二阻挡器，该阻挡器设置有阻挡杆和第一滚轮；该阻挡杆在接收到该阻挡信号后，会发生伸出，使连接在该阻挡杆末端的该第一滚轮与该第二定位工装的发生接触实现阻挡；该行程开关包括第一行程开关和第二行程开关，该行程开关设置有传动杆和第二滚轮；该第二滚轮与该传动杆连接，该第二定位工装传输到该待装配位置时，会与该第二滚轮发生接触从而使得该传动杆产生位移，进而使得该行程开关内的线路闭合，产生该阻挡信号。本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：用于扣合的机械臂，设置有：机械手臂和夹具体；夹具体与机械手臂的末端连接；夹具体包括：中心夹爪部和外围扣合部；外围扣合部包括：扣合驱动件、连接件和M个扣合臂，M为大于或等于2的整数；M个扣合臂分别设置在连接件的四周；连接件包括相互平行的抓取连接面和机械手臂连接面，中心夹爪部设置在抓取连接面上，中心夹爪部用于抓取待扣合件；扣合驱动件为M个扣合臂提供垂直于抓取连接面的扣合力。通过中心夹爪部实现对格栅的稳定抓取，并移动到待扣合位置后，通过扣合驱动件提供的扣合力推动格栅进入扣合位置实现扣合，通过该用于扣合的机械手臂，实现自动化扣合，提高了生产效率和质量稳定性。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于扣合的机械臂，其特征在于，包括：/n机械手臂和夹具体；/n所述夹具体与所述机械手臂的末端连接；/n所述夹具体包括：中心夹爪部和外围扣合部；/n所述外围扣合部包括：扣合驱动件、连接件和M个扣合臂，所述M为大于或等于2的整数；/nM个所述扣合臂分别设置在所述连接件的四周；/n所述连接件包括相互平行的抓取连接面和机械手臂连接面，所述中心夹爪部设置在所述抓取连接面上，所述中心夹爪部用于抓取待扣合件；/n所述扣合驱动件为M个所述扣合臂提供垂直于所述抓取连接面的扣合力。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于扣合的机械臂，其特征在于，包括：
机械手臂和夹具体；
所述夹具体与所述机械手臂的末端连接；
所述夹具体包括：中心夹爪部和外围扣合部；
所述外围扣合部包括：扣合驱动件、连接件和M个扣合臂，所述M为大于或等于2的整数；
M个所述扣合臂分别设置在所述连接件的四周；
所述连接件包括相互平行的抓取连接面和机械手臂连接面，所述中心夹爪部设置在所述抓取连接面上，所述中心夹爪部用于抓取待扣合件；
所述扣合驱动件为M个所述扣合臂提供垂直于所述抓取连接面的扣合力。


2.根据权利要求1所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述外围扣合部还包括：M个扣合块；
M个所述扣合块分别与M个所述扣合臂的末端连接；
所述中心夹爪部包括：N个夹爪和抓取驱动件，所述N为大于或等于2的整数；
所述抓取驱动件设置在所述N个夹爪的中心，用于驱动所述N个夹爪伸缩；
所述扣合臂和所述连接件形成星形结构。


3.根据权利要求2所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述夹爪为直角形状或倒勾形状；
N个所述夹爪设置为圆形均匀排布；
M个所述扣合臂为圆形均匀排布；
所述抓取驱动件用于驱动N个所述夹爪同时伸缩，所述扣合驱动件用于驱动M个所述扣合块在所述扣合力方向上同时伸缩。


4.根据权利要求2或3所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述夹爪包括：K个尖角凸起，所述K个尖角凸起之间存在间隙，所述K个尖角凸起平齐排布，所述K为大于或等于2的整数。


5.根据权利要求4所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述扣合块的侧面为直角梯形，所述侧面为所述扣合块上与所述扣合臂的长中心线平行的侧面；
所述扣合驱动件为双轴气缸；
所述扣合块通过所述双轴气缸与所述扣合臂的末端连接；
所述直角梯形的斜腰所在面与所述双轴气缸的双轴连接；
所述M个扣合块的所述直角梯形的直腰所在面均位于同一平面上；所述直角梯形的上底所在面靠近所述连接件。


6.根据权利要求2或3所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述扣合块的扣合面与所述待扣合件相适配，所述扣合面为所述扣合块与所述待扣合件直接接触的面。


7.根据权利要求4所述的一种用于扣合的机械臂，其特征在于：
所述夹具体还包括：中心顶撑部，所述中心顶撑部设置在所述中心夹爪部的中心，用于辅助扣合；
所述中心顶撑部包括压紧平面，所述中心顶撑部的高度小于所述尖角凸起的高度；
所述外围扣合部还包括：限位插销和探针式检测开关；
所述限位插销设置在所述扣合臂末端，所述限位插销在所述机械手臂的旋转作用下带动所述待扣合件发生旋转；
所述探针式检测开关与所述扣合臂连接，所述探针式检测开关用于检测所述待扣合件是否扣合成功。


8.一种用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：任裕祥，于思贺，毛伟，戎海梅，郑林松，林德树，
申请(专利权)人：格力电器石家庄有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13