底盘装置及自移动设备制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种底盘装置及自移动设备，底盘装置安装于自移动设备上，底盘装置包括架体、与架体连接的轮组以及用以驱动轮组运动的驱动机构，轮组包括第一驱动轮、与第一驱动轮相对设置的第二驱动轮以及两个侧轮，两个侧轮分别相对设置在架体的两侧，两个侧轮的连线垂直于第一驱动轮和第二驱动轮的连线，且两个侧轮轴线的延长线具有交叉点，轴线穿过侧轮的轮面，既有较好的越障能力，同时又能兼顾转向灵活。

【技术实现步骤摘要】
底盘装置及自移动设备
本技术涉及一种底盘装置及自移动设备。
技术介绍
现有的自移动设备中的底盘一般由2驱或者4驱组成，其中轮子的布局方式有两种：一种是3个轮子的三角形布局，驱动轮设置在前轮或者后轮，两侧轮平行设置(请参见图1)，另一种方式为由4个轮子矩形或者类似矩形布局，驱动轮设置在前轮或者后轮，两个侧轮平行设置，当其中一个侧轮遇到障碍时，自移动设备容易发生侧翻，本申请意在解决上述问题，既有较好的越障能力，又不容易发生侧翻，能够适应各种复杂的地形。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种既有较好的越障能力，同时又能兼顾转向灵活的底盘装置及自移动设备。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种底盘装置，所述底盘装置包括架体、与所述架体连接的轮组以及用以驱动所述轮组运动的驱动机构，所述轮组包括第一驱动轮、与所述第一驱动轮相对设置的第二驱动轮以及两个侧轮，两个所述侧轮分别相对设置在所述架体的两侧，两个所述侧轮的连线垂直所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的连线，且两个所述侧轮轴线的延长线具有交叉点，所述轴线穿过所述侧轮的轮面。进一步地，所述第一驱动轮和/或所述第二驱动轮的直径范围为大于等于80mm。进一步地，两个所述侧轮为驱动轮或从动轮。进一步地，所述第一驱动轮和第二驱动轮在所述驱动机构的驱动下同时且同步转向。进一步地，所述第一驱动轮和第二驱动轮在所述驱动机构的驱动下同时且不同步转向。进一步地，所述第一驱动轮和第二驱动轮在所述驱动机构的驱动下不同时且不同步转向。<br>进一步地，两个所述侧轮在所述驱动机构的驱动下差速转动。进一步地，所述底盘装置还包括悬挂机构，所述悬挂机构包括第一悬挂件和第二悬挂件，所述第一悬挂件的一端与所述第一驱动轮连接，所述第一悬挂件的另一端与所述架体连接，所述第二悬挂件的一端与所述第二驱动轮连接，所述第二悬挂件的另一端与所述架体连接。进一步地，两个所述侧轮的连线垂直等分所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的连线。一种自移动设备，包括机体及与所述机体连接的以上所述的底盘装置。本技术的有益效果在于：通过将两个侧轮不平行设置，当自移动设备一边骑行在障碍物上时，自移动设备不容易侧翻。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1为传统割草机侧轮骑行在障碍物上的后视图；图2为本技术一实施例所示的割草机的侧视图；图3为图2所示的割草机的俯视图；图4为图2所示的割草机第一驱动轮越障示意图；图5为图2所示的割草机两个侧轮越障示意图；图6为图2所示的割草机第二驱动轮越障示意图；图7为图2所示的割草机第一驱动轮又一越障示意图；图8为图2所示的割草机两个侧轮又一越障示意图；图9为图2所示的割草机第二驱动轮又一越障示意图；图10为图2所示的割草机后退上坡示意图；图11为图2所示的割草机侧轮骑行在障碍物上的后视图；图12为图2所示的割草机转向示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。请参见图2及图12，本技术实施例所示的自移动设备包括机体(未图示)以及与机体连接的底盘装置10，机体与底盘装置10通过紧固件以实现固定连接。诚然，在其他实施例中，机体与底盘装置10的连接方式也可为其他，只要达到上述目的即可。该自移动设备可以为智能割草机、扫地机、探测工具的车辆、无线电控制检查车辆、自推进式无人机等，在本实施例中，自移动设备为智能割草机。相应的，机体(未图示)包括机壳(未图示)、设置在机壳内的控制装置(未图示)、用以将目标物进行切割的切割装置4、及用以为底盘装置10和控制装置进行供电的供电装置(未图示)。其中，控制装置连接智能割草机的各个其他部件，从而控制智能割草机以全自动、无人值守的方式在预定边界范围内的草坪上行走割草。控制系统包括控制器(未图示)及存储器(未图示)，控制器用于接收其他部件及各个传感器传递的信号并发出相应的控制指令，存储器内预置有智能割草机的控制程序、参数及算法，供控制器调用于进行判断及作出决策。切割装置4包括刀盘4及切割马达(未图示)，切割马达通过输出轴(未图示)直接与刀盘4连接并驱动刀盘4，诚然，也可以在切割马达和刀盘4之间设置有传动机构(未图示)，以通过传动机构将切割马达的动力传输至刀盘4上从而实现刀盘4的转动进而完成切割，该传动机构可以为皮带轮、减速齿轮等。刀盘4包括刀盘4本体及可枢转的安装在刀盘4本体上的多个刀片组成。诚然，切割装置4也可为其他形式，例如单独的条形刀片等。供电装置可以为电池包(未图示)或电源线(未图示)，当供电装置为电池包时，机壳上设置有电池包安装部(未图示)，电池包安装部设置在机壳的一侧。电池包安装部内设置有与电池包电性连接的电池包连接器(未图示)，电池包(未图示)可拆卸地设置在电池包安装部内。这样设置的目的在于：电池包在没有电的时候可以拆下只对电池包进行充电，并更换新的电池包以使得智能割草机继续工作。并且，电池包的使用可以使得智能割草机的移动范围不受限制。当供电装置为电源线时，该电源线直接与市电进行连接以为智能割草机进行供电，电源线的设置使得智能割草机在工作时不受电量的限制。诚然，在其他实施例中，该供电装置也可为其他，例如太阳能板等，在此不做具体限定，根据实际情况而定。请参见图3，底盘装置包括架体1、与架体1连接的轮组2以及用以驱动轮组2运动的驱动机构(未图示)，其中，切割装置4与架体1连接，且设置在架体1朝向地面设置的一面上。当底盘装置10与机体连接时，机壳与架体1固定连接。请结合图11，轮组2包括第一驱动轮21、与第一驱动轮21相对设置的第二驱动轮22、以及设置在第一驱动轮21和第二驱动轮22之间的两个侧轮23(24)，两个侧轮23(24)分别相对设置在架体1的两侧。即，第一驱动轮21和第二驱动轮22的连线垂直于两个侧轮23(24)的连线。在本实施例中，第一驱动轮21、第二驱动轮22以及两个侧轮23(24)呈菱形布局，两个侧轮23(24)的连线垂直等分第一驱动轮21和第二驱动轮22的连线，这样设置的目的在于：使得第一驱动轮21和第二驱动轮22在智能割草机上的移动方向上始终保持一前一后的位置，无论该智能割草机上坡或下坡，请参见图9和图10，第一驱动轮21和第二驱动轮22与地面之间的附着力基本不变，因此该智能割草机在后退上坡时会减少打滑和下滑等现象。请参见图4至图9，在智能割草机的行驶过程中，会遇到障碍物。为了使得当第一驱动轮21或第二驱动轮22遇到障碍物时能够顺利越障，第一驱动轮21和/或第二驱动轮22的直径范围为大于等于80mm。因为，轮子的直径越大越障能力越强。在本实施例中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘装置，其特征在于，所述底盘装置包括架体、与所述架体连接的轮组以及用以驱动所述轮组运动的驱动机构，所述轮组包括第一驱动轮、与所述第一驱动轮相对设置的第二驱动轮以及两个侧轮，两个所述侧轮分别相对设置在所述架体的两侧，两个所述侧轮的连线垂直于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的连线，且两个所述侧轮轴线的延长线具有交叉点，所述轴线穿过所述侧轮的轮面。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘装置，其特征在于，所述底盘装置包括架体、与所述架体连接的轮组以及用以驱动所述轮组运动的驱动机构，所述轮组包括第一驱动轮、与所述第一驱动轮相对设置的第二驱动轮以及两个侧轮，两个所述侧轮分别相对设置在所述架体的两侧，两个所述侧轮的连线垂直于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的连线，且两个所述侧轮轴线的延长线具有交叉点，所述轴线穿过所述侧轮的轮面。


2.如权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述第一驱动轮和/或所述第二驱动轮的直径范围为大于等于80mm。


3.如权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，两个所述侧轮为驱动轮或从动轮。


4.如权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述第一驱动轮和第二驱动轮在所述驱动机构的驱动下同时且同步转向。


5.如权利要求1所述的底盘装置，其特征在于，所述第一驱动轮和第二驱动轮在所述驱动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓青，查霞红，赵凤丽，陈明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32