机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质。机器人实时建图显示方法，包括：与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；与机器人建立RTSP通信协议连接；控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。机器人实时建图显示系统，包括：通信连接模块；RTSP连接模块；控制地图生成模块；地图接收转换模块；地图绘制显示模块。本发明专利技术还提供了一种机器人实时建图显示设备及计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质
本专利技术涉及机器人建图
，特别是涉及一种机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质。
技术介绍
机器人通过激光扫描建筑物结构形成机器使用的地图，为保证机器人在建图过程中能完整扫描建筑物的实际平面结构，工程师需能实时完整的看到机器人扫描的当前地图。现有技术的机器人实时建图显示方法通常是将机器人生成的PGM数据直接传输到操作端或者消费端，由于PGM数据较大，导致传输耗时，效率很低，容易出现传输延迟，影响地图的正常使用。
技术实现思路
基于此，本专利技术的目的在于，提供一种机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质。第一方面，本专利技术提供一种机器人实时建图显示方法，包括：与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；与机器人建立RTSP通信协议连接；控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。上述技术方案在一种实施方式中，所述与机器人建立通信连接，包括：与机器人建立WiFi、或蓝牙、或移动通信连接。上述技术方案在一种实施方式中，所述与机器人建立RTSP通信协议连接，包括：向机器人发送网络ip地址以及RTSP协议端口的端口号，机器人接收到网络ip地址和RTSP协议端口的端口号后，开启RTSP通信协议连接。上述技术方案在一种实施方式中，所述控制机器人行走并扫描周围环境，包括：控制机器人行走并开启激光扫描周围环境。上述技术方案在一种实施方式中，所述接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，包括：接收机器人通过RTSP通信协议向指定的网络ip地址及RTSP协议端口传输的地图JPG图片。上述技术方案在一种实施方式中，所述将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象，包括：采用多线程任务将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象，并按时间顺序放入有序队列中。上述技术方案在一种实施方式中，所述将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果，包括：从所述有序队列中取出Bitmap对象，绘制到界面并显示建图效果。第二方面，本专利技术提供一种机器人实时建图显示系统，包括：通信连接模块，配置用于与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；RTSP连接模块，配置用于与机器人建立RTSP通信协议连接；控制地图生成模块，配置用于控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；地图接收转换模块，配置用于接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；地图绘制显示模块，配置用于将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。第三方面，本专利技术还提供一种机器人实时建图显示设备，所述设备包括存储装置和处理器，所述存储装置用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，所述处理器实现如上述任一项所述的机器人实时建图显示方法。第四方面，本专利技术进一步提供一种计算机可读存储介质，其存储有至少一个程序，其特征在于，当所述程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的机器人实时建图显示方法。相对于现有技术，本专利技术的机器人实时建图显示方法、系统、设备及介质通过控制机器人将地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片，并利用RTSP通信协议传输的地图JPG图片，大大减少传输的文件大小，提升传输效率，保证地图显示的实时性，有效解决现有技术传输PGM数据耗时、效率低、易延迟等问题，保障地图的正常使用。为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。附图说明图1是本专利技术的机器人实时建图显示方法的示例性流程框图。图2是本专利技术的机器人实时建图显示系统的示例性实施方式之一。图3是本专利技术的机器人实时建图显示系统的示例性实施方式之二。具体实施方式在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。请参阅图1，图1是本专利技术的机器人实时建图显示方法的示例性流程框图。第一方面，本专利技术提供一种机器人实时建图显示方法，包括：步骤101.与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；步骤102.与机器人建立RTSP通信协议连接；步骤103.控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；步骤104.接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；步骤105.将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。需要说明的是，上述步骤排序仅作为一种示例性说明，本申请并不对每个步骤的时序进行限定，在一些具体实施例中，可以对各步骤的顺序进行适应性调整。在一种实施方式中，上述步骤101中，具体实施时，与机器人建立通信连接的为操作端，该操作端可以为手机、PC电脑、平板电脑、智能穿戴设备等，可以优选地在操作端内置建图APP或者网页链接、微信小程序等具体方式与机器人建立通信连接。所述与机器人建立通信连接，包括：与机器人建立WiFi、或蓝牙、或移动通信连接。比如，机器人通过内置的WiFi模块提供WiFi热点，工程师使用平板连接该热点，打开平板中内置的App，登录账号密码，使用内网建立通信连接，同机器人进行通信。所述向机器人下发建图指令的具体示例性步骤：操作端的建图App提供建图模块，工程师先选择需要建图的实际建筑物或者小区，例如：选择顺德碧桂园泮浦湾1栋3层新建地图，点击开始建图按钮，App将新建地图的组织Id及开始建图指令发送给机器人。在一种实施方式中，上述步骤102中，所述与机器人建立RTSP通信协议连接，包括：向机器人发送网络ip地址以及RTSP协议端口的端口号，机器人接收到网络ip地址和RTSP协议端口的端口号后，开启RTSP通信协议连接。具体实施时，采用RTSP流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人实时建图显示方法，其特征在于，包括：/n与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；/n与机器人建立RTSP通信协议连接；/n控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；/n接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；/n将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人实时建图显示方法，其特征在于，包括：
与机器人建立通信连接，并向机器人下发建图指令；
与机器人建立RTSP通信协议连接；
控制机器人行走并扫描周围环境，并使机器人根据扫描结果生成的地图PGM数据转换压缩成地图JPG图片；
接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，并将地图JPG图片转换成显示使用的Bitmap对象；
将Bitmap对象绘制到界面并显示建图效果。


2.根据权利要求1所述的机器人实时建图显示方法，其特征在于，所述与机器人建立通信连接，包括：与机器人建立WiFi、或蓝牙、或移动通信连接。


3.根据权利要求1所述的机器人实时建图显示方法，其特征在于，所述与机器人建立RTSP通信协议连接，包括：向机器人发送网络ip地址以及RTSP协议端口的端口号，机器人接收到网络ip地址和RTSP协议端口的端口号后，开启RTSP通信协议连接。


4.根据权利要求1所述的机器人实时建图显示方法，其特征在于，所述控制机器人行走并扫描周围环境，包括：控制机器人行走并开启激光扫描周围环境。


5.根据权利要求3所述的机器人实时建图显示方法，其特征在于，所述接收机器人通过RTSP通信协议传输的地图JPG图片，包括：接收机器人通过RTSP通信协议向指定的网络ip地址及RTSP协议端口传输的地图JPG图片。


6.根据权利要求5所述的机器人实时建图显示方法，其特征在于，所述将地...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡勇，
申请(专利权)人：广东美房智高机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44