一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法技术

本发明专利技术公开了一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法，中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），前部连接括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部用于承受调运飞机前起重量，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部、并沿航向中心线左右两侧对称分布。先进入飞机底部；之后夹紧飞机前轮；然后主起对接系统（4）顺序伸出把飞机主轮夹紧，最后通过转向驱动轮的液压悬挂实现飞机主起抬升。

【技术实现步骤摘要】
一种全向转运智能牵引机器人及牵引方法
本专利技术属于飞机牵引
，具体涉及一种适用于在载机舰船甲板上转运飞机的新型全向转运智能牵引机器人及牵引方法。
技术介绍
飞机牵引车是一种在机场地面牵引飞机的保障设备，是用于转运飞机的专用车辆，利用牵引车移动飞机，较之靠飞机自身动力滑行，能降低飞机发动机的磨耗，节省飞机燃料，减少噪音和排气污染。目前现有牵引车根据牵引方式的不同可分为有杆和无杆两种，有杆牵引又可分为前轮有杆牵引和后轮有杆牵引。有杆牵引车通过牵引杆来牵引飞机，有杆牵引方式是一种较传统牵引方式。对于前三点式起落架的飞机，有杆牵引中又可分为前轮有杆牵引和后轮有杆牵引，前轮有杆牵引是使用最广泛的有杆牵引方式，后轮有杆牵引从目前的资料看只有俄罗斯的舰船上采用了这种牵引方式。无杆牵引车自身带有一套专门与所要牵引的飞机相作用的装置或称交互接口，根据该装置作用的方式及对象不同，可将无杆牵引车分为两种形式，即夹持驱动式与夹持提升式，目前常用的是夹持提升式。夹持提升式无杆牵引车与飞机的交互接口称为夹持提升装置，该装置作用于飞机前起落架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于包括：/n承载框架本体（1），承载框架本体（1）的中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），承载框架本体（1）的前部连接前起对接系统（6），前起对接系统（6）包括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；/n用于支撑承载框架本体（1）的行走系统（3），行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于包括：
承载框架本体（1），承载框架本体（1）的中部设置用于夹紧飞机主轮（5）的主起对接系统（4），承载框架本体（1）的前部连接前起对接系统（6），前起对接系统（6）包括能够沿航向中心线伸缩并夹紧飞机前轮的前伸臂（2）；
用于支撑承载框架本体（1）的行走系统（3），行走系统（3）包含五组行走转向驱动轮（31），每一组行走转向驱动轮（31）既可以行走也可以±90°旋转；其中一组行走转向驱动轮（31）固定在前起对接系统（6）的前伸臂（2）底部，其它四组行走转向驱动轮（31）对称安装在主起对接系统（4）底部。


2.根据权利要求1所述的一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于空载时，前伸臂（2）缩回，前伸梁底部的行走转向驱动轮（31）处于抬升状态不与地面接触，其余四组行走转向驱动轮（31）的驱动马达处于半排量状态；满载时，前伸臂（2）伸出、前伸梁底部的行走转向驱动轮（31）与其余四组转向驱动轮（31）共同承担飞机重量，五组行走转向驱动轮（31）的驱动马达处于全排量状态。


3.根据权利要求1所述的一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于前起对接系统（6）的前伸臂（2）通过伸缩油缸（222）可伸缩活动地连接在承载框架本体（1）上，并位于主起对接系统（4）前部。


4.根据权利要求1所述的一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于前伸臂（2）通过两个伸缩插筒（22）与承载框架本体（1）相连，每一个伸缩插筒（22）由三节组成框架结构，每两节之间填充有耐磨聚四氟乙烯板。


5.根据权利要求1所述的一种全向转运智能牵引机器人，其特征在于前伸臂（2）的伸缩油缸（222）沿航向中心线方向设置，优选对称分布在航向中心线上或两侧；伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄琦，王云，张伟，童剑，陈桂月，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：发明
国别省市：湖北;42