一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定当前定位车道；将实时获取的车辆感知道路信息与当前定位车道比对，确定失配积分值；确定所述失配积分值大于等于预设积分值后，返回执行所述基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定定位车道。本公开实施例提高了车道定位的稳定性以及抗干扰能力。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质
本公开实施例涉及拖车
，具体涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车能够减少交通拥堵提高交通效率、释放双手提高社会生产力，因而其相关技术受到广泛的关注。通过装备在汽车上的摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器感知周围的道路环境并快速准确的获取自身位置和周围目标的位置、大小和运动方向等信息，可以保障无人驾驶车辆安全平稳的行驶在道路上。自动驾驶系统在运行中需要对本车位置进行准确定位，用于规划行驶路线。采用传统民用GPS定位车辆的方式，其精度只能确定所在道路，无法精确获得所在车道。这会影响自动驾驶车辆对于行驶路线与变道需求的误判。而采用RTK(RealTimeKinematic，实时动态)等高精度定位设备来获取准确位置，需要依赖高精度地图的准确性，成本高且使用范围受限。此外，传统车道定位方式难以应对复杂环境，如道路边缘模糊、目标遮挡和光照变化等道路情况，稳定性与抗干扰能力较差。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定当前定位车道；/n将实时获取的车辆感知道路信息与当前定位车道比对，确定失配积分值；/n确定所述失配积分值大于等于预设积分值后，返回执行所述基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定定位车道。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定当前定位车道；
将实时获取的车辆感知道路信息与当前定位车道比对，确定失配积分值；
确定所述失配积分值大于等于预设积分值后，返回执行所述基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定定位车道。


2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：
确定失配积分值小于预设积分值后，确定车辆是否处于转向状态；
在确定车辆处于转向状态后，根据车辆感知道路信息确定车辆是否变道，并在确定车辆发生变道后生成变道标识；
基于所述地图信息以及所述变道标识更新当前定位车道。


3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于车辆当前位置信息、车辆感知道路信息以及地图信息确定当前定位车道，包括：
基于车辆当前位置信息以及地图信息，生成车道积分表；
基于车辆感知道路信息确定所述车道积分表中各车道的积分值；
将所述车道积分表中积分值大于第一预设值的车道确定为定位车道。


4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆感知道路信息包括感知车道线信息以及感知护栏信息；所述基于车辆感知道路信息确定所述车道积分表中各车道的积分值，包括：
确定车辆当前位置信息对应的地图信息中的车道数量，并基于车道数量对应的第一积分规则、感知车道线信息以及感知护栏信息确定所述车道积分表中各车道的积分值。


5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，车道数量为1对应的第一积分规则为：所述车辆感知道路信息为有一侧车道线为实线，且左侧有护栏，则对所在单车道加分；
车道数量为2对应的第一积分规则为：所述感知车道线信息以及所述感知护栏信息为左侧最近邻车道线为实线且右侧最近邻车道线为虚线，则左侧车道加分；所述感知车道线信息以及所述感知护栏信息为左侧有护栏，且右侧最近邻车道线为虚线，则左侧车道加分；所述感知车道线信息以及所述感知护栏信息为右侧最近邻车道线为实线，且左侧最近邻车道线为虚线，则右侧车道加分；所述感知车道线信息以及所述感知护栏信息为右侧有护栏且左侧最近邻车道线为虚线，则右侧车道加分；
车道数量为3对应的第一积分规则为：所述感知车道线信息以及所述感知护栏信息为左右两侧最近邻车道线均为虚线且没有护栏，则中间车道加分；所述感知车道线信...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩佐悦，王子涵，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31