本发明专利技术描述了一种藏红花收集装置(1)，包括：‑传感器单元(2)，该传感器单元被布置用于识别藏红花的雌蕊；‑拾取单元(3)，该拾取单元被布置用于当该传感器单元(2)已识别出雌蕊的位置时从藏红花移除雌蕊或其一部分；以及‑收集器单元(4)，该收集器单元被布置用于将雌蕊或其一部分收集在收集空间(5)中。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】藏红花收集装置
本专利技术涉及藏红花收集装置。
技术介绍
存在旨在简化采收藏红花的一些现有装置。例如，在CN107278513中公开了一种吸风刷型藏红花采收装置。据说藏红花采收装置能够在自然生长状态下实现藏红花种球的花丝进给和机械采收，并且据说工作效率得到了提高，并且解放了劳动力。此外，在CN107306592中公开了类似的藏红花采收装置。此外，在CN107660380中公开了一种气动式藏红花丝收集系统。在这种情况下，还存在负压风扇以使得花丝能够被自动进给到藏红花种球上。本专利技术涉及提供一种最佳的藏红花采收和收集装置，其减少所需的劳动力，但在相同类型下提供高产量和高度的灵活性。
技术实现思路
上述目的通过藏红花收集装置实现，该藏红花收集装置包括：-传感器单元，该传感器单元被布置用于识别藏红花的雌蕊；-拾取单元，该拾取单元被布置用于当传感器单元已识别雌蕊的位置时从藏红花上移除雌蕊或其一部分；以及-收集器单元，该收集器单元被布置用于将雌蕊或其一部分收集在收集空间中。藏红花收集装置通过使用用于识别藏红花雌蕊的传感器单元来操作。就这一点而言，根据本专利技术的藏红花收集装置基本上不同于CN107278513、CN107306592和CN107660380中所公开的那些。根据本专利技术的装置首先且最主要涉及识别藏红花的雌蕊，然后是用于实现这些雌蕊的简单且有效的收集原理的装置。此外，关于表述“雌蕊”，应当理解，这也体现了该表述的替代形式，诸如“(雌蕊的)柱头”或“雄蕊”。具体实施方式下文公开了本专利技术的一些具体实施方案。根据一个实施方案，收集器单元为袋。袋的类型可以变化，但是例如用作防尘袋的类型是一种可能的替代形式。根据本专利技术的一个具体实施方案，传感器单元是相机、IR传感器或雷达传感器。根据本专利技术，组合也是可能的。此外，根据本专利技术，不同传感器的组合也是可能的。根据本专利技术的一个优选的实施方案，传感器单元为相机。从下文可以清楚地看出，根据本专利技术的藏红花收集装置可包括至少两个相机单元。因此，根据本专利技术的一个具体实施方案，藏红花收集装置包括至少两个传感器单元，例如至少两个相机单元。此外，根据本专利技术的一个实施方案，藏红花收集装置包括用于花朵检测的至少一个传感器单元，优选地为相机单元，以及用于检测藏红花内的雌蕊的至少一个传感器单元，优选地为相机单元。下文将进一步说明一个此类示例。就这一点而言，表述“相机”包括任何类型的相机，诸如CCD(电荷耦合器件)或数字相机。此外，根据本专利技术的藏红花收集装置可包括若干相机单元和传感器，诸如用于确保跟踪以找到花朵的一个相机单元，例如多单相机单元，以及用于在特定的藏红花内跟踪以找到该花朵的雌蕊/雄蕊/柱头的一个或多个相机单元，例如立体成对相机单元。例如，多单声道相机单元可被布置在机械臂中，以确保拾取单元对预期花朵的合适的跟踪和移动，并且可将该对立体相机布置成靠近拾取单元或布置在拾取单元处，以确保有效拾取雌蕊或其一部分。此外，从下文可以理解，传感器单元适当地包括用可见光或用其他电磁辐射检测颜色(反射光)、物理形状(颜色分离)的传感器。CN107637279中公开了一种红花拾取机器人。本专利技术提供了特别是具有与所实施的传感器和相机相关的另一种类型的设置的装置。此外，在将本专利技术与CN107637279进行比较时，所使用的实际跟踪技术(适当地基于颜色)和拾取顺序(例如，如下所述)以及技术因此也不相同。当查看下面的描述时，这些和其他差异将变得更清楚。此外，根据本专利技术的一个实施方案，拾取单元为抽吸单元，诸如花丝抽吸单元。这可以不同的方式起作用，但负气压适合作为操作原理。然而，应当指出的是，就这一点而言，根据本专利技术，也完全有可能在采收时使用负气压或者在释放到储存容器中时也可以使用正气压。根据本专利技术，负气压不一定是雌蕊被识别之后移除和收集雌蕊的唯一方法。根据本专利技术的一个具体实施方案，藏红花收集装置还包括被布置成将抽吸单元压在一起的夹具单元。夹具单元可被布置在装置中的不同位置处，并且也可以为抽吸单元的一部分。根据一个具体实施方案，夹具单元被布置在抽吸单元上，并且被编程为一旦雌蕊位于抽吸单元内部，就将该夹具单元压在一起。然后将雌蕊牢固地固定在抽吸单元内部。通过向上移动抽吸单元，然后使雌蕊从藏红花离开，并且抽吸单元中的负气压使雌蕊被抽吸到收集器单元中。这在下文参考根据本专利技术的方法进一步公开。当然，根据本专利技术，仅基于负气压或真空(即没有夹具单元)来工作是可能的。然而，在这种情况下，存在真空必须强到使得其他项目也可以被吸入抽吸单元中的风险。结合夹具单元可以避免此类潜在问题。此外，抽吸单元可例如由可压缩材料例如有机硅材料制成。这也是合适的，使得常规夹具能够将抽吸单元压在一起。根据又一个具体实施方案，拾取单元和传感器单元被集成在3D单元中。此类3D单元可具有不同的类型，但可以为在采收区域中四处移动抽吸单元和/或相机单元(例如，一个或多个数字相机)的装置。例如，也可以根据本专利技术使用诸如3D打印机之类的原理。如上所述，传感器单元可以为相机。据此，根据本专利技术的一个具体实施方案，传感器单元是被编程为基于颜色识别雌蕊的相机单元。由于雌蕊具有鲜红色并且花朵为紫色，因此相机单元可被编程为基于颜色来识别雌蕊，然后使得对这些雌蕊的选择能够由拾取单元来拾取。下文在功能性方面讨论了具有相机单元的3D单元的一种可能配置。3D技术使得装置能够定位3D房间中的项目，该装置本身可以与自身四处移动的可能性相结合(考虑装置的移动版本与固定式装置)。在可见光范围内工作的一个或多个相机单元能够基于颜色找到并且定位雌蕊。通过使用数字滤色器和光学图像处理，相机单元可以定位雌蕊。此外，根据一个具体实施方案，至少两个相机传感器可被结合在根据本专利技术的装置中。然后，这两个单元可基于立体定位和三角测量一起操作。然后可以校准每个相机单元的位置。然后可以使用图像来进一步迭代该过程，直到定位一个特定的雌蕊。当设定滤色器时，整个过程迭代，直到检测到藏红花雌蕊的具体颜色或颜色范围。基于上文已描述的内容，可独立于相机配置将滤色和检测区域结合到本专利技术中。此外，可根据常规标准设定所使用的可能的立体和三角测量方法。该技术应用中可能的具体调整可基于预期目标，即藏红花中的雌蕊，被设定到具体算法中。这意味着结合到藏红花收集装置的控制系统中的编程应该根据该预期目标区域进行调整。从上文可以理解，藏红花收集装置可借助于处理器单元适当地操作。技术类型可以不同，但是示例中处理器单元为笛卡尔积(cartesianproduct)或delta积，例如delta伺服积(deltaservoproduct)。根据本专利技术，delta类型是优选的。根据本专利技术的藏红花收集装置可以为固定系统或移动系统。然而，应当指出的是，本专利技术具体涉及移动系统，诸如自动化装置，诸如机器人装置。在固定系统的情况下，必须首先采收并且收集藏红花，然后倒空或进给到根据本专利技术的藏红花收集装置。利用根据本专利技术的移动藏本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种藏红花收集装置(1)，包括：/n-传感器单元(2)，所述传感器单元被布置用于识别藏红花的雌蕊；/n-拾取单元(3)，所述拾取单元被布置用于当所述传感器单元(2)已识别出所述雌蕊的位置时从所述藏红花移除所述雌蕊或其一部分；以及/n-收集器单元(4)，所述收集器单元被布置用于将所述雌蕊或其一部分收集在收集空间(5)中。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190115 SE 1950037-01.一种藏红花收集装置(1)，包括：
-传感器单元(2)，所述传感器单元被布置用于识别藏红花的雌蕊；
-拾取单元(3)，所述拾取单元被布置用于当所述传感器单元(2)已识别出所述雌蕊的位置时从所述藏红花移除所述雌蕊或其一部分；以及
-收集器单元(4)，所述收集器单元被布置用于将所述雌蕊或其一部分收集在收集空间(5)中。
2.根据权利要求1所述的藏红花收集装置(1)，其中所述传感器单元(2)为相机、红外传感器或雷达传感器，优选地为相机。
3.根据权利要求1或2所述的藏红花收集装置(1)，其中所述藏红花收集装置(1)包括至少两个传感器单元(2)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述藏红花收集装置(1)包括用于花朵检测的至少一个传感器单元，以及用于检测所述藏红花内的雌蕊的至少一个传感器单元。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述拾取单元(3)为抽吸单元。
6.根据权利要求5所述的藏红花收集装置(1)，其中所述藏红花收集装置(1)还包括夹具单元(10)，所述夹具单元被布置成将所述抽吸单元压在一起。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述拾取单元(3)和所述传感器单元(2)被集成在3D单元中。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述传感器单元(2)为相机单元，所述相机单元被编程为基于颜色来识别所述雌蕊。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述藏红花收集装置(1)借助于处理器单元操作。
10.根据权利要求9所述的藏红花收集装置(1)，其中所述处理器单元是笛卡尔积或delta伺服积。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的藏红花收集装置(1)，其中所述藏红花收集装...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿米尔·梅尔达德·玛多贝纳敏，
申请(专利权)人：斯托普公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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