电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。

【技术实现步骤摘要】
电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人
本专利技术涉及电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人。
技术介绍
目前，已知一种电动机控制方法，其具备：基于旋转位置指令信号和从装设在电动机上的旋转位置检测器发送的旋转位置信号，通过反馈控制来驱动电动机的步骤；以及检测有无旋转位置信号的异常的步骤。例如，在专利文献1所记载的电动机控制方法中，如下地驱动电动机。即，通过基于从装设在电动机上的作为旋转位置检测器的编码器输出的检测位置信息(旋转位置信号)和从控制器输出的指令位置信息(旋转位置指令信号)的反馈控制来驱动电动机。在电动机的驱动中，判定指令位置信息(旋转位置指令信号)和检测位置信息(旋转位置信号)之差是否为规定值以上，在为规定值以上的情况下，认为检测到编码器异常，并切断驱动用电源使电动机紧急停止。根据专利文献1，根据该电动机控制方法，当发生编码器异常时可以将电动机紧急停止，使得能够停止将电动机作为驱动源的机器人的动作。现有技术文献专利文献r>专利文献1：WO本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制方法，具备基于旋转位置指令信号和从装设在电动机上的旋转位置检测器发送的旋转位置信号来通过反馈控制驱动所述电动机的步骤和检测有无所述旋转位置信号的异常的步骤，其特征在于，具备：/n检测流过驱动过程中的所述电动机的电流的步骤；以及/n当检测到所述旋转位置信号的异常时，将所述电动机的控制方式从基于所述旋转位置信号的反馈控制切换为无传感器矢量控制的步骤，在所述无传感器矢量控制中，基于根据所述电流的检测结果对所述电动机的旋转位置进行推定而得到的结果来驱动所述电动机。/n

【技术特征摘要】
20200204 JP 2020-0171141.一种电动机控制方法，具备基于旋转位置指令信号和从装设在电动机上的旋转位置检测器发送的旋转位置信号来通过反馈控制驱动所述电动机的步骤和检测有无所述旋转位置信号的异常的步骤，其特征在于，具备：
检测流过驱动过程中的所述电动机的电流的步骤；以及
当检测到所述旋转位置信号的异常时，将所述电动机的控制方式从基于所述旋转位置信号的反馈控制切换为无传感器矢量控制的步骤，在所述无传感器矢量控制中，基于根据所述电流的检测结果对所述电动机的旋转位置进行推定而得到的结果来驱动所述电动机。


2.一种电动机控制方法，具备基于旋转位置指令信号和从装设在电动机上的旋转位置检测器发送的旋转位置信号来通过反馈控制驱动所述电动机的步骤和检测有无所述旋转位置信号的异常的步骤，其特征在于，具备如下步骤：
当检测到所述旋转位置信号的异常时，将所述电动机的控制方式从基于所述旋转位置信号的反馈控制切换为基于电流引入法的开环控制。


3.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于，
当检测到所述旋转位置信号的异常时，在规定的高速角速度区域，通过所...

【专利技术属性】
技术研发人员：西雪和树，花冈正志，奥村宏克，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP