机器人选取摄像机架设点位的方法及机器人技术

本申请提供一种机器人选取摄像机架设点位的方法及机器人，机器人包括摄像头，所述方法包括：获取不同区域的三维图像，并基于三维图像构建三维地图；确定三维地图上的用于拍摄的目标区域以及在目标区域内的人流方向和目标人群的身高；根据目标区域、人流方向和目标人群的身高确定摄像头的第一点位，且摄像头在第一点位拍摄目标人群图像；分析目标人群图像中的人脸拍摄质量并结合影响人脸拍摄质量的因子，对第一点位进行调整，以得到能够正面抓拍人脸的摄像头的第二点位；根据第二点位确定摄像机的架设点位。根据本申请实施例的机器人选取摄像机架设点位的方法，可以提高人脸抓拍摄像机选点的效率和精度，减少了选点的人力成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人选取摄像机架设点位的方法及机器人
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人选取摄像机架设点位的方法及选取摄像机架设点位的机器人。
技术介绍
随着人脸识别技术的发展，越来越多的摄像机需要接入人脸识别系统，对摄像机的架设位置和角度提出了较高的要求。目前人脸抓拍摄像机的选点需要人工进行。费时费力，且精度较差。如果选点不好，则导致人脸照片的质量不佳，影响系统的识别精度。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种机器人选取摄像机架设点位的方法及选取摄像机架设点位的机器人，能够可以对环境自动建模，根据拍摄目标自动调节高度、位置、角度、焦距，最终确定摄像机的理想的架设点位。解决现有人工选择点位中成本高，精度较差的问题。为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案：第一方面，本申请提供一种机器人选取摄像机架设点位的方法，所述机器人包括摄像头，所述方法包括：获取不同区域的三维图像，并基于所述三维图像构建三维地图。其中，可以通过调整TOF传感器的探测方向，以获取不同区域的三维图像，进一步将不同区域的三围图像融合，构建三围地图。确定所述三维地图上的用于拍摄的目标区域以及在所述目标区域内的人流方向和目标人群的身高。根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定摄像头的第一点位，且所述摄像头在所述第一点位拍摄所述目标人群图像。其中，可以通过镜头焦距、分辨率、传感器等参数的不同，选择合适的镜头在所述第一点位对目标区域进行拍摄。分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量并结合影响所述人脸拍摄质量的因子，对所述第一点位进行调整，以得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位。其中，人脸拍摄质量包括拍摄角度、光照、分辨率等，影响人脸拍摄质量的因子包括：光照、摄像头的高度、焦距、分辨率和拍摄角度。根据所述第二点位确定所述摄像机的架设点位，也就是说，通过机器人确定第二点位，并将第二点位作为摄像机的架设点位。根据本申请实施例的机器人选取摄像机架设点位的方法，可以通过机器人代替人力自动抓拍人脸，提高了摄像机选点的效率和精度，减少了选点的人力成本，为搭建人脸识别系统的企业创造了商业价值。作为本申请的第一方面的一个实施例，通过调整TOF传感器(飞行时间传感器)的探测方向，以获得不同区域的三维图像，TOF传感器通过测量人造光信号往返光源和被测物体的时间，来计算两者之间的空间距离，不需要较大的计算资源，帧率高、响应快，可以做到实时测距，且测深精度不受距离影响，测量精准。作为本申请的第一方面的一个实施例，上述方法还包括：通过视频解析算法分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量，所述人脸拍摄质量包括图像相对正脸的倾斜角度、光照、分辨率中的一种或多种，可以从多个角度考虑，提高对人脸拍摄质量的要求。作为本申请的第一方面的一个实施例，所述影响人脸拍摄质量的因子包括：光照、摄像头的焦距、分辨率和拍摄角度。作为本申请的第一方面的一个实施例，对所述第一点位进行调整，包括：摄像头角度的调整、摄像头焦距的调整以及摄像头在所述三维地图中空间位置的调整，其中，三维地图中空间位置包括摄像头高度的调整，左右水平方向等多方向位置的调整。作为本申请的第一方面的一个实施例，所述机器人包括多个不同焦距和分辨率的摄像头，上述方法还包括：根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定符合设定要求的摄像头，并结合该符合要求的摄像头确定所述摄像机的第一点位。作为本申请的第一方面的一个实施例，上述方法还包括，当对所述第一点位进行调整后，不能得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位时，输出改进建议。第二方面，本申请实施例提供了一种选取摄像机架设点位的机器人，包括：摄像头，用于拍摄目标人群图像；构建单元，用于获取不同区域的三维图像，并基于所述三维图像构建三维地图；处理模块，用于确定所述三维地图上的用于拍摄的目标区域以及在所述目标区域内的人流方向和目标人群的身高；所述处理模块根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定摄像头的第一点位，且所述摄像头在所述第一点位拍摄所述目标人群图像；所述处理模块分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量并结合影响所述人脸拍摄质量的因子，对所述第一点位进行调整，以得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位；所述处理模块根据所述第二点位确定所述摄像机的架设点位。本申请实施例的选取摄像机架设点位的机器人，可以通过机器人自动对人脸抓拍摄像机进行选点，提高了人脸抓拍摄像机选点的效率和精度，减少了选点的人力成本，为搭建人脸识别系统的企业创造了商业价值。作为本申请第二方面的一个实施例，通过调整TOF传感器的探测方向，以获得不同区域的三维图像。作为本申请第二方面的一个实施例，通过视频解析算法分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量，所述人脸拍摄质量包括拍摄角度、光照、分辨率中的一种或多种。作为本申请第二方面的一个实施例，所述影响人脸拍摄质量的因子包括：光照、摄像头的焦距、分辨率和拍摄角度。作为本申请第二方面的一个实施例，对所述第一点位进行调整，包括：摄像头角度的调整、摄像头焦距的调整以及摄像头在所述三维地图中空间位置的调整。作为本申请第二方面的一个实施例，所述机器人包括多个不同焦距和分辨率的摄像头，所述处理器根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定符合设定要求的摄像头，并结合该符合要求的摄像头确定所述摄像机的第一点位。作为本申请第二方面的一个实施例，当对所述第一点位进行调整后，不能得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位时，输出改进建议。本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：本申请实施例的选取摄像机架设点位的机器人，可以通过机器人自动对人脸抓拍摄像机进行选点，提高了人脸抓拍摄像机选点的效率和精度，减少了选点的人力成本，为搭建人脸识别系统的企业创造了商业价值。附图说明图1为本申请实施例的机器人自动选取摄像机架设点位的场景图；图2为本申请实施例的机器人选取摄像机架设点位的方法的流程图；图3为本申请实施例的选取摄像机架设点位的机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本申请的内容更容易被清楚地理解，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。根据本申请的一些实施例，图1示出了一种机器人自动选取摄像机架设点位的场景图。如图1所示，该场景中包括机器人上的摄像头110，摄像头110可以在通道出入口120正前方，设摄像头110可以通过调整ToF(TimeofFlight，飞行时间)传感器的探测方向，获取不同区域的三维图像，然后进行图像融合，构建完整的三维地图。在三维建模之后，机器人首先会根据地图上的距离、高度参数初本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人选取摄像机架设点位的方法，其特征在于，所述机器人包括摄像头，所述方法包括：/n获取不同区域的三维图像，并基于所述三维图像构建三维地图；/n确定所述三维地图上的用于拍摄的目标区域以及在所述目标区域内的人流方向和目标人群的身高；/n根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定摄像头的第一点位，且所述摄像头在所述第一点位拍摄所述目标人群图像；/n分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量并结合影响所述人脸拍摄质量的因子，对所述第一点位进行调整，以得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位；/n根据所述第二点位确定所述摄像机的架设点位。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人选取摄像机架设点位的方法，其特征在于，所述机器人包括摄像头，所述方法包括：
获取不同区域的三维图像，并基于所述三维图像构建三维地图；
确定所述三维地图上的用于拍摄的目标区域以及在所述目标区域内的人流方向和目标人群的身高；
根据所述目标区域、人流方向和目标人群的身高确定摄像头的第一点位，且所述摄像头在所述第一点位拍摄所述目标人群图像；
分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量并结合影响所述人脸拍摄质量的因子，对所述第一点位进行调整，以得到能够正面抓拍人脸的所述摄像头的第二点位；
根据所述第二点位确定所述摄像机的架设点位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过调整TOF传感器的探测方向，以获得不同区域的三维图像。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：通过视频解析算法分析所述目标人群图像中的人脸拍摄质量，所述人脸拍摄质量包括拍摄角度、光照、分辨率中的一种或多种。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述影响人脸拍摄质量的因子包括：光照、摄像头的高度、位置、焦距、分辨率和拍摄角度中的一种或多种。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一点位进行调整，包括：摄像头角度的调整、摄像头焦距的调整以及摄像头在所述三维地图中空间位置的调整。


6.一种选取摄像机架设点位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈双乐，吕昊，
申请(专利权)人：上海依图信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31