一种水下机器人视觉图像增强与识别方法技术

本发明专利技术公开了一种水下机器人视觉图像增强与识别方法，涉及机器人技术领域；它的方法为：一、水下图像增强：针对传统DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过亮暗通道的差值得到景深图，在此基础上更加准确地估计水体背景颜色；同时，对景深图取反，得到透射图，并选取一个自适应的因子调整透射图；最后利用颜色校正去除残余的色偏并调整亮度；二、改进的ORB算法；本发明专利技术减小所得到图像的色差，提高图像识别的精度；得到的彩色清晰图像的质量评价更优、视觉效果更佳；加快算法的运行速度、减小占用的存储空间。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人视觉图像增强与识别方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种水下机器人视觉图像增强与识别方法。
技术介绍
随着现代社会不断进步，科技飞速发展，人类已经越来越不满足于对天空的探索，许多国内外学者已经逐渐开展对海洋世界的开发，因此，代替人们工作的水下机器人技术应运而生。我国拥有广阔的海洋面积，如何高效的对海洋资源进行开发和利用对于缓解我国能源危机、解决可持续发展问题较为紧迫。由于水下条件对图像的采集影响严重，通常采集到的水下目标信息会产生清晰度较低、对比度差异、色彩失真等现象，拍摄到的目标图像需要较为清晰才能为图像的识别、区域划分提取等进一步处理提供基本保障。海洋水质由多种浮游生物、悬浮物等组成，这些物质的存在为图像采集成像形成较大的困扰。因此，如何清晰的采集到有价值的海底目标信息并对目标图像进行清晰化处理具有较大的应用价值。随着海洋能源探索研究的深入，水下机器人的功能研究越来越受到人们的关注。水下目标的检测与跟踪是水下机器设备研究的重要内容。目前机器视觉技术广泛地应用在水下机器人导航、水下视频监控等许多方面，对水下打捞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人视觉图像增强与识别方法，其特征在于：它的方法为：/n一、水下图像增强：针对传统DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过亮暗通道的差值得到景深图，在此基础上更加准确地估计水体背景颜色；同时，对景深图取反，得到透射图，并选取一个自适应的因子调整透射图；最后利用颜色校正去除残余的色偏并调整亮度；/n二、改进的ORB算法：对经过增强的彩色图片进行对图像内目标的检测，改进的ORB算法使用ORB算子进行角点的提取，使用SURF算法进行特征描述，对带有方向性信息的特征点进行匹配，实现图像的识别；图像匹配是目标识别的关键步骤，将得到的图像特征点按照一定的约束准则进行匹配，得到两幅图像特征点...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人视觉图像增强与识别方法，其特征在于：它的方法为：
一、水下图像增强：针对传统DCP算法在水下图像增强方面的局限性，通过亮暗通道的差值得到景深图，在此基础上更加准确地估计水体背景颜色；同时，对景深图取反，得到透射图，并选取一个自适应的因子调整透射图；最后利用颜色校正去除残余的色偏并调整亮度；
二、改进的ORB算法：对经过增强的彩色图片进行对图像内目标的检测，改进的ORB算法使用ORB算子进行角点的提取，使用SURF算法进行特征描述，对带...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆松，李孟奇，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23