一种船底清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统；本实用新型专利技术通过行走机构、举升机构、横移机构、U型架的配合对清洗盘进行多方向的驱动，能够对船底表面进行快速、高效的全方位清洗。

【技术实现步骤摘要】
一种船底清洗机器人
本技术涉及船舶清洗用设备
，具体为一种船底清洗机器人。
技术介绍
在对船舶底面进行污物清除、锈斑清洗时，通常用到清洗盘，利用驱动机构带动清洗盘在船舶底面来回移动，通过清洗盘喷出高压水将船底面的污物和锈斑进行清除，由于船舶长时间使用，其底面会发生凹凸不平的改变，以及船底放置的乌墩的排布情况的不同，导致清洗盘在清洗过程中需要适当调整清洗盘的位置。随着科技的发展，已经从最初的依靠维护人员采用砂纸等手持设备对金属板体的锈层和油漆进行抛光打磨的纯人工方式发展为现在的利用高压水清洗的方式。例如公布号为CN210063322U的中国技术专利，公开了名称为一种船舶甲板表面及坞底除锈清洗作业装置，该作业装置由清洗头、摆动臂、角度调节机构、移动机构、伸缩机构和握持机构组成，使用人员操作握持机构，采用人工推动的方式，对作业设备进行水平方向的移动，并通过握持机构实现清洗作业的操作。该作业装置仅适用于甲板和坞底的除锈作业，对于船侧和其它设备的金属板体表面的高位置的除锈作业具有一定的局限性。又如，授权公告号为CN210681088U的中国技术，公开了一种船底除锈机器人及其工作壁总成，清洗器(即清洗盘)通过回转支承、大臂、伸缩臂、清洗臂的相互配合实现清洗器在船底面的位置的调整，然而该现有技术中用于调整清洗器的活动节过多，导致清洗器的位置调整较为复杂，并且如果其中一个环节出现问题，则无法保证清洗器对船底面清洗工作的顺利进行。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种船底清洗机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统。进一步，所述举升机构包括铰接在行走机构上的两个上下平行设置的桁架，两个所述桁架的另一端铰接在用于安装清洗盘的横移机构上，所述第一驱动装置的两端分别铰接在行走机构及位于下侧的桁架上，两个所述桁架与行走机构以及横移机构的四个铰接点连接线始终呈平行四边形结构。进一步，所述桁架包括两个平行设置的横杆，两个横杆通过多个连杆固定连接，所述第一驱动装置的一端铰接在位于下侧的桁架的其中一个连杆上。进一步，所述横移机构包括铰接在举升机构一端的支架、设置在支架上的两个上下平行的导轨、在驱动机构驱动下沿着导轨来回移动的安装座，所述U型架转动的安装于所述安装座上，所述安装座内设置有两组分别与两个导轨配合的滚轮。进一步，所述驱动机构包括位于两个导轨之间的齿条、安装在安装座上与齿条相啮合的齿轮，所述齿条固定在支架上，所述齿轮连接有固定在安装座上的第二驱动装置。进一步，所述支架下部的两端设置有与控制系统电性连接的行程开关，所述安装座的下端设置有触发片，所述触发片能够碰触行程开关。进一步，所述驱动机构包括位于两个导轨之间的双向伸缩杆，所述双向伸缩杆的两个内杆分别固定在支架上，所述安装座固定在双向伸缩杆的套筒上。进一步，所述安装座侧面上设置有固定块，所述固定块内螺纹连接有顶紧螺栓，所述顶紧螺栓自固定块的下侧面贯穿所述固定块，所述顶紧螺栓的上端顶紧在下侧的滚轮的滚轮轴上。进一步，所述清洗盘包括铰接在所述U型架端部的盘状壳体，所述盘状壳体内部通过两组旋转连接体安装有两组喷头组件，两组所述旋转连接体由同一第三驱动装置驱动而使得两组喷头组件同步转动，两组所述喷头组件运行时覆盖面积部分重叠且互不干涉，所述盘状壳体的外周面对称设置有两个高度可调的辊子，所述盘状壳体的底部设置有与真空抽吸装置相连的排污口、与盘状壳体内部连通的进气调节阀。进一步，所述旋转连接体包括固定于盘状壳体下侧面的套管、转动装配于套筒内的中空杆，所述中空杆伸入盘状壳体内部的一端连接喷头组件，所述第三驱动装置通过齿轮组与中空杆相连。本技术提供了一种船底清洗机器人，具备以下有益效果：1、本技术通过行走机构驱动整个船底清洗机器人在地面来回移动，从而将船底清洗机器人移动到船底并驱动船底机器人在对船底表面进行清洗过程中进行移动，以实现本技术的灵活移动；2、本技术通过铰接在行走机构上的举升机构及第一驱动装置实现清洗盘的上下移动，采用第一驱动装置驱动举升机构使得清洗盘直上直下的简单升降方式，提高清洗盘上下举升的简便操作，以便于现场中将清洗盘快速驱动到位；3、本技术中铰接在举升机构上的横移机构能够对清洗盘进行进行水平方向的横移驱动，使得清洗盘相对于行走机构能够横向移动，一方面便于避开船底不许清除的障碍，另一方面方便根据相邻两个乌墩之间的情况对清洗盘进行横向调整；4、本技术中在横移机构上转动连接U型架，清洗盘铰接在U型架上，从而使得清洗盘能够进行横向和纵向转动，以适应船底表面凹凸不平的情况，有效提高本技术的适用性；总之，本技术通过行走机构、举升机构、横移机构、U型架的配合对清洗盘进行多方向的驱动，能够对船底表面进行快速、高效的全方位清洗。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术中清洗盘主视图；图3为图2的俯视图；图4为图3中A-A剖视图；图5为本技术中横移机构一种实施方式示意图；图6为本技术中横移机构的另一种实施方式示意图；图7为图6中去掉安装座的竖板状态示意图；图8为本技术中进气调节阀结构示意图。图中：1、行走机构；2、清洗盘；201、盘状壳体，2011、支撑板，2012、连接板，202、旋转连接体，2021、套管，2022、中空杆，2023、旋转密封接头，203、喷头组件，2031、连接头，2032、直线型喷头，2033、第一喷水孔，2034、第二喷水孔，204、第三驱动装置，205、辊子，206、排污口，207、进气调节阀，2071、安装桶，2072、进气孔，2073、连接杆，2074、挡板，2075、封板，2076、弹簧，2077、挡杆，3、第一驱动装置；4、横移机构，401、支架，402、导轨，403、安装座，4031、横板，4032、竖板，4033、限位板，404、滚轮，405、齿条，407、第二驱动装置，408、行程开关，409、触发片，410、双向伸缩杆，411、固定块，412、顶紧螺栓，5、U型架，6、举升机构，601、桁架，6011、横杆，6012、连杆，6013、连接件。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参阅图1，一种船底清洗机器人，包括行走机构1以及清洗盘2，所述行走机构1上铰接有举升机构6以及用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，其特征在于：所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种船底清洗机器人，包括行走机构以及清洗盘，其特征在于：所述行走机构上铰接有举升机构以及用于驱动所述举升机构上下摆动的第一驱动装置，所述举升机构远离行走机构的一端铰接有用于驱动清洗盘来回移动的横移机构，所述横移机构上转动连接有用于安装清洗盘的U型架，所述清洗盘铰接在所述U型架上，所述行走机构上设置有用于控制所述船底清洗机器人运行的控制系统。


2.根据权利要求1所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述举升机构包括铰接在行走机构上的两个上下平行设置的桁架，两个所述桁架的另一端铰接在用于安装清洗盘的横移机构上，所述第一驱动装置的两端分别铰接在行走机构及位于下侧的桁架上，两个所述桁架与行走机构以及横移机构的四个铰接点连接线始终呈平行四边形结构。


3.根据权利要求2所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述桁架包括两个平行设置的横杆，两个横杆通过多个连杆固定连接，所述第一驱动装置的一端铰接在位于下侧的桁架的其中一个连杆上。


4.根据权利要求1所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述横移机构包括铰接在举升机构一端的支架、设置在支架上的两个上下平行的导轨、在驱动机构驱动下沿着导轨来回移动的安装座，所述U型架转动的安装于所述安装座上，所述安装座内设置有两组分别与两个导轨配合的滚轮。


5.根据权利要求4所述的船底清洗机器人，其特征在于：所述驱动机构包括位于两个导轨之间的齿条、安装在安装座上与齿条相啮合的齿轮，所述齿条固定在支架上，所述齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：董宇新，董伟龙，张亚川，张健，郭铮，李俊安，马胜钢，
申请(专利权)人：河南伯淼水处理有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41