一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法。该装置由吸附部件、自感知部件、外壳和驱动部件组成。其中吸附部件由改性聚氨酯经墨水直写打印一体化成形，自感知部件由两个正对着的矩形自感知结构构成，矩形自感知部件由改性聚氨酯中添加一定比例导电颗粒构成的油墨经墨水直写打印而成，自感知部件是一个集电容式传感和电阻式传感于一体的双重感知器；驱动部件及外壳为该吸附装置提供吸附动力源和安装条件；自适应控制算法使该装置识别接触表面的形貌从而改变机器人足端或机械臂的姿态。本发明专利技术可用于爬壁或抓取类机器人，在自适应自感知功能辅助下，机器人将更便于复杂表面结构下的壁面检测、军事反恐、物流分拣、安装维护等作业。

【技术实现步骤摘要】
一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法
本专利技术属于器件设计
，具体涉及一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置及其制备方法，主要应用于各种机器人末端执行装置。
技术介绍
近年来，随着计算机，通信，智能制造等领域的快速发展，使用在各行各业的特种机器人越来越多。机器人的出现为人类解决了很多难题，其可以代替人工完成一些重复性高，危险度高，环境恶劣等的工作，目前在工业生产，紧急救援，特种作业，餐饮服务等行业的机器人是重点研究的对象。对于机器人而言，末端粘吸附装置是机器人工作的重要机构。在物流运输领域，机器人需要末端执行装置来操纵各种各样的物体，目前抓取方式主要有钩爪式机械手，加持式机械手及吸盘式机械手，这些传统抓取方式多为刚性抓取且无法对抓取力和抓取状态做出判断，对机械手抓取物体成功与否往往使用外加传感器或力传感器来确认，或根本没有确认成功与否的功能，目前较为先进的如专利CN111977368A专利技术的一种微小产品抓取装置，其通过压电传感器实时感知吸盘与被抓取物之间的接触力，外加传感器方式在结构上繁琐冗余，严重影响了抓取效果。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：包括吸附部件、自感知部件(1)和驱动部件，其中所述吸附部件包括基体(3)和若干吸盘(12)，所述吸盘(12)的非吸附端与基体(3)固定连接，在所述基体(3)上设置有凹槽；所述凹槽内设置自感知部件(1)，自感知部件(1)包括感知保护层(14)和导电层(5)，靠近凹槽槽壁为感知保护层(14)，感知保护层(14)上为导电层(5)；所述驱动部件包括气压驱动接口(11)，所述气压驱动接口(11)设置在吸盘(12)的非吸附端。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：包括吸附部件、自感知部件(1)和驱动部件，其中所述吸附部件包括基体(3)和若干吸盘(12)，所述吸盘(12)的非吸附端与基体(3)固定连接，在所述基体(3)上设置有凹槽；所述凹槽内设置自感知部件(1)，自感知部件(1)包括感知保护层(14)和导电层(5)，靠近凹槽槽壁为感知保护层(14)，感知保护层(14)上为导电层(5)；所述驱动部件包括气压驱动接口(11)，所述气压驱动接口(11)设置在吸盘(12)的非吸附端。


2.根据权利要求1所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：所述吸盘(12)的非吸附端嵌入基体(3)内。


3.根据权利要求1所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：所述吸盘(12)呈阵列排列。


4.根据权利要求1所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：所述吸盘(12)的吸附端(2)设置为波纹管结构。


5.根据权利要求1所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：所述导电层(5)上设置有电阻信号接线端子(16)和电容信号接线端子(17)。


6.根据权利要求1所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：所述驱动部件还包括气压管道(13)，气压管道(13)一端与气压驱动接口(11)连接，另一端外接真空发生器。


7.根据权利要求1-6任一项所述一种具有自感知功能的柔性智能吸附装置，其特征在于：还包括与所述基体(3)固定连接的外壳(4)，外壳(4)上设置有机械臂连接头(5)。


8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锐，李果，何雨橙，杨平安，唐贤伦，寿梦杰，陈婕，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50