【技术实现步骤摘要】
后端传动装置、医疗器械和手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，具体而言涉及一种后端传动装置、医疗器械和手术机器人。
技术介绍
在机器人辅助微创手术中，机器人末端连接的手术工具穿过人体表面的创口或者自然孔道进入人体，对人体内的组织进行操作。这种手术工具主要由位于前端的安装在腕部机构上的执行器或工具(例如手术钳、剪切工具或烧灼工具)、为前端提供多个自由度运动的腕部机构、从器械后端延伸到前端的主管路、以及器械后端的动力和传动装置几部分组成。前端执行器和腕部机构通常通过固定在其上的多跟线缆来驱动，这些线缆贯穿在手术工具的主管路内并由后端的动力和传动装置来驱动。对于手术钳及其他夹持或剪切类工具，腕部机构通常需要实现俯仰、偏转和夹持三个自由度。其配合机器人后端所具有的额外的自由度，可以实现完成手术操作所需的运动。根据腕部机构的具体实现方式，其所需要的驱动线缆数量也有所不同(例如4根或6根)。通常，为了实现腕部机构各个关节的大范围运动(例如-90°到90°)，需要在腕部机构上加装额外的滑轮以对线缆进行导向，但增加额外的滑轮等...
【技术保护点】
1.一种后端传动装置，其特征在于，包括：/n第一转动件；/n第二转动件；/n第三转动件；/n第一传动组件，所述第一传动组件用于分别连接第一线缆和第二线缆，并且分别连接至所述第一转动件和第三转动件；以及/n第二传动组件，所述第二传动组件用于分别连接第三线缆和第四线缆，并且分别连接至所述第二转动件和第三转动件；/n其中，所述第一转动件构造为可转动，以能够经由所述第一传动组件拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一者，同时释放所述第一线缆和所述第二线缆中的另一者，/n所述第二转动件构造为可转动，以能够经由所述第二传动组件拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一者，同时释放所述第三线缆和所...
【技术特征摘要】
1.一种后端传动装置，其特征在于，包括：
第一转动件；
第二转动件；
第三转动件；
第一传动组件，所述第一传动组件用于分别连接第一线缆和第二线缆，并且分别连接至所述第一转动件和第三转动件；以及
第二传动组件，所述第二传动组件用于分别连接第三线缆和第四线缆，并且分别连接至所述第二转动件和第三转动件；
其中，所述第一转动件构造为可转动，以能够经由所述第一传动组件拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的一者，同时释放所述第一线缆和所述第二线缆中的另一者，
所述第二转动件构造为可转动，以能够经由所述第二传动组件拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的一者，同时释放所述第三线缆和所述第四线缆中的另一者，
所述第三转动件构造为可转动，以能够经由所述第一传动组件和所述第二传动组件实现：
拉进所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一者，同时释放所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一者，或者
拉进所述第三线缆和所述第四线缆中的至少一者，并且释放所述第一线缆和所述第二线缆中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一转动件绕第一中心轴线可转动，所述第二转动件绕第二中心轴线可转动，所述第三转动件绕第三中心轴线可转动，所述第一中心轴线平行于所述第二中心轴线，并且平行于所述第三中心轴线。
3.根据权利要求2所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一传动组件包括：
第一动滑轮，所述第一动滑轮用于连接所述第一线缆；
第一传动线缆，所述第一传动线缆绕过所述第一动滑轮，并且所述第一传动线缆的两端分别连接至所述第一转动件和所述第三转动件；
第二动滑轮，所述第二动滑轮用于连接所述第二线缆；以及
第二传动线缆，所述第二传动线缆绕过所述第二动滑轮，并且所述第二传动线缆的两端分别连接至所述第一转动件和所述第三转动件；
其中，所述第一传动线缆绕所述第一转动件的缠绕方向与所述第二传动线缆绕所述第一转动件的缠绕方向相反，并且所述第一传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向与所述第二传动线缆绕所述第三转动件的缠绕方向相同；
所述第一转动件或所述第三转动件转动时，所述第一动滑轮在所述第一传动线缆的作用下移动，所述第二动滑轮在所述第二传动线缆的作用下移动。
4.根据权利要求3所述的后端传动装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括第一导向轮，所述第一传动线缆的位于所述第一转动件和所述第一动滑轮之间的部分绕过所述第一导向轮，使得所述第一传动线缆的位于所述第一导向轮和所述第一动滑轮之间的部分平行于所述第一传动线缆的位于所述第一动滑轮和所述第三转动件之间的部分。
5.根据权利要求4所述的后端传动装置，其特征在于，所述第二传动线缆的位于所述第一转动件和所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：康诺思腾机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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