一种基于自航型检测机器人的船体结构制造技术

本实用新型专利技术属于地下箱涵检测摸排设施技术领域，具体涉及一种基于自航型检测机器人的船体结构。包括船体、固定支架和声呐系统；船体包括左右对称设置的左单片体和右单片体，固定支架分别固定于左单片体和右单片体的中部，且将左单片体和右单片体连接在一起；声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，声呐系统连接固定在左单片体和右单片体之间。本实用新型专利技术将该单船体改变成双体结构，保证在检测过程中船体的自身稳定性，减小了船体吃水深度，增加了水声呐检测手段，增强了检测机器人的通过性，保证检测机器人正常工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于自航型检测机器人的船体结构
本技术属于地下箱涵检测摸排设施
，具体涉及一种基于自航型检测机器人的船体结构。
技术介绍
近年来，国内多数城市每逢大雨便内涝为患，城市内涝已成为当前中国城市发展面临的重要难题之一。城市排水管因常年排放的废水和废物越来越多，而这些物质还具有腐蚀性，进而造成城市排水管道的堵塞、泄漏等各种功能性及结构性损坏。因此必须对排水管道进行及时检测，才能将管网中的各种隐患提前预知，为管道疏通、修复及市政规划、工程量测算、应急措施提供准确地实施依据。目前的检测机器人的船体结构大都是单体检测船，这种结构在检测过程中的缺点是，船体自稳定性差，吃水深度深，而且无法搭载水声呐呐检测。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种基于自航型检测机器人的船体结构。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种基于自航型检测机器人的船体结构，包括船体、固定支架和声呐系统；船体包括左右对称设置的左单片体和右单片体，固定支架分别固定于左单片体和右单片体的中部，且将左单片体和右单片体连接在一起；声呐系统位于左单片体和右单片体之间的底部，声呐系统连接固定在左单片体和右单片体之间。进一步，左单片体和右单片体的艏艉正视方向分别呈艏翘、艉翘弧形状，艏艉俯视方向分别呈内弧形过度，同时左单片体和右单片体的底部中间端呈平直状。进一步，左单片体和右单片体的顶部甲板面上分别在艉舯部设有检修孔以及检修孔座板、检修孔密封、检修孔盖板。进一步，检修孔座板为铝合金材质，检修孔座板的上接触面设置若干密封线，并且通过焊接分别固定于左单片体和右单片体上。进一步，检修孔密封为丁晴橡胶密封垫，厚度为3cm，与检修孔座板及检修孔盖板压紧接触以实现密封。进一步，检修孔盖板为矩形，检修孔盖板周边均匀设置若干用于固定锁紧螺母的光孔，检修孔盖板通过锁紧螺母与检修孔座板连接固定。进一步，声呐系统包括声呐探头，固定抱箍和固定板，所述固定板、固定抱箍、声呐探头自上而下依次连接，所述声呐系统通过固定板固定于左单片体和右单片体之间。进一步，声呐探头上方套设有声呐保护罩，所述声呐保护罩的前部为圆形挡圈，声呐保护罩为铝合金钣金件；固定板包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板位于左单片体和右单片体之间的尾部，第一固定板的一端与左单片体侧壁焊接，另一端与右单片体侧壁焊接；所述第二固定板位于左单片体和右单片体之间的首部，第二固定板的一端与左单片体侧壁焊接，另一端与右单片体侧壁焊接。进一步，固定抱箍包括前固定抱箍和后固定抱箍，所述后固定抱箍套在声呐探头的尾部，通过锁紧螺母与第一固定板固定，所述前固定抱箍套在声呐探头的首部，通过锁紧螺母与第二固定板固定。进一步，船体的材料为铝合金材质或钛合金材质或碳纤维材质。与现有技术相比，本技术提供的技术方案包括以下有益效果：本技术将该单船体改变成双体结构，保证在检测过程中船体的自身稳定性，减小了船体吃水深度，增加了水声呐检测手段，增强了检测机器人的通过性，保证检测机器人正常工作。附图说明图1为本技术的立体结构示意图；图2为本技术图1的前视图；图3为本技术图1的后视图。其中：1、发动机支架；2、发动机；3、锁紧装置；4、螺旋桨；5、导流帽；7、船体；71、左单片体；72、右单片体；73、固定支架；74、检修孔座板；75、检修孔密封；76、检修孔盖板；8、CCTV系统；81、CCTV镜头；82、LED泛光光源；83、航插卡套；9、声呐系统；91、声呐探头；92、固定抱箍；93、固定板；94、声呐保护罩；10、自主电源；101、转换接头；102、集成控制器；103、接收天线；104、接收单元；105、调速模块；106、失控报警装置；107、气压报警装置；108、就地开关；109、空气涵道。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细描述：实施例1一种基于自航型检测机器人的船体结构，包括船体7、固定支架73和声呐系统9；所述船体7包括左右对称设置的左单片体71和右单片体72，所述固定支架73分别固定于左单片体71和右单片体72的中部，且将左单片体71和右单片体72连接在一起；所述声呐系统9位于左单片体71和右单片体72之间的底部，所述声呐系统9连接固定在左单片体71和右单片体72之间。进一步，左单片体71和右单片体72的艏艉正视方向分别呈艏翘、艉翘弧形状，艏艉俯视方向分别呈内弧形过度，同时左单片体71和右单片体72的底部中间端呈平直状。进一步，左单片体71和右单片体72的顶部甲板面上分别在艉舯部设有检修孔以及检修孔座板74、检修孔密封75、检修孔盖板76。进一步，检修孔座板74为铝合金材质，检修孔座板74的上接触面设置若干密封线，并且通过焊接分别固定于左单片体71和右单片体72上。进一步，检修孔密封75为丁晴橡胶密封垫，厚度为3cm，与检修孔座板74及检修孔盖板76压紧接触以实现密封。进一步，检修孔盖板76为矩形，检修孔盖板76周边均匀设置若干用于固定锁紧螺母的光孔，检修孔盖板76通过锁紧螺母与检修孔座板74连接固定。进一步，声呐系统9包括声呐探头91，固定抱箍92和固定板93，所述固定板93、固定抱箍92、声呐探头91自上而下依次连接，所述声呐系统9通过固定板93固定于左单片体71和右单片体72之间。进一步，声呐探头91上方套设有声呐保护罩94，所述声呐保护罩94的前部为圆形挡圈，声呐保护罩94为铝合金钣金件；固定板93包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板位于左单片体71和右单片体72之间的尾部，第一固定板的一端与左单片体71侧壁焊接，另一端与右单片体72侧壁焊接；第二固定板位于左单片体71和右单片体72之间的首部，第二固定板的一端与左单片体71侧壁焊接，另一端与右单片体72侧壁焊接。进一步，固定抱箍92包括前固定抱箍和后固定抱箍，所述后固定抱箍套在声呐探头91的尾部，通过锁紧螺母与第一固定板固定，所述前固定抱箍套在声呐探头91的首部，通过锁紧螺母与第二固定板固定。进一步，船体7的材料为铝合金材质或钛合金材质或碳纤维材质。实施例2如图1-3所示，一种箱涵检测机器人，包括机器人主体船7、空气负压式动力系统、CCTV系统8、声呐系统9、自主电源10、转换接头101、集成控制器102、接收天线103、接收单元104以及调速模块105。机器人主体船7为双体船，双体船包括左单片体71和右单片体72。每个单片体通过铝合金钣金加工成型，艏艉正视方向分别呈艏翘、艉翘弧形状，艏艉俯视方向分别呈内弧形过度，底部中间端呈平直状，在提高主体浮力的同时降低航行时水流的阻力。每个单片体顶部甲板面分别在片体艉舯部设有检修孔以及检修孔座板74、检修孔密封75、检修孔盖板76本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，包括船体(7)、固定支架(73)和声呐系统(9)；所述船体(7)包括左右对称设置的左单片体(71)和右单片体(72)，所述固定支架(73)分别固定于左单片体(71)和右单片体(72)的中部，且将左单片体(71)和右单片体(72)连接在一起；所述声呐系统(9)位于左单片体(71)和右单片体(72)之间的底部，所述声呐系统(9)连接固定在左单片体(71)和右单片体(72)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，包括船体(7)、固定支架(73)和声呐系统(9)；所述船体(7)包括左右对称设置的左单片体(71)和右单片体(72)，所述固定支架(73)分别固定于左单片体(71)和右单片体(72)的中部，且将左单片体(71)和右单片体(72)连接在一起；所述声呐系统(9)位于左单片体(71)和右单片体(72)之间的底部，所述声呐系统(9)连接固定在左单片体(71)和右单片体(72)之间。


2.根据权利要求1所述的一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，所述左单片体(71)和右单片体(72)的艏艉正视方向分别呈艏翘、艉翘弧形状，艏艉俯视方向分别呈内弧形过度，同时左单片体(71)和右单片体(72)的底部中间端呈平直状。


3.根据权利要求1所述的一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，所述左单片体(71)和右单片体(72)的顶部甲板面上分别在艉舯部设有检修孔以及检修孔座板(74)、检修孔密封(75)、检修孔盖板(76)。


4.根据权利要求3所述的一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，所述检修孔座板(74)为铝合金材质，检修孔座板(74)的上接触面设置若干密封线，并且通过焊接分别固定于左单片体(71)和右单片体(72)上。


5.根据权利要求3所述的一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，所述检修孔密封(75)为丁晴橡胶密封垫，厚度为3cm，与检修孔座板(74)及检修孔盖板(76)压紧接触以实现密封。


6.根据权利要求3所述的一种基于自航型检测机器人的船体结构，其特征在于，所述检修孔盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：李乐，陈卫东，杨建武，周成龙，杨军锋，丁宁，
申请(专利权)人：中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司，甘肃中电建港航船舶工程有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61