【技术实现步骤摘要】
一种机器人制孔法向垂直度测量方法
本专利技术属于制孔检测的
，具体涉及一种机器人制孔法向垂直度测量方法。
技术介绍
随着航空制造领域朝着高精度、自动化与柔性化、低成本、数字化与智能化的方向发展，对于飞机产品的质量和机动性能有了更高的要求。这些需求对于飞机实现高精度的测量提出了新的技术要求。在现代测量技术中，高精度的数字化测量工具与技术能够快速、准确地获得生产制造所需要的数据，从而为零件加工、装配制造等环节提供有效地参考依据，进一步可以避免产品质量缺陷、降低出错的概率，最终提高产品质量。在飞机制造测量技术中，对于零件制孔法向垂直度的测量是非常关键的。孔的垂直度直接影响了连接件的安装性能，斜孔可能导致连接件易产生受力不均衡，在飞机疲劳载荷作用下易出现剪短、脱落等连接失效，严重影响了飞机的质量和安全性。针对现有的制孔技术，如手工制孔、机器人制孔和自动进给钻制孔方式，其中手工制孔其法向精度受工人操作水平的影响，因此法向精度变化较大。对于机器人制孔和自动进给钻制孔方式，其法向精度受标定精度和制孔系统自身的精度影响，但是制...
【技术保护点】
1.一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，在制孔面上建立制孔平面模型；根据钻孔执行器的移动路径建立制孔法向路径模型；测量制孔平面模型与制孔法向路径模型之间的夹角，进而得到机器人系统制孔法向垂直度。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，在制孔面上建立制孔平面模型；根据钻孔执行器的移动路径建立制孔法向路径模型；测量制孔平面模型与制孔法向路径模型之间的夹角，进而得到机器人系统制孔法向垂直度。
2.根据权利要求1所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，建立制孔平面模型包括以下步骤：
步骤A1、在制孔面上确定制孔点，并以制孔点为原点建立平面直角坐标系；
步骤A2、在制孔点周围通过激光反射标靶建立至少三个不共线的平面测量点，并读取至少三个不共线的平面测量点的坐标；
步骤A3、通过至少三个不共线的平面测量点的坐标进行拟合以得到制孔平面模型。
3.根据权利要求2所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，所述步骤A2中，还包括通过激光反射标靶设置在制孔点周围的一个平面过度点，将平面过度点的坐标与任意三个不共线的平面测量点的坐标进行拟合得到至少一个过度制孔平面模型，并计算过度制孔平面模型与制孔平面模型之间的共面度，并通过共面度对制孔平面模型进行修正。
4.根据权利要求3所述的一种机器人制孔法向垂直度测量方法，其特征在于，通过对共面度加权实现对制孔平面...
【专利技术属性】
技术研发人员：高文翔，罗云，刘春，余立强，薛佳正，陈宫达，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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