货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质制造方法及图纸

本公开实施例提供一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货物运输方法应用于仓储系统，该仓储系统包括货架、机器人、移动卸料机和操作台，该方法包括：获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，目标位置为天轨或侧轨上与目标存放单元匹配的位置，目标存放单元为移动卸料机上用于暂存对应的目标货物的存放单元；根据第一时间，确定移动卸料机的作业路径；当各个目标货物均被运输至对应的目标存放单元时，控制移动卸料机移动至操作台，以对目标货物进行分拣和/或打包，通过移动卸料机的移动控制，使得机器人无需移动至地面以及将货物运输至操作台，节省了机器人作业时间，提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。
技术介绍
基于机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货箱的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。在机器人进行货物运输时，通常通过卸料机将机器人上的各个货物卸载下来，从而通过运输线输送至相应的操作台，进行分拣或打包出库，从而使得机器人可以快速进行其他货物的运输或者其他作业任务中，从而提高机器人的作业效率。然而，现有技术中的卸料机通常固定设置在地面的预设位置处，与输送线对接，对机器人的作业效率提高程度有限，无法满足需求。
技术实现思路
本公开提供一种货物运输方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，通过移动卸料机将货物运输至操作台，大大减少了机器人的移动路径，提高了机器人的作业效率，以及货物运输的效率。第一方面，本公开实施例提供了一种货物运输方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物运输方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述方法包括：/n获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与目标存放单元匹配的位置，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；/n根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径；/n当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。...

【技术特征摘要】
1.一种货物运输方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括用于存放货物的货架、用于沿所述货架的轨道进行作业的机器人、用于暂存货物的移动卸料机以及用于对货物进行分拣和/或打包的操作台，所述方法包括：
获取机器人经货架的天轨和/或侧轨将目标货物运输至目标位置的第一时间，其中，所述目标位置为所述天轨或所述侧轨上与目标存放单元匹配的位置，所述目标存放单元为所述移动卸料机上用于暂存对应的所述目标货物的存放单元；
根据所述第一时间，确定所述移动卸料机的作业路径；
当各个所述目标货物均被运输至对应的所述目标存放单元时，控制所述移动卸料机移动至操作台，以对所述目标货物进行分拣和/或打包。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的所述目标货物，其中，所述预设数量小于或等于所述移动卸料机的存放单元的层数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仓储系统包括多个操作台，所述方法还包括：
为所述移动卸料机分配目标操作台；
相应的，控制所述移动卸料机移动至操作台，包括：
控制所述移动卸料机移动至所述目标操作台。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述移动卸料机对应的目标操作台，确定预设数量的目标货物，包括：
根据所述目标操作台对应的任务信息，确定多个可选货物；
根据各个可选货物的货物优先级和/或存放位置，从所述多个可选货物中确定预设数量的目标货物。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定预设数量的所述目标货物之后，所述方法还包括：
确定各个所述目标货物的目标存放单元。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
根据所述移动卸料机的各个存放单元的占用信息，确定各个所述目标货物的目标存放单元，其中，所述占用信息包括所述移动卸料机被占据或被预约的存放单元的信息。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
根据各个所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述目标货物的存放位置，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，根据各个所述目标货物的存放空间所在的空间高度以及所述移动卸料机的空闲的存放单元所在的高度，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
获取各个所述目标货物的货物高度以及各个所述存放单元的限制高度；
针对每个所述目标货物，根据所述目标货物的货物高度以及限制高度，确定所述目标货物的多个可选存放单元，并确定与所述目标货物的存放空间所在的空间高度在高度方向距离最近的所述可选存放单元，为所述目标货物的目标存放单元，其中，所述可选存放单元的限制高度大于或等于所述货物高度与预设高度之和。


10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
获取各个所述目标货物的货物高度以及各个空闲的所述存放单元的当前高度；
针对每个目标货物，确定当前高度与所述目标货物的货物高度匹配的空闲的所述存放单元，为所述目标货物的目标存放单元。


11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述移动卸料机的存放单元的高度可调，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：
针对每个目标货物，在所述移动卸料机移动至所述目标货物对应的所述目标位置处之前，根据所述目标货物的货物高度调整对应的所述目标存放单元的当前高度。


12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定各个所述目标货物的目标存放单元，包括：
确定当前目标货物的目标存放单元；
确定所述机器人的下一目标货物；
查找高度位于所述第一高度与第二高度之间的空闲的第一存放单元，其中，所述第一高度为所述当前目标货物的目标存放空间所在的高度，所述第二高度为所述下一目标货物的存放空间所在的高度；
从查找到的各个所述第一存放单元中，确定所述下一目标货物的目标存放单元。


13.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定各个所述目标货物的目标存放单元之后，所述方法还包括：
针对每个目标货物对应的目标位置，控制所述机器人由当前位置经货架的天轨和/或侧轨移动至所述目标位置，并控制所述机器人将所述目标货物放置于对应的目标存放单元，或者控制所述移动卸料机将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高玉蓉，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44