集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统，所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值。本发明专利技术使汽车能够自适应颠簸路段，降低整车的振动效应，保持车内人员通过颠簸路段时的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统
本专利技术属于汽车
，具体为一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统。
技术介绍
随着汽车技术的发展，整车搭载先进的线控制动系统已经得到了大规模的应用，其最大的好处之一便是具有自主建压制动功能，无需人为脚踩动作。对于自动变速器换挡控制，其需要在满足不同行驶工况和驾驶意图的换挡控制需求的前提下，来提高车辆的行驶安全性、动力性和燃油经济性。通常是在考虑各动力性和经济性的限制下，结合冲击度及滑摩功等关键技术指标，根据油门踏板开度变化率、制动踏板开度变化率及转速差等阈值判断来进行升挡或者降挡。该过程中，均仅依靠冲击度来评价换挡舒适性。然而，汽车行驶工况极其复杂，驾驶时在无换挡情况下也有可能产生较差的舒适性。如在较多减速带路段、上下凹凸不平等路面行驶时，尤其在车速较快时，车内人的舒适性较差。传统汽车针对该类工况时，只能依靠人为脚踩制动踏板，通过降低车速来调整其通过舒适性。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术的目的是提供一种集成自动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法，其特征在于：所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法，其特征在于：所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值。


2.根据权利要求1所述的辅助驾驶控制方法，其特征在于：汽车电机的目标转速ne的计算公式如下：



其中，x为悬架振动位移值；x0为位移安全阈值；i为汽车变速器的速比；v0为最低通过车速，为5km/h～8km/h，r为车轮半径。


3.根据权利要求2所述的辅助驾驶控制方法，其特征在于：目标制动力Fbm的计算公式如下：






其中，n0为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的汽车电机的转速，v1为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的车速，τ1为汽车电机转速响应时的延迟时间，m为整车质量，θ为整车方向盘的当前转向角度信号，θmax为整车方向盘的最大转向角度值，为常数；Fmax为整车所能提供的最大制动力值，为常数；L为整车和前方车辆的车距；Lmax为最小安全车距。


4.根据权利要求3所述的辅助驾驶控制方法，其特征在于：换挡油压速率P的计算公式如下：






其中，Pmax为换挡系统换挡时的最大降挡速率；τ2为汽车制动器的响应的延迟时间；τ3为换挡系统换挡时降挡时的延迟时间；K为调节系数。

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【专利技术属性】
技术研发人员：王高升，何丽红，王浩波，
申请(专利权)人：湖南工程学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43