【技术实现步骤摘要】
一种地图更新方法、装置及相关组件
本申请涉及移动设备领域，特别涉及一种地图更新方法、装置及相关组件。
技术介绍
当前，随着自主移动机器人在各工业场景中使用越来越广泛，SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与建图)作为其一种定位方式在各类工业场景应用越来越多。SLAM通过采集周边环境数据，并将其与原始地图进行匹配，得到当前自主移动机器人在环境中的位置与姿态信息。在匹配过程中，由于原始地图不可更改，无法随着环境变化实时更新当前地图，无法很好适应变化环境的场景，在使用过程中随着运行时间越长，自主移动机器人的定位准确度将会逐渐下降，影响自主移动机器人的功能与可使用性。因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种地图更新方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够根据移动设备所处环境的变化更新移动设备使用的地图，定位准确度高，保障移动设备的功能与可使用性。为解决上述技术问题，本申...
【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其特征在于，应用于移动设备的处理器，该地图更新方法包括：/n获取所述移动设备在当前位置的实际环境数据及初始环境数据，所述初始环境数据根据初始地图确定；/n根据所述实际环境数据和所述初始环境数据判断当前位置是否存在环境变化；/n若是，获取当前位置的环境变化数据，并基于所述环境变化数据得到新地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，应用于移动设备的处理器，该地图更新方法包括：
获取所述移动设备在当前位置的实际环境数据及初始环境数据，所述初始环境数据根据初始地图确定；
根据所述实际环境数据和所述初始环境数据判断当前位置是否存在环境变化；
若是，获取当前位置的环境变化数据，并基于所述环境变化数据得到新地图。
2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述获取所述移动设备在当前位置的实际环境数据及初始环境数据之前，该地图更新方法还包括：
根据所述移动设备的多个数据源对应的位姿信息得到所述移动设备的当前位置。
3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的多个数据源对应的位姿信息得到所述移动设备的当前位置的过程具体包括：
通过扩展卡尔曼滤波算法对所述移动设备的多个数据源对应的位姿信息进行融合，得到所述移动设备的当前位置。
4.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述实际环境数据包括点云数据、高反光率物体数据、地面二维码数据、地面纹理数据及空间Apriltag数据中的一种或多种。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述获取当前位置的环境变化数据之后，该地图更新方法还包括：
判断自身是否为主处理器；
相应的，所述基于所述环境变化数据得到新地图的过程包括：
若自身为所述主处理器，根据自身获取到的所述环境变化数据及其他处理器上传的所有所述环境变化数据对所述初始地图进行更新得到新地图，并将所述新地图下发至其他处理器；
若自身不为所述主处理器，将所述环境变化数据上传至所述主处理器，并接收所述主处理器下发的、基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘红周，彭伟，马海龙，杨威，
申请(专利权)人：上海快仓自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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