一种机器人路径规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，用于提高路径规划的实时性和有效性。本申请公开的机器人路径规划方法包括：获取自身的状态信息；感知环境信息；根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径；根据所述路径移动到目标位置；其中，所述状态信息包括起始位置、目标位置和移动速度。本发明专利技术充分考虑环境信息，调整路径规划参数，优化机器人运动轨迹，高效地进行速度规划，保证实时计算。本申请还提供了一种机器人路径规划装置及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路径规划方法、装置及存储介质
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置和存储介质。
技术介绍
移动机器人在越来越多的行业领域得到应用，路径规划方法的研究是移动机器人领域研究的重点问题。路径规划是指机器人规划从起始位置到目标位置的移动路径。现有技术中的路径规划算法存在实时性差且对于处理多障碍物的环境时优化性能较差的问题。
技术实现思路
针对上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人路径规划方法、装置及存储介质，用以提高路径规划的实时性和有效性。第一方面，本申请实施例提供的一种机器人路径规划方法，包括：获取自身的状态信息；感知环境信息；根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径；根据所述路径移动到目标位置；其中，所述状态信息包括起始位置、目标位置和移动速度。优选的，所述感知环境信息包括：所述机器人在当前位置感知周围的环境信息；生成环境地图，所述环境地图包括障碍物区域和可通行区域；在所述可通行区域中设置路径节点位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：/n获取自身的状态信息；/n感知环境信息；/n根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径；/n根据所述路径移动到目标位置；/n其中，所述状态信息包括起始位置、目标位置和移动速度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括：
获取自身的状态信息；
感知环境信息；
根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径；
根据所述路径移动到目标位置；
其中，所述状态信息包括起始位置、目标位置和移动速度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知环境信息包括：
所述机器人在当前位置感知周围的环境信息；
生成环境地图，所述环境地图包括障碍物区域和可通行区域；
在所述可通行区域中设置路径节点位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自身的状态信息和所述环境信息，规划移动路径，包括：
所述机器人在当前位置设置决策区域范围；
连接当前位置到当前位置决策区域范围内的各个路径节点位置的直线，若当前位置与路径节点的直线不会穿过所述障碍物区域，则设置该路径点为决策路径点；
计算当前位置到各决策路径点的成本评价值；
将成本评价值最小的决策路径点设置为全局路径点；
判断所述全局路径点是否为目标位置，如果是，则从当前位置到所述全局路径点的路径为规划的机器人移动路径，如果不是，则机器人移动到所述全局路径点后继续搜索下一个全局路径点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述决策区域范围为以下之一：
圆形区域；
正方形区域；
菱形区域。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述成本评价值的计算公式为：



其中，f(a)表示第a个决策路径点的成本评价值；
ω1是安全权重系数，ω2是距离权重系数，ω3是转向角权重系数；
σa表示第a个决策路径点距离周围障碍物的最近距离；
sa表示第a个决策路径点距离目标点的直线距离；
v表示机器人的移动速度；
θa表示机器人当前朝向和第a个决策路径点与机器人当前位置的连线的夹角。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从当前位置到所述全局路径点的路径为规划的机器人移动路径之后还包括：
对所述规划的机器人移动路径进行平滑处理；
将平滑处理后的路径作为最终规划的机器人移动路径。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述规划的机器人移动路径进行平滑处理包括：
在所述环境地图上设置坐标系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新开，霍向，马亚龙，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11