【技术实现步骤摘要】
一种车道保持辅助优化系统
本专利技术涉及智能车辆领域，更具体的说是涉及一种车道保持辅助优化系统。
技术介绍
车道保持系统是指通过视觉检测装置来识别车道的行车线，并辅助施加方向盘转向操作，使车辆始终保持在车道中间行驶。车道保持辅助系统可以代替驾驶员对车辆进行居中行驶操作，大幅缓解高速行驶时的驾驶疲劳。然而，车辆在行驶一段时间后，通常都会发生车轮跑偏的现象，即当方向盘是正的情况下，车轮还是有不同程度的偏转。这个情况会导致车道保持系统功能在使用一段时间后出现左右偏离的情况，无法完全把车辆保持在车道中心位置，车辆会在偏离车道中心线一定距离的位置上不断调整车辆中心与车道中心线的之间的距离，但是无法使得车辆中心回到车道中心线上。现有的解决方式为需要用户去做一个四轮定位或者去4S点重新标定功能的参数。然而对于用户来说，四轮定位或者去4S点重新标定功能的参数均耗时费力，不人性且增加了维护的成本。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种车道保持辅助优化系统，该系统能够消除或减小车轮跑偏对...
【技术保护点】
1.一种车道保持辅助优化系统，包括视觉检测模块(1)、车道保持控制模块(2)以及车道保持执行模块(3)，其特征在于：还包括有跑偏补偿模块(4)；/n所述视觉检测模块(1)用于检测车道的行车线信息，并根据行车线信息确定车道中心线信息，所述视觉检测模块(1)将车道中心线信息发送至所述车道保持控制模块(2)和所述跑偏补偿模块(4)，所述行车线信息包括左车道线位置、右车道线位置或者车道中心线位置以及车道宽，所述车道中心线信息包括车道中心线位置；/n所述车道保持控制模块(2)获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的位置、车辆的行驶速度以及车辆的车轮转角，所述车道保持控制模块(2)接收所述...
【技术特征摘要】
1.一种车道保持辅助优化系统，包括视觉检测模块(1)、车道保持控制模块(2)以及车道保持执行模块(3)，其特征在于：还包括有跑偏补偿模块(4)；
所述视觉检测模块(1)用于检测车道的行车线信息，并根据行车线信息确定车道中心线信息，所述视觉检测模块(1)将车道中心线信息发送至所述车道保持控制模块(2)和所述跑偏补偿模块(4)，所述行车线信息包括左车道线位置、右车道线位置或者车道中心线位置以及车道宽，所述车道中心线信息包括车道中心线位置；
所述车道保持控制模块(2)获取车辆信息，所述车辆信息包括车辆的位置、车辆的行驶速度以及车辆的车轮转角，所述车道保持控制模块(2)接收所述视觉检测模块(1)发送的车道中心线信息并与获取的车辆信息比较并计算，得到在当前车辆行驶速度下，车辆保持居中行驶所需调整的各个车轮的车轮调整角度，并发送至所述车道保持执行模块(3)；
所述车道保持执行模块(3)获取各个车轮的跑偏补偿角，所述跑偏补偿角为车轮的跑偏角度，所述车道保持执行模块(3)获取车轮调整角度后，根据所述车辆调整角度与所述跑偏补偿角之和控制车轮转动；
所述跑偏补偿模块(4)包括有补偿策略，所述补偿策略包括偏离位移确定步骤、偏离位移比对步骤、偏离时间比对步骤、更新跑偏补偿角步骤以及跑偏位移验证步骤；
所述跑偏位移确定步骤包括获取车辆信息和接收车道中心线信息，并根据车辆信息和车道中心线信息确定车辆偏离车道中心线的偏离位移，并进入所述偏离位移比对步骤；
所述偏离位移比对步骤包括将偏离位移与预设的偏离临界位移比较，当所述偏离位移大于所述偏离临界位移时，进入所述偏离时间比对步骤，反之回到所述偏离位移确定步骤；
所述偏离时间比对步骤包括将所述偏离位移大于所述偏离临界位移的持续的偏离时间与预设的偏离临界时间比较，当所述偏离时间大于所述偏离临界时间时，进入所述更新跑偏补偿角步骤，反之进入回到所述偏离位移确定步骤；
所述更新跑偏补偿角步骤包括获取当前的所述跑偏补偿角，将所述跑偏补偿角与预设的补偿角自动调整基数之和作为新的所述跑偏补偿角并发送至所述车道保持执行模块(3)，并进入所述跑偏位移验证步骤；
所述跑偏位移验证步骤包括所述跑偏补偿模块(4)设置有验证时间，所述跑偏补偿模块(4)检测更新所述跑偏补偿角后于所述验证时间内的最大偏离位移，并将最...
【专利技术属性】
技术研发人员：余响，王继贞，罗静，田锋，
申请(专利权)人：英博超算南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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